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公开(公告)号：CN106737690B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710053996.6
申请日：2017-01-22
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右支撑架上的柔性钢丝绳牵拉机构，各柔性钢丝绳牵拉机构的十字轴的上、下轴端安装于十字轴竖轴架内，十字轴的左、右轴端安装于十字轴横轴架内，十字轴横轴架上安装有检测柔性钢丝绳拉力值并将其转化为柔性钢丝绳伸长量的拉力传感器；柔性钢丝绳拉紧在左、右拉力传感器之间；十字轴横轴架上设有检测其上、下摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器；十字轴竖轴架上设有检测十字轴横轴架左、右摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器。本发明通过编码器与拉力传感器实时反馈柔性钢丝绳的运动状态，为计算走钢丝机器人与柔性钢丝绳接触点的三维坐标、弹性势能等参数提供依据。
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公开(公告)号：CN115374558A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210954124.8
申请日：2022-08-10
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种变量循环/递归定义的自动识别方法，用于解决建模过程中因输出模型可能存在变量循环定义及递归定义，使后续重排序不能有效处理，从而导致模型递推计算无法持续进行的问题。本发明公开的算法基于机械化建模输出的脚本文件，通过计算机软硬件平台以自动识别批处理方式准确识别存在循环定义或递归定义的模型变量，其核心算法是，结合集合理论及符号计算原理，通过识别因变量与自变量之间的集合逻辑关系，可准确定位存在循环/递归定义的模型变量，并返回原始建模文档进行校正处理，其结果是模型变量可持续进行数值迭代计算。本发明有效解决因模型变量存在循环定义及递归定义使得后续模型递推计算无法持续进行的问题，利用自动识别批处理方式替代人工检测方式，本算法准确高效且实施简单明了，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN107554665B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201710916983.7
申请日：2017-09-30
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B62K15/00
摘要： 本发明公开了一种自平衡自行车轴距自动调节机构及方法，前车轮距调节组件设于车架前端的前车轮转向组件上，包括前车轮弧形架和前车轮弧形齿条，前车轮弧形齿条滑动配合于前车轮弧形架的弧形导槽内，前车轮弧形架上设有前轮车距调节薄饼电机，前轮车距调节薄饼电机输出轴上的前主动齿轮与前车轮弧形齿条啮合；后车轮距调节组件包括后车轮弧形架和后车轮弧形齿条，后车轮弧形齿条滑动配合于后车轮弧形架的弧形导槽内，所述后车轮弧形架上设有后轮车距调节薄饼电机，后轮车距调节薄饼电机输出轴上的后主动齿轮与后车轮弧形齿条啮合。本发明可根据路况做出相应的轴距调节和车把的自动转向，在急转、狭小空间等环境中都能得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN114880781A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210622560.5
申请日：2022-06-01
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种无人自行车几何结构参数优化方法，首先建立线性变参数(linearvariable parameter，LPV)力学模型，并将其写为状态方程的形式，求得状态转移矩阵的特征值，以无人自行车平衡稳定速度范围最大为目标，然后通过分析状态转移矩阵特征值负实部与待优化参数取值的关系，求得目标下的最优参数。并以无人自行车轴距、车把前倾角、后偏距、车轮半径等多种几何结构参数为例，在零动态和以PD控制器控制两种情况下，得到了相应的优化结果，最后结合数据和图像对比验证了优化结果的可靠性。本发明充分考虑了无人自行车几何结构参数对其平衡稳定速度范围的影响，在相同条件下，本发明的优化结果能够有效提高无人自行车平衡稳定速度范围，即实现了对无人自行车几何结构参数的优化。
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公开(公告)号：CN111404907B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010161929.8
申请日：2020-03-10
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： H04L69/04 , H04L67/565 , H04L1/00 , G06F11/10
摘要： 本发明公开了一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法。该方法先是将采集到的数据分组，然后依据一定规律组装成一个不超过15位的十进制数，再按照IEEE754双精度浮点型格式转化成8字节数据，对其加上数据头、数据尾及校验和之后发送；接收端接收到数据后先检查该数据是否完整并校验其是否正确，若该数据完整并正确，则先过滤数据头、数据尾及校验和后拆分该数据，再按IEEE754双精度浮点型格式转化为十进制整数，所得十进制整数按压缩前的组装格式进行分离，然后处理精度和符号，得到压缩前的数据。本发明所述方法在传输数值不大且精度较低的数据时可以显著提高传输效率，且能自主清除错误数据和残缺数据。
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公开(公告)号：CN114065137A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111551072.1
申请日：2021-12-17
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开一种基于认知学习的无人自行车质量负载偏心自动识别方法，通过获取无人自行车的状态参数，构造状态评价函数；创建学习机制，对自动学习机的期望和标准差不断进行迭代更新；给出误差允许范围，输出质心偏置参数，完成对无人自行车质量负载偏心的自动识别。本发明充分考虑了无人自行车的结构参数和实时的状态参数，能够较准确、高效地对无人自行车质量负载偏心进行自动识别，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN110155236B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910430131.6
申请日：2019-05-22
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法，结合拖挂式自行车的各个转角、角速度、尺寸参数等计算ZMP坐标以及三个接地点的坐标，通过三个接地点构建矢量三角形，并对方向矢量和特征矢量进行内积运算，以相应的符号函数用作危险边的评判，再以危险边的数量确认倾倒方位，本发明提供的倾倒方位的布尔评判方法，充分考虑了ZMP、拖挂式自行车自身的机械结构、实时的运动参数，还考虑矢量三角形每条边的方向矢量和特征矢量，能准确地、实时地评判出倾倒方位。
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公开(公告)号：CN110104102B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910429528.3
申请日：2019-05-22
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B62J45/412 , B62J45/413 , B62J45/414 , G01P3/00
摘要： 本发明公开了自平衡自行车驱动车轮纵向滑移状态的估计方法，以车辆的车架(1)横滚角、车把(2)相对车架(1)的转角以及车身的转动惯量等获取前车轮(3)第一质心平移速度，再借助第一质心平移速度计算第一定点平移速度，继而获取第二定点平移速度，进而获取前车轮(3)的第二质心平移速度，前车轮(3)两个质心平移速度加权叠加后再结合前车轮(3)相对车架(1)角速度进行滑移率的计算，上述方案的优点在于滑移率的计算既考虑了各检测数据，也考虑了车辆自身重量、质心位置、尺寸大小等，提高了滑移率计算的准确度，而且前车轮(3)的质心平移速度结合考虑了车辆质心平移速度以及陀螺仪标定点平移速度，进一步提高了滑移率的准确度。
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公开(公告)号：CN111404907A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010161929.8
申请日：2020-03-10
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法。该方法先是将采集到的数据分组，然后依据一定规律组装成一个不超过15位的十进制数，再按照IEEE754双精度浮点型格式转化成8字节数据，对其加上数据头、数据尾及校验和之后发送；接收端接收到数据后先检查该数据是否完整并校验其是否正确，若该数据完整并正确，则先过滤数据头、数据尾及校验和后拆分该数据，再按IEEE754双精度浮点型格式转化为十进制整数，所得十进制整数按压缩前的组装格式进行分离，然后处理精度和符号，得到压缩前的数据。本发明所述方法在传输数值不大且精度较低的数据时可以显著提高传输效率，且能自主清除错误数据和残缺数据。
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公开(公告)号：CN110155236A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910430131.6
申请日：2019-05-22
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法，结合拖挂式自行车的各个转角、角速度、尺寸参数等计算ZMP坐标以及三个接地点的坐标，通过三个接地点构建矢量三角形，并对方向矢量和特征矢量进行内积运算，以相应的符号函数用作危险边的评判，再以危险边的数量确认倾倒方位，本发明提供的倾倒方位的布尔评判方法，充分考虑了ZMP、拖挂式自行车自身的机械结构、实时的运动参数，还考虑矢量三角形每条边的方向矢量和特征矢量，能准确地、实时地评判出倾倒方位。
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