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公开(公告)号：CN105662782A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610158370.7
申请日：2016-03-21
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1616 , A61H2201/1638 , A61H2201/1659 , A61H2205/06 , A61H2205/062 , B25J9/0006
摘要： 本发明公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、两个机械臂组件及六个电机驱动组件；所述的基座包括移动底座、电气箱、电动升降柱、基座平台、电机安装角架、基座旋转电机、联轴器、基座主轴承座、基座滚珠丝杠螺母组件、基座螺母座、基座共用副轴承座、右支架、基座直线导轨组件及左支架；机械臂组件包括机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件及机械手部组件；所述的电机驱动组件包括电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件，所述的电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件均安装在同一个电机驱动基架上。本发明可穿戴于人体上肢，可用于辅助人体上肢在三维空间内运动，进行康复训练。
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公开(公告)号：CN105662783B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201610158560.9
申请日：2016-03-21
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件、机械手部组件及电机驱动组件；基座支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，机械肩胛带组件与基座连接，机械肩关节组件与机械肩胛带组件连接，机械肘关节组件与机械肩关节组件连接，机械前臂组件与机械肘关节组件连接，机械腕关节组件与机械前臂组件连接，机械手部组件与机械腕关节组件连接，电机驱动组件作为整个外骨骼式上肢康复训练机器人的动力源。本发明可用于辅助人体上肢在三维空间内运动，进行康复训练。
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公开(公告)号：CN105643659B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201610158429.2
申请日：2016-03-21
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种柔性旋转机械关节，包括柔性关节外框、三个弹簧限位块、十二个弹簧端子、第一弹簧组、第二弹簧组及柔性关节转子；三个弹簧限位块均匀分布在柔性关节外框的内壁上，柔性关节转子设在柔性关节外框内，柔性关节转子的中部为圆形结构，并向外侧延伸有三块延伸部，每组第一弹簧组及第二弹簧组均包含三个弹簧，并设在延伸部的两侧，位于相邻两个弹簧限位块之间；第一弹簧组中的弹簧及第二弹簧组中的弹簧的两端通过十二个弹簧端子与三个弹簧限位块及延伸部连接。本发明在柔性关节收到环境扭矩的作用时，关节能够表现出一定的顺应性，通过检测柔性关节转子与柔性关节外框之间的转角与扭矩差，可计算得到扭矩差，便于控制的实现。
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公开(公告)号：CN105583812B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201610158387.2
申请日：2016-03-21
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于偏移旋转运动的结构，包括第一旋转臂、第二旋转臂，第一Y形连杆、第二Y形连杆、固定臂、旋转臂、固定套位置调节件及肢体固定套；固定臂与第一旋转臂连接形成第一旋转轴，与第二旋转臂连接形成第二旋转轴；第一旋转臂与第一Y形连杆连接形成第三旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第四旋转轴；第二旋转臂与第一Y形连杆连接形成第五旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第六旋转；旋转臂与第一Y形连杆连接形成第七旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第八旋转轴；肢体固定套通过固定套位置调节件设在旋转臂上。本发明实现了人体关节的内/外旋运动，减小了传统的以圆弧形导轨实现方式带来的体积大、模块化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN105563478B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201610158557.7
申请日：2016-03-21
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的远程传动系统，包括输入转盘、收紧调节组件、第一鲍登线、第二鲍登线、第一导向轮组件、第二导向轮组件、输出转盘、第一鲍登线管固定件、第二鲍登线管定件及机架；输入转盘与动力输出部件的输出端固定连接，输出转盘连接于对应被驱动的关节组件；输入转盘的圆周面上设有两条平行的圆弧形凹槽，输出转盘的圆周面上也设有两条平行的圆弧形凹槽；第一导向轮组件及第二导向轮组件固定在机架上。本发明利用鲍登线完成了电机动力的远程传输，降低康复机器人机械臂的惯量，有系统控制的优化及系统功率的优化；有效增大了将用于机器人关节传动时的运动范围。
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公开(公告)号：CN105587835B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201610158403.8
申请日：2016-03-21
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于机器人关节的减速结构，包括减速机构本体及驱动电机，所述的减速机构本体上设有与所述的驱动电机对接的标准接口，使所述的减速机构本体与所述的驱动电机连接；所述的减速机构本体包括齿轮减速器及绞盘减速组件，实现对所述的驱动电机的减速增力。本发明利用绳索和绞盘完成动力传输，实现了对电机减速增力的功能，可以避免传统齿轮减速器背隙较大、齿轮易磨损的问题，同时降低了制造的难度和成本。
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公开(公告)号：CN111673773B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010642517.6
申请日：2020-07-06
申请人： 上海理工大学 , 上海卓道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种喂食机器人，涉及医疗康复器械与生活辅助器具领域，包括底盘旋转模块；升降模块，所述升降模块与所述底盘旋转模块固定连接；进食传动模块，所述进食传动模块与所述升降模块固定连接；喂食模块，所述喂食模块与所述进食传动模块连接。本发明所提供的一种喂食机器人具有结构巧妙、集成度高、操作简单等优点，通过三个控制按钮，可简单高效的辅助上肢功能障碍患者完成日常饮食，不仅减轻患者压力也可减轻护理人员的负担。
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公开(公告)号：CN111673773A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010642517.6
申请日：2020-07-06
申请人： 上海理工大学 , 上海卓道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种喂食机器人，涉及医疗康复器械与生活辅助器具领域，包括底盘旋转模块；升降模块，所述升降模块与所述底盘旋转模块固定连接；进食传动模块，所述进食传动模块与所述升降模块固定连接；喂食模块，所述喂食模块与所述进食传动模块连接。本发明所提供的一种喂食机器人具有结构巧妙、集成度高、操作简单等优点，通过三个控制按钮，可简单高效的辅助上肢功能障碍患者完成日常饮食，不仅减轻患者压力也可减轻护理人员的负担。
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公开(公告)号：CN106512329A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710001772.0
申请日：2017-01-03
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
CPC分类号： A63B23/1209 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2205/06
摘要： 本发明公开了一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人，包括电动升降柱组件、工作平面、电机驱动组件、传动组件及支撑组件；所述的工作平面水平安装在所述的电动升降柱组件的顶部，所述的电机驱动组件、传动组件及支撑组件分别安装在所述的工作平面上；所述的支撑组件设置在所述的传动组件的末端，所述的传动组件与所述的电机驱动组件组成五连杆机构。本发明采用了柔性驱动部件，能通过弹簧的形变，计算传递扭矩，同时提供一定的顺应性，提高患者使用的安全性与舒适性；此外，上述平面上肢康复训练机器人系统的支撑组件还提供了多种训练模块，可以实现快速切换，满足不同患者的康复需求。
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公开(公告)号：CN106512328A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710001771.6
申请日：2017-01-03
申请人： 上海卓道医疗科技有限公司
CPC分类号： A63B23/1209 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2205/06 , A63B2220/18 , A63B2220/833
摘要： 本发明公开了一种平面上肢康复训练机器人，包括工作平台、电机驱动组件、传动组件及手柄组件，所述的电机驱动组件、传动组件及手柄组件分别安装在所述的工作平台上。本发明采用钢丝绳传动，实现减速增力的作用，相比常用的齿轮减速箱来说，具有优秀的反向驱动能力，可以使控制系统更好的监测患者的运动意图，从而实现更顺滑的人机交互体验；在手柄组件中设计有万向球，将病人手部和连杆的重力转换为平面摩擦力，避免机械臂悬空，减小机械臂及转轴所受弯矩，可以有效增加系统的稳定性和控制精度；可以调换所述手柄和所述软垫的位置，从而改变用户的有效活动空间，扩大患者肩部的训练范围。
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