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公开(公告)号：CN113254259B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110505175.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于改善低精度浮点数传输效率的方法，针对物联网中的传感器采集的低精度浮点型数据进行精度保留和归类，采用了对采集到的十进制整数进行每三位划分为一组的方法，将每三位十进制整数为一组的数据转换为二进制数据，再转换为十六进制数据，具有压缩率较高，冗余位较少，存储量少，不受压缩格式束缚等优势，尤其适用于低精度浮点数传输，可广泛用于物联网的数据处理等领域。
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公开(公告)号：CN109959841B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201910352257.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种RS232串口线交叉直连类型自动检测和标记装置，移动插盘机构包括插盘部件、设置于插盘部件一侧的插口、固接于壳体上用于带动插盘部件沿串口线插入方向前后运动的第一驱动部件；插口为多个，包括至少一个公头插口和至少一个母头插口；移动标记机构包括沿垂直于串口线插入方向作伸缩运动的打标部件、固接于壳体上用于带动打标部件作伸缩运动的第二驱动部件；控制检测电路包括微处理器模块，公头插口、母头插口分别连接至微处理器模块，第一驱动部件的输入端连接至微处理器模块，第二驱动部件的输入端连接至微处理器模块。本发明可减少了工作量，并且串口线检测结果可靠性高。
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公开(公告)号：CN107097207B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201710458490.3
申请日：2017-06-16
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法，包括安装有前、后轮式行走装置的机架，机架上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪，轮式行走装置包括在“Y”型轮架上安装的三个行走轮，各行走轮的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽，各“Y”型轮架的中心分别于机架上铰装并由机架上设置的行走电机驱动旋转，对应于“Y”型轮架的旋转于机架设置有行走轮避让口；各行走轮两侧的“Y”型轮架上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂。本发明通过“Y”型轮架与行走轮的组合实现了走钢丝机器人的行走越障，左、右抱臂为行走越障提供了安全保障。
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公开(公告)号：CN115793462A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211553966.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人自行车侧向平衡的鲁棒控制方法，旨在提高系统在多源干扰影响下的鲁棒性，保证无人自行车维持侧向平衡的稳定性。方法具体包括如下步骤，首先对无人自行车建立改进的LPV力学模型，完成状态变量的降维；其次设计线性扩张状态观测器，实现集总干扰的估计和前馈补偿；随后设计非奇异终端滑模控制器，选取合适的非线性滑模面函数及设计非奇异终端滑模控制律；接着结合两者构建鲁棒控制器，使侧向倾角状态在有限时间收敛到平衡点；最后将控制器输出的控制力矩转换成调制脉宽信号，实现对无人自行车的侧向平衡控制。本发明提升了无人自行车在多源干扰下侧向平衡控制系统的鲁棒性和抗干扰能力，具有重要的工程意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107554663B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201710917811.1
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向轮转向无车把自平衡自行车，包括车架、纵向行走装置和横向转弯装置，纵向行走装置包括安装于车架的前车叉上的前驱轮，前车叉上安装有通过行走齿轮传动机构带动前驱轮转动的薄饼电机，前车叉上还安装有检测前驱轮转动状态的编码器；横向转弯装置包括安装于车架的后车叉上的单排全向轮，单排全向轮包括于轮毂上圆周均布且可横向转动的节轮，各节轮之间通过横向齿轮转动机构连接同步转动；于轮毂上设置通过摩擦力带动一个节轮转动的摩擦轮，摩擦轮的驱动为设于轮毂上的转弯电机。本发明中，单排全向轮横移的速度矢量与前驱轮产生的纵向速度矢量合成，可实现无车把自行车的自动转弯，且该转弯方法不存在内轮差问题。
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公开(公告)号：CN107628175B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710944521.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种球轮转向无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮转向装置和后车轮驱动装置，前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮以及驱动球轮左、右转动的球轮驱动机构，前车球架安装于车架前端，球轮驱动机构包括于球罩顶部设置的单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮转向薄饼电机；后车轮驱动装置包括安装于后车叉的叉体内的后车轮，后车叉安装于车架后端，后车叉的叉体上设有行走薄饼电机驱动后车轮。本发明采取无车把结构设计，减小了车身的横向尺寸，车身体型狭小、道路通过性好，可以在小空间范围内实现灵活的全方位运动，在森林作业、杂技娱乐及安保巡逻等领域有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN107628174B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710944395.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向球轮驱动无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮驱动装置和后车轮支撑机构，前球轮驱动装置包括前车球架、球轮和驱动球轮万向转动的球轮驱动机构，前车球架的上部安装于车架前端，前车球架的下部为连接的球罩和球箍，球罩罩住球轮的上半球，所述球箍套托在球轮下半球的上部，球罩与上半球之间通过球弧形滚珠副滚动连接，球箍与下半球之间通过圆周均布的牛眼轮滚动连接；球轮驱动机构包括于球罩上圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切，各单排全向轮的驱动为对应设置在前车球架上部的直流减速编码电机。本发明灵活度高、转弯半径小、稳定性好，可以走出任意的曲线运动。
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公开(公告)号：CN106785754B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201611235542.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉直连可切换开关串口线，包括信号输入、输出串口端头，交叉直连切换开关设于信号输入串口端头上，滑控块左、右滑动的设于开关盒的滑动腔中，滑控块与开关盒的前、后侧滑动面之间分别设有前、后信号传导组件，前信号传导组件包括设于滑控块的上、下前弹片和设于开关盒的上、下前接触片，上、下前接触片分别连接信号输入串口端头的RXD和TXD，后信号传导组件包括设于滑控块的上、下后弹片和设于开关盒的上、下、左、右四个后接触片，两两后接触片交叉连通并分别连接信号输出串口端头的RXD和TXD。本发明可以在一根串口线上切换交叉线和直连线两种状态，节约研究人员开发时间，提高产品调试效率。
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公开(公告)号：CN106741403B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201611206006.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机构的脚踏架安装在轮架上的转动轴上；侧移机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，轮毂外传动组件包括前、后的摩擦驱动轮，前、后摩擦驱动轮分别通过前、后弹性斜拉结构安装从而将前、后摩擦节轮于径向分别压紧在左、右轮毂的节轮上。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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