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公开(公告)号：CN111376912A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811635910.1
申请日：2018-12-29
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定最高速度集合，其中，最高速度集合包括对应于驾驶场景信息的最高速度、对应于行驶环境信息的最高速度和对应于道路条件信息的最高速度；获取最高速度集合中的最小车速，并根据最小车速和最小车速的影响因素确定最终车速，并根据最终车速对车辆进行控制。本发明的方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN111267844A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910580410.0
申请日：2019-06-28
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明提供一种车辆行驶控制方法及设备，该方法包括：获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息，其中所述相对信息包括所述对象和本车之间的横向相对距离，根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，其中所述参数调整指令包括距离调整指令和速度调整指令，若生成所述参数调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述对象之间的横向相对距离和根据所述速度调整指令调整本车的行驶速度。本发明的方法可以使本车远离可能会与本车发生碰撞的的对象，有效地避免本车与侧前方区域内的对象发生碰撞，减少交通事故的发生，降低交通事故的发生率。
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公开(公告)号：CN108258632B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201611238883.5
申请日：2016-12-28
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： H02G3/32
摘要： 本发明提供了一种线束固定装置,用以将线束固定于一基体上，该线束固定装置包括，与固连在所述基体上的具有螺纹部的连接部配合连接的固定主体，在固定主体上设有通透的套装孔，以可将固定主体套设在连接部上，在套装孔内固连有至少两个向螺纹部延伸设置的锁舌，沿所述连接部的轴向上，至少两个锁舌的头部具有高度差，以使各锁舌的头部与所述螺纹部均构成嵌装配合；还包括扎带，其固连在固定主体上，并可对线束周向进行缠绕。本发明所述的线束固定装置，通过将至少两个锁舌的头部设置为具有高度差的结构，可使个锁舌同时与螺纹部形成嵌装配合，具有较好的紧固防脱效果；扎带固定于固定主体上，紧固线束方便快捷。
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公开(公告)号：CN110979327A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910204325.4
申请日：2019-03-18
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/105 , B60W40/107
摘要： 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的控制算法，并根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；在处于巡航模式时，获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围，根据修正后的相对速度差，计算本车加速度，并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN110969178A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811153606.3
申请日：2018-09-30
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统。所述数据融合方法包括道路融合步骤和目标融合步骤。其中，所述道路融合步骤包括：获取本车的各个环境感知传感器所采集的多种道路信息；对所述多种道路信息进行初始融合；以及对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型。其中，所述目标融合步骤包括：获取每一个所述环境感知传感器所采集的每一个环境目标的参数属性集合；根据所获取参数属性集合生成当前时刻的目标融合列表；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成并输出当前时刻的目标跟踪列表。本发明可向决策系统提供更为精准的道路模型和跟踪目标列表。
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公开(公告)号：CN110962857A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154082.X
申请日：2018-09-30
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)、处于车辆后端的第二特征点在行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)、环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；根据第一坐标(X1，Y1)、第二坐标(X2，Y2)和第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域，行车坐标系XFOFYF以车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在基准线上到车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分和确定的准确度。
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公开(公告)号：CN110962856A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811153630.7
申请日：2018-09-30
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标；获取处于车辆后端的第二特征点在行车坐标系下的第二坐标；获取环境目标的每个角点在行车坐标系下的角点坐标；以及根据第一坐标、第二坐标和环境目标的每个角点在行车坐标系下的角点坐标来确定环境目标所处的区域，其中行车坐标系XFOFYF以车辆所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在基准线上到车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分和确定的准确度。
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公开(公告)号：CN110794821A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910073984.9
申请日：2019-01-25
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。本发明所述的车载控制装置包括：车载定位单元，用于生成并输出车端定位信息；主控单元用于：根据车辆的方向、车速以及初始定位信息得到预期定位信息；在车辆行驶过程中，车端定位信息与预期定位信息的偏差大于等于预设值时，发送场端定位信息获取请求；或在车辆行驶过程中，预定时间内车端定位信息的更新频率小于等于预设频率时，发送场端定位信息获取请求；接收场端定位信息；以及使用场端定位信息进行定位和/或避障。本发明可以根据周边环境决定控制策略，可以避免周边环境对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。
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公开(公告)号：CN110775055A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910075542.8
申请日：2019-01-25
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。所述车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于采集当前场景图像；所述主控单元用于：在所述当前场景图像的像素灰度值不在预设范围时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。本发明车载控制装置根据环境光线决定控制策略，可以避免环境光线对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。
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公开(公告)号：CN110619757A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811635557.7
申请日：2018-12-29
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/16
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；如果是，则进一步根据导航信息从匝道分叉道路选择目标分支，并在车辆驶入目标分支之前，根据行驶规则从目标分支中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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