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公开(公告)号：CN118279875A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410515564.2
申请日：2024-04-26
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/762
摘要： 本申请公开了障碍物的检测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取初始点云，并确定初始点云中的目标点云和第一非地面点云；采用预设方法从目标点云中提取第二非地面点云；其中，第一非地面点云的高度高于第二非地面点云的高度；将第一非地面点云和第二非地面点云进行聚类以确定目标障碍物。由此，先提取高度较高的上半部分障碍物点云(即，第一非地面点云)，再提取高度低于第一非地面点云的下半部分障碍物点云(即，第二非地面点云)，将两部分非地面点云聚类得到完整的障碍物，弥补过早放弃较低的第二非地面点云导致仅能检测到部分障碍物的弊端，从而避免将存在安全隐患的较大障碍物误判为无安全隐患的较小障碍物，提升障碍物识别准确性。
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公开(公告)号：CN118194592A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410416814.7
申请日：2024-04-08
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种车辆仿真校验方法和装置、计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取车辆的待仿真操稳控制工况信息和仿真道路场景信息；根据待仿真操稳控制工况信息建立车辆的仿真模型，车辆的仿真模型包括车辆的状态信息；根据车辆的状态信息与仿真道路场景信息对车辆的仿真模型进行同步处理；根据经过同步处理后的仿真模型和仿真道路场景信息实现待仿真操稳控制工况的仿真，以得到车辆在操稳控制工况中的仿真数据；获取车辆在操稳控制工况中的实际操稳数据；在根据仿真数据和实际操稳数据确定仿真数据未处于预设误差范围内时，对仿真模型进行调整，并重新执行同步处理和仿真，直至仿真数据处于预设误差范围内。提高了仿真测试的真实性。
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公开(公告)号：CN117928554A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410096121.4
申请日：2024-01-23
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
摘要： 本说明书公开了一种路径规划的方法、装置、存储介质及电子设备，在道路坐标系下，确定拖挂车的位置以及行驶状态，确定道路中的障碍物的位置。基于拖挂车的位置以及障碍物的位置，确定拖挂车在道路中的可行驶区域，并在可行驶区域内，根据拖挂车的行驶状态，在满足拖挂车的车头以及挂体之间的相对位姿约束的条件下，确定拖挂车在可行驶区域内的可行驶路径。根据确定出的可行驶路径，预测拖挂车以可行驶路径行驶时的行驶质量，在满足相对位姿约束的条件下，对可行驶路径进行优化，得到最终路径，并控制拖挂车行驶。提高了最终路径的计算速度，降低了计算难度，以及提高了得到的最终路径的平滑程度以及可行性。
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公开(公告)号：CN117314776A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311257643.X
申请日：2023-09-26
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
摘要： 本申请提供一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法、装置及设备，属于图像处理技术领域，其中，该方法包括：获取图像畸变矫正硬件的位置信息；根据位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，并对标定板图像数据进行标定处理，得到标定参数；获取待矫正图像数据；若位置信息满足原始数据处理的位置条件，则对待矫正图像数据进行图像预处理，得到原始图像数据；控制图像畸变矫正硬件根据标定参数对原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据。本申请能使图像畸变矫正效率提高的同时，还能使图像畸变矫正效果更好。
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公开(公告)号：CN116614731A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310570986.5
申请日：2023-05-16
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种数据同步方法、装置、设备及存储介质，所述方法记载的车辆上设置有至少一组视觉传感器组，每组视觉传感器组包括一个雷达和至少一个摄像设备，包括：在雷达开始采集点云数据后，获取该组视觉传感器组中的雷达旋转过的角度和各个摄像设备的实际触发角度；根据雷达旋转过的角度和各个摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个摄像设备开始采集图像数据的触发时刻；在任一个摄像设备的触发时刻到来时，控制该摄像设备开始采集图像数据；根据时间戳对雷达采集的点云数据和各个摄像设备采集的图像数据进行同步；通过上述方式，能够有效提高同步雷达和摄像设备之间数据同步的精度，并可以减少数据传输流量。
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公开(公告)号：CN115761695A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211395819.3
申请日：2022-11-04
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
摘要： 本发明公开了一本发明公开了一种车辆的智能驾驶方法、新能源车及计算机可读存储介质，包括：获取导航图像，并根据导航图像确定车辆位置信息；根据车辆位置信息确定各导航信息和各道路信息，并根据各导航信息和各道路信息对导航图像进行编辑得到目标导航图像；对目标导航图像和车辆位姿信息进行验证得到目标验证导航轨迹，并按照目标验证导航轨迹和目标导航图像生成目标决策指令；基于目标决策指令、各导航信息及各道路信息生成目标规划指令，并将目标规划指令输入至控制模块，以供控制模块根据目标规划指令执行智能驾驶操作。达到了实现新能源车处于负载路况时也能实现智能驾驶的技术效果。
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公开(公告)号：CN114608556A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210199789.2
申请日：2022-03-01
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司 , 吉利四川商用车有限公司
摘要： 本申请提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过车辆的前向毫米波雷达采集车辆周边的目标信息，通过车辆的前视摄像头采集车辆周边的环境信息，根据前向毫米波雷达采集的目标信息确定第一目标，根据第一目标和前视摄像头采集的环境信息确定第二目标，将第二目标确定为前向毫米波雷达的检测结果进行多传感器的数据融合。结合前视摄像头感知的环境信息对第一目标进行滤波得到第二目标，减少了前向毫米波雷达所感知的目标数量，第二目标作为前向毫米波雷达的检测结果进行多传感器数据融合，降低了融合过程中多关联和误关联的可能性，改善了融合算法的复杂度和鲁棒性并提升算法性能，从而降低对硬件性能的需求，具有极大的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114419167A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210066225.1
申请日：2022-01-20
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
摘要： 本发明公开了单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的视频图像和与单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；提取视频图像对应的第一特征信息；将深度图像投影到视频图像所在的坐标系，得到深度图像对应的投影图像；提取投影图像对应的第二特征信息；对第一特征信息与第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息，并采用联合特征信息对投影图像进行全局回归，得到单目相机的外参数。本发明解决了人工手动进行多传感器标定，耗时费力且效率低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN110525424B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910801698.X
申请日：2019-08-28
申请人： 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 吉利四川商用车有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： B60W20/10
摘要： 本发明涉及汽车制造技术，具体是一种车辆换挡的扭矩补偿方法及装置，所述方法，包括步骤：接收车辆的换挡请求；根据所述换挡请求，通过离合器执行车辆的换挡；在离合器执行车辆的换挡过程中，获取离合器的补偿扭矩和驾驶需求扭矩；根据所述补偿扭矩，将所述驾驶需求扭矩依据扭矩分配系数，分配至电机需求扭矩和发动机需求扭矩，并且用所述电机需求扭矩补偿所述发动机需求扭矩；本发明能够避免因差值的存在，导致的动力中断，提高车辆的安全性和平顺性，增加客户的满意度。
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公开(公告)号：CN110422153B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910651334.8
申请日：2019-07-18
申请人： 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 吉利四川商用车有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： B60T8/172
摘要： 本发明涉及一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法、系统及汽车，所述方法包括以下步骤：接收检测装置发送的目标车辆的理论加速度；获取电机的转速，并根据电机的转速计算目标车辆的实际加速度；根据目标车辆的理论加速度和目标车辆的实际加速度，计算第一坡道值；如果目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的所述第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的第一坡道值；根据一维数字滤波器对第一坡道值进行软件滤波，输出滤波后的第二坡度值；通过滤波后的坡度值可以剔除掉不合理的值，保证目标车辆在动态下坡度信号的精确度，拓宽坡道传感器应用范围。
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