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公开(公告)号：CN115426966A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202180024584.4
申请日：2021-02-12
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 工具构件被可旋转地耦接到轴的远端部分并且包括驱动滑轮和耦接线轴。机械结构被耦接到轴的近端部分并且包括第一绞盘和第二绞盘。第一绞盘和第二绞盘各自包括第一部分和第二部分。电缆的远侧部分围绕耦接线轴缠绕至少一圈。电缆的第一近端围绕第一绞盘的第二部分缠绕，使得第二部分横越电缆的第一近端的第一部分。电缆的第二近端围绕第二绞盘的第二部分缠绕，使得电缆的第二近端的第二部分横越电缆的第二近端的第一部分。
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公开(公告)号：CN115381506A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211039417.X
申请日：2015-08-20
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B10/04 , A61B10/06 , A61B5/06 , A61B5/0538 , A61B17/34
摘要： 本申请公开了用于动态轨迹控制的系统和方法。在一个示例中，用于执行医疗程序的方法包括：接收利用外科手术器械在目标位置处开始组织采样的命令，从存储器装置检索用于组织采样的预定义动态轨迹，以及根据预定义动态轨迹移动外科手术器械以在目标位置处对采样组织。
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公开(公告)号：CN110192919B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910479431.3
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及用于保持工具姿态的系统和方法，提供一种保持用于计算机辅助医疗装置的工具姿态的系统和方法，所述计算机辅助医疗装置具有包括一个或多个第一关节和一个或多个第二关节的铰接臂；在所述第一关节和所述第二关节的远端的工具以及被耦连到所述第一关节和所述第二关节的控制单元。所述控制单元在移动所述第一关节期间通过以下步骤使用所述第二关节来保持所述工具的姿态：确定用于所述工具的参考坐标框架、在移动所述第一关节之前确定所述参考坐标框架中的所述工具的参考变换、在所述第一关节被移动时确定所述参考坐标框架中的所述工具的实际变换、确定所述参考变换与所述实际变换之间的差异以及基于所述差异通过驱动所述第二关节来保持所述工具的所述姿态。
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公开(公告)号：CN115363537A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211066206.5
申请日：2017-12-08
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B5/01 , A61B5/00 , A61B5/1491 , A61N7/02 , A61B1/00 , A61B1/005 , A61B18/06 , A61B18/08 , A61B18/12 , A61B18/14 , A61B18/24 , A61B18/00 , A61B34/37 , A61B17/00 , A61B17/32 , A61B18/02 , A61B18/18 , A61B34/20 , A61B90/00
摘要： 本申请题为“用于身体组织的分布式热通量感测的系统和方法”。用于身体组织的分布式热通量感测的系统包括分布式传感器、热能源和一个或多个处理器。分布式传感器提供对应于测量范围中的多个点的多个温度测量值。热能源沿着测量范围向身体组织施加热能。一个或多个处理器被配置为从分布式传感器接收多个温度测量值，确定在多个点中的每个点处由热能源施加的热能的量，并基于多个温度测量值和由热能源施加的热能的量确定多个点中的每个点处的热通量。多个温度测量值对应于多个点。
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公开(公告)号：CN115336961A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210996810.1
申请日：2017-09-20
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请题为“用于器械弯折检测的系统和方法”。一种方法包括利用传感器测量细长柔性器械的节段的形状，并将细长柔性器械的该节段的测量形状与预期形状进行比较。该方法还包括确定细长柔性器械的该节段的测量形状是否与预期形状不同达预定义阈值。
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公开(公告)号：CN110755155B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911057432.5
申请日：2015-03-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及带有可切换传动装置的外科手术器械，公开了一种具有延长轴的外科手术工具，该延长轴具有近端和远端。外科手术末端执行器被定位在该远端周围。外科手术末端执行器具有包括多个自由度的多个执行器机构。在近端定位有执行器主体。执行器主体包括用于驱动多个执行器机构的多个马达接口。传动装置被耦连至执行器主体。
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公开(公告)号：CN109788992B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201780057821.0
申请日：2017-10-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本文提供了将患者的一个或多个解剖通路的模型配准到患者空间的方法和系统。一种示例性方法可以包括：访问通路的模型的一组模型点，该模型点与模型空间相关联；沿插入患者的通路的导管的长度收集测量点，该测量点由导管的形状确定；以及将第一组的点分配给多个子集。该示例性方法可以进一步包括：配准每个子集与模型点以产生多个配准候选者；比较候选者以识别与多个候选者的最佳配准相关联的最佳子集，该最佳配准将该组模型点和多组测量点中的至少一组测量点转换到公共空间中。
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公开(公告)号：CN115252149A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210935190.0
申请日：2017-05-25
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及外科手术盖布安装辅助工具。提供了一种外科手术器械，其包括：具有远端和近端的第一钳口，其中第一钳口的近端附接到包括具有近侧部分和远侧部分的杠杆凸轮槽的杠杆臂；具有远端和近端的第二钳口，其中第二钳口的近端固定到包括线性凸轮槽的基部，该线性凸轮槽与第二钳口轴线的纵向轴线对准并且具有近侧部分和远侧部分；将第一钳口可旋转地安装到第二钳口的枢轴，其中枢转轴线在第一钳口和杠杆臂之间延伸；凸轮销，该凸轮销被配置为延伸通过并且接合杠杆凸轮槽和线性凸轮槽；线性驱动构件，该线性驱动构件可操作地耦接以驱动凸轮销跟随线性凸轮槽；其中当凸轮销与杠杆凸轮槽的远侧部分接触时，凸轮销向使第一钳口远离第二钳口旋转的杠杆臂施加杠杆力，并且其中当凸轮销与杠杆凸轮槽的近侧部分接触时，凸轮销向使第一钳口朝向第二钳口旋转的杠杆臂施加杠杆力。
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公开(公告)号：CN115211955A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210637869.1
申请日：2017-05-15
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： M·奥顿
摘要： 本申请涉及用于电通量输送器械的电通量输送及返回配置。一种电外科手术通量供应单元，其包括：第一端子，其被配置为输送第一电通量，该第一端子被配置为与第一电外科手术器械的第一电极电耦合；第二端子，其被配置为接收第二电通量，该第二端子被配置为与第一电外科手术器械的第二电极电耦合；以及电切换机构，其可选择性地配置在第一状态和第二状态之间。在第一状态中，电切换机构将第一电极与第一端子电耦合，并且在第二状态，电切换机构将第一电极与第一端子电隔离。电外科手术通量供应单元被配置为在电切换机构的第一状态和第二状态两者中保持第二端子与第二电极的电耦合。
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