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公开(公告)号：CN206977289U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720940483.2
申请日：2017-07-31
申请人： 上海华电电力发展有限公司望亭发电厂 , 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： H02K21/24
摘要： 本实用新型提供一种旋转测距平台，包括旋转平台和固定平台，旋转平台包括旋转平台底板，旋转平台底板的上安装有电路板和测距模块，固定平台包括定子、电机和编码器，定子与电机的定子固定，旋转平台底板与电机通过旋转轴连接，编码器与旋转轴同轴连接；旋转平台底板的下表面设置有线圈绕组，定子的上表面设置有永磁铁，定子上表面与旋转平台底板下表面相对，或者，旋转平台底板、定子呈筒状，旋转平台底板的内表面或外表面设置有线圈绕组，相应地，定子的外表面或内表面设置有永磁铁，旋转平台底板套在定子外或定子套在旋转平台底板外；旋转平台底板与定子形成供电模块对电路板供电。本实用新型采用非接触式供电方式，提高了非接触式供电的效率和测距设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN111077495B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911257085.0
申请日：2019-12-10
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G01S5/16
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光的定位恢复方法，包括：步骤1、机器人按照原始Global地图进行定位导航；步骤2、机器人通过激光传感器接收新一帧三维激光点云数据；步骤3、新一帧三维激光点云数据与原始Global地图进行实时匹配，计算机器人的位姿、原始Global地图坐标系下的三维激光点云数据和匹配置信度作为匹配结果；步骤4、将实时匹配得到的机器人的位姿信息进行发布；实时定量保存匹配结果；步骤5、对定位导航中的置信度进行判断，若连续帧三维激光点云数据的置信度小于设定的置信度阈值，则判定定位丢失，触发机器人原地待命机制，启动定位恢复操作；否则返回步骤2，即机器人接收新一帧三维激光点云数据，继续进行定位导航。本发明能有效防止机器人因定位丢失而导致损坏，提高了机器人的自主定位导航的可靠性和安全性，增强了机器人对环境变化的适应性。
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公开(公告)号：CN106600653B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201611257982.8
申请日：2016-12-30
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明提供一种变倍相机光心标定方法，包括获取标定板图像序列，标定板图像中具有黑白交替方形窗格图案；顶点坐标定位、直线拟合、求交、计算光心坐标等步骤，本发明利用图像处理方法对变倍相机光心进行准确定位，为电力巡检机器人准确完成仪表图像识别任务提供技术支撑，标定过程仅需要一种简单的2x2黑白交替方形窗格图案标定板，操作过程简单高效，具有较强的实用性，更方便地应用于光学仪器领域或机器人产品。
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公开(公告)号：CN109434860A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811342827.5
申请日：2018-11-12
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种开关柜面板开关操作的机械手爪，属于机器人操作技术领域。本发明包括执行夹趾系统、夹趾控制系统和支撑系统；所述支撑系统包括驱动螺杆和支撑架；执行夹趾系统包括夹趾、回转驱动环和驱动连杆，所述回转驱动环设在所述支撑架中间做回转运动，回转驱动环连接驱动连杆，驱动连杆的另一侧连接夹趾，所述夹趾套装在所述支撑架上做开合运动；夹趾控制系统包括控制杆和顶出手指，控制杆上设有驱动键，回转驱动环中心设有驱动键槽，控制杆穿过驱动螺杆和回转驱动环。本发明驱动顶出手指和夹趾运动，完成开关柜面板各种尺寸开关的操作，结构简单，操作方便。同时绝缘的设置，确保了系统的绝缘性以及开关柜操作的安全性。
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公开(公告)号：CN106529537A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611031884.2
申请日：2016-11-22
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
CPC分类号： G06K9/3258 , G06K9/3233 , G06K9/6268 , G06K2209/01 , G06K2209/03 , G06N3/02
摘要： 本发明提供一种数字仪表读数图像识别方法，根据事先标定的数字仪表图像，使用模板匹配方法在全景图像中提取感兴趣区域，再根据标定字符的相对位置关系提取感兴趣区域中单个字符区域和小数点待检测区域；对单个字符区域，利用事先训练好的卷积神经网络字符模型进行单个字符识别；对小数点待检测区域，利用事先训练好的基于分块LBP编码特征及Adaboost分类器的Cascade目标检测子进行小数点检测，并对检测结果进行后处理；最后根据字符、小数点及正负号识别结果获取读数。本发明具有高准确度、高鲁棒性，对0～9数字、正负号及小数点都具有很高的准确度。
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公开(公告)号：CN106500704A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611260906.2
申请日：2016-12-30
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
CPC分类号： G01C21/20 , G01C21/3446 , G05B13/041 , G06N3/126
摘要： 本发明提供一种基于改进遗传算法的机器人路径规划方法，当存在最优路径时，机器人根据最优路径执行巡检任务，否则根据近似最优路径执行任务，同时，本发明计算出任意两个巡检点之间的最短路径，然后将该最短路径作为遗传算法的基础数据，计算出下次机器人做巡检任务的最优路径，这样不断的迭代，使机器人规划的路径越来越智能，以最大程度上提高系统的可靠性与导航精度。由于路径规划采用特殊优化过的遗传算法，所以，随着时间的推移，机器人巡检次数的增多，规划出的路径会变得越来越优。
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公开(公告)号：CN106451341A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611035203.X
申请日：2016-11-22
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： H02H3/093
CPC分类号： H02H3/093
摘要： 本发明提供一种负载过流保护电路，包括依次连接的电流采样电阻、放大器、比较器一、定时器、自锁控制电路以及电子开关，所述电流采样电阻与电子开关连接，所述比较器一还与参考源一连接；所述放大器对电流采样电阻的电压放大后送入比较器一，所述比较器一比较放大器输出的电压信号与参考源一之间的大小，如果放大器输出的电压信号高于参考源一，则定时器开始延时计时，在延时计时过程中，如果放大器输出的电压信号低于参考源一，则定时器停止计时，电子开关正常导通，否则，定时器延时计时达到设定值，自锁控制电路关断电子开关并锁定电子开关断开状态。本发明解决了解决过流保护的延时时间短，同时很容易烧坏MOS管的问题。
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公开(公告)号：CN104626190B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510055147.5
申请日：2015-02-03
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于模块化机械手关节的控制系统及方法，属一种机械手控制方法，所述的系统包括至少一个控制单元，所述控制单元中包括关节前旋转变压器、关节后旋转变压器、控制模块与解码模块，关节控制采用模块化，通过网络通信实现对电机、气缸等执行机构的控制和反馈，便于后期扩展和功能补充；传统机械手控制需配备繁杂的控制驱动线缆和信号反馈线缆，不利于长期运行维护，本发明的机械手所属线缆只需一根网络通信线缆；而关节模块采用双旋转变压器，具有掉电位置记忆功能，避免了光电编码器的掉电零点定位过程，而且提供冗余智能算法，也可以由操作人员自行配置，具有高度运行可靠性。
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公开(公告)号：CN105798876A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610365493.8
申请日：2016-05-27
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： B25J5/02
CPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明提供一种巡检机器人行走机构，包括驱动机构和导向机构，所述驱动机构包括承载板，所述承载板上设置有由驱动装置驱动的齿轮；所述导向机构位于所述承载板的上方，包括上连接块以及前、后导向轮组；所述前、后导向轮组结构相同，包括轮组连接件以及左、右导向臂，所述左、右导向臂分别活动地安装在所述轮组连接件的左、右端，所述前、后导向轮组的轮组连接件分别可水平旋转地安装在所述上连接块的前、后端。本发明转弯时无需额外的辅助装置，在坡度较大的坡道上下坡时，运行稳定，安装卸载方便，易于维护。
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