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公开(公告)号：CN209445991U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201920389081.7
申请日：2019-03-25
申请人： 清华大学 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本实用新型提供了一种检测设备及检测组件，属于图像采集领域，包括架体、清淤机构和检测机构，检测机构包括壳体、图像采集组件和透明介质，壳体包括一个密闭的腔室，腔室被透明介质充满，图像采集组件安装于壳体，且图像采集组件位于腔室内，壳体安装于架体，清淤机构安装于架体。本实用新型提供的检测设备，在壳体的腔室内充满透明介质，利用透明介质将图像采集组件包裹，能够让图像采集组件具有足够大的视野，且能够拍出较为清晰的图片，利用清淤机构清除池底的淤泥，可以进一步的提升拍摄视野，从而采集池底底板表面特征的数据，解决了浑水中拍摄图像的清晰度与拍摄视野大小的矛盾，以及采集图像效率低下的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214846393U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121370370.6
申请日：2021-06-18
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本实用新型的实施例提供了一种水工隧洞巡检飞艇，涉及水工隧洞巡检技术领域。水工隧洞巡检飞艇包括壳体、储气仓、保护轮、控制模块、检测模块和飞行模块，储气仓安装在壳体内，储气仓用于存储惰性气体，保护轮可转动地安装在壳体的外侧，保护轮用于与水工隧洞的壁面滚动接触，控制模块安装在壳体内，检测模块安装在壳体的外侧、且与控制模块通信连接，检测模块用于检测水工隧洞内的缺陷信息、且将缺陷信息传输至控制模块，飞行模块安装在壳体的外侧、且与控制模块电连接，控制模块用于控制飞行模块推动水工隧洞巡检飞艇飞行。水工隧洞巡检飞艇能够代替人工对水工隧洞进行巡检，操作简单，成本低。
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公开(公告)号：CN214167160U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202120017128.4
申请日：2021-01-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本实用新型实施例提供一种遥控移动吊放设备和系统，涉及吊篮设备技术领域。遥控移动吊放设备包括遥控器、龙门吊、遥控移动装置、卷扬机和吊篮，其中，龙门吊用于安装在洞口；遥控移动装置安装在龙门吊的底部，遥控移动装置用于接收遥控器发出的遥控移动指令、以带动龙门吊移动；卷扬机安装在龙门吊上；吊篮通过线缆连接到卷扬机上，卷扬机用于接收遥控器发出的遥控升降指令、以带动吊篮升降。遥控移动吊放设备和系统可以通过遥控器控制遥控移动装置带动龙门吊移动以及控制卷扬机带动吊篮升降，避免需要人员推动或搬运龙门吊至洞口以及靠近洞口手动操作吊篮升降，提高安全性。
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公开(公告)号：CN210037383U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201920457740.6
申请日：2019-04-04
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G01N1/34
摘要： 本实用新型提供了一种水下检测清淤装置，涉及水下检测设备领域，该水下检测清淤装置包括机架、水下检测机构和冲式清淤机构，水下检测机构设置在机架上，用于对检测对象进行检测，清淤机构设置在机架上，且冲式清淤机构具有冲水口，冲水口的冲洗方向与水下检测机构的观测方向相交，冲式清淤机构用于对检测对象进行冲洗。相较于现有技术，本实用新型提供的一种水下检测清淤装置，能够对检测目标表面进行清淤作业，解决了淤泥等附着物对水下检测对象的遮挡而造成水下检测作业效率大大降低的难题。
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公开(公告)号：CN219084923U
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202320024065.4
申请日：2023-01-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本公开提供的一种水下生境监测塔和监测系统，涉及水下监测技术领域。该水下生境监测塔包括安装座、密封舱、相机、传感器、数据存储和传输模块，密封舱连接于安装座；相机安装在密封舱，用于获取密封舱周围的生境图像；传感器安装在密封舱和/或安装座上，用于检测水质信息；数据存储和传输模块设于密封舱内，数据存储和传输模块分别与相机和传感器电连接。可以实现水下生态环境和水质信息的监测，灵活性好，实用性强。
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公开(公告)号：CN214842914U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121142349.0
申请日：2021-05-26
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G01B5/06
摘要： 本实用新型提供一种水下淤积厚度检测装置，涉及水下检测设备技术领域。水下淤积厚度检测装置包括保护框、观测箱、测量杆、观测相机和绳索，保护框用于支撑在淤积上，保护框的顶部设置有吊耳；观测箱设置在保护框内，观测箱包括密闭的容置腔和高度方向贯穿的通道，通道的侧壁具有透明区域；测量杆活动设置在通道内，测量杆的上端设置有吊环，测量杆上设置有刻度，测量杆用于插入淤积；观测相机安装在容置腔内，观测相机用于透过透明区域观测测量杆的刻度，得到测量杆插入淤积的长度。绳索的一端用于连接到岸上，绳索的另一端穿过测量杆上的吊环、并连接到保护框的吊耳上。该装置能够快速、便携的、经济地测量出浑浊水中水电站消力池底板积淤厚度。
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公开(公告)号：CN211281423U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922244407.X
申请日：2019-12-13
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本实用新型公开了一种水下巡检系统，涉及水域巡检技术领域。该水下巡检系统包括基站、无人船和水下机器人。控制器和绕线机均安装于船体上，基站与控制器通信连接，控制器通过浮力线缆与水下机器人连接，以向水下机器人传输控制信号，浮力线缆绕设于绕线机外，绕线机能够收缩或者放长浮力线缆，以使水下机器人相对于船体的位置可调。与现有技术相比，本实用新型提供的水下巡检系统由于采用了绕设于绕线机外的浮力线缆以及通过浮力线缆与水下机器人连接的控制器，所以能够通过有线通信方式实现对水下机器人的精准控制，避免水对控制信号的传输造成影响，保证控制信号的准确性，并且能够实现较深水域的巡检。
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公开(公告)号：CN210578948U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201922429078.6
申请日：2019-12-27
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： H04N7/18 , H04N21/2187
摘要： 本实用新型提供了一种水下建筑物检测系统，涉及水下检测技术领域。水下建筑物检测系统包括水上监控设备、船上作业设备和水下机器人，所述水上监控设备包括相互连接的第一监控设备和第一5G客户终端设备，所述船上作业设备包括相互连接的第二监控设备和第二5G客户终端设备，所述第一5G客户终端设备与所述第二5G客户终端设备通过5G基站实现5G通信，所述船上作业设备与所述水下机器人通信连接，所述船上作业设备用于控制所述水下机器人。
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公开(公告)号：CN210510772U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921388615.0
申请日：2019-08-23
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本实用新型提供了一种移动供电设备，涉及供电技术领域。该移动供电设备包括电源模块、绞车和壳体，电源模块包括电池和电压转换单元，电池、电压转换单元和绞车均固定设置在壳体内，绞车用于收纳线缆，电压转换单元通过线缆与负载连接，壳体还设置有移动部件，以使移动供电设备可移动的为负载供电，进而使得移动供电设备使用更加方便和灵活。且将电池、电压转换单元和绞车均固定设置在壳体内，使得移动供电设备的各个器件集中设备，方便进行管理。
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公开(公告)号：CN116242253A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310527270.7
申请日：2023-05-11
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种水下混凝土表观激光线三维扫描测量方法，包括：S1、对清水置换装置内的激光线扫描成像设备进行激光线平面标定，构建激光平面方程；S2、建立光线在不同介质表面的光线追踪模型，进而建立真实像点与相机成像点之间的多介质折射模型；S3、将多介质折射模型与相机成像模型融合，获得水下成像的归一化模型；S4、利用归一化模型和激光平面方程将获取的水下混凝土表观激光线图像转换至对应空气中的激光线图像中，实现水下混凝土表观激光线三维扫描测量。本发明方法消除了浊水环境对激光线扫描的影响，建立了激光线扫描成像的归一化模型消除了折射畸变的影响。
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