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公开(公告)号：CN117593182A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311453965.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
IPC: G06T3/4038 , G06T7/11 , G06T7/73
Abstract: 本申请公开了一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质，涉及锅炉设备检测技术领域。该方法包括：获取无人机拍摄锅炉水冷壁得到的原始图像，并获取原始图像的附加信息；对原始图像进行筛选，得到候选图像；根据位姿信息确定锅炉水冷壁的全景空间区域，并对全景空间区域进行划分，得到空间划分区块；根据空间划分区块的位置信息和候选图像对应拍摄区域的位置信息，将候选图像和空间划分区块进行匹配，得到区块匹配图像；拼接区块匹配图像，得到锅炉水冷壁的全景图像。本申请提供的技术方案，实现了应用于锅炉水冷壁的图像拼接功能，提高了图像拼接的准确性和效率，降低了拼接处理的图像数量，从而提高了锅炉水冷壁的检测准确性和检测效率。
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公开(公告)号：CN117367362A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311262284.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Inventor： 陈洪溪 , 张强 , 张玉江 , 林润达 , 程明 , 庄伟 , 曲亚平 , 张越 , 王家勇 , 张勇 , 王俊超 , 于广丰 , 邓志成 , 叶晶 , 钟嶒楒 , 陈家颖 , 武霖
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明公开了一种确定无人机高度的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：构建水冷壁三维空间坐标系，并利用所述三维空间坐标系确定无人机的第一目标坐标和爬壁机器人的第二目标坐标，其中，所述第一目标坐标中不包含表示所述无人机的垂直高度的坐标值；利用超宽带技术确定所述无人机和所述爬壁机器人之间的相对距离；利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标，确定所述无人机的绝对高度。本发明实施例的技术方案，统一了爬壁机器人和无人机的坐标系，利用超宽带技术准确的确定了无人机和爬壁机器人之间的相对距离，再结合无人机和爬壁机器的位置，提高了定高精度，保证了爬壁机器人和无人机的协同运动的准确度。
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公开(公告)号：CN117707157A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311685010.9
申请日：2023-12-08
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括确定爬壁机器人在待爬行地图中的当前待规划路段，并在当前待规划路段中为爬壁机器人确定当前节点；在当前节点非当前待规划路段的终止节点时，获取当前节点的待探索邻居节点；待探索邻居节点为待爬行地图中当前节点周围满足爬壁机器人姿态角约束条件的节点；遍历待探索邻居节点，为爬壁机器人确定当前节点的下一个节点，将下一个节点作为新当前节点；在新当前节点为终止节点时，获取与当前待规划路段对应的目标规划路径。本发明的技术方案保证满足爬壁机器人的非完整特性带来的运动学上的约束，保证爬壁机器人作业过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117333595A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311266430.3
申请日：2023-09-27
Applicant: 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明公开了一种锅炉水冷壁缺陷展示方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取锅炉水冷壁的缺陷数据，并确定缺陷数据对应在锅炉水冷壁的目标检测区域；根据目标检测区域确定第一模型的第一检测区域和第二模型的第二检测区域，第一模型用于描述锅炉水冷壁的三维结构，第二模型用于描述锅炉水冷壁展开后形成的二维结构，第一检测区域为目标检测区域映射在第一模型的区域，第二检测区域为目标检测区域映射在第二模型的区域；将缺陷数据按照预设方式展示在第一检测区域和第二检测区域。本申请通过将缺陷数据展示在第一模型和第二模型中，解决了无法整体、可视化的对锅炉水冷壁的各类缺陷进行直观展示的问题。
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公开(公告)号：CN117519229A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311444185.0
申请日：2023-11-01
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明实施例公开一种无人机作业控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据无人机在每个悬停作业点位扫描作业时的可扫描区域大小，对无人机需扫描作业的目标壁面的各个壁面分割区域进行栅格化处理得到多个目标栅格；将各个目标栅格的中心点确定为无人机的悬停作业点位，并利用平行式搜索算法对各个壁面分割区域的各个悬停作业点位进行排序，得到无人机对相应壁面分割区域进行扫描作业的区域作业路径；以及控制无人机根据各个区域作业路径对相应壁面分割区域进行扫描作业。本发明实施例能够利于高效精确地完成对目标壁面各个分割壁面区域的扫描作业工作。
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公开(公告)号：CN117433530A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311346297.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种爬壁机器人导航方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取爬壁机器人需作业的目标壁面上当前需作业区域的区域特征信息；根据所述当前需作业区域的区域特征信息从对所述目标壁面进行划分得到的多个目标作业区域中确定出当前目标作业区域；根据所述当前目标作业区域从预设的作业路径数据库中获取当前区域作业路径；以及控制所述爬壁机器人根据所述当前区域作业路径对所述当前目标作业区域进行移动作业。本发明实施例能够避免利于提高爬壁机器人对目标壁面进行作业时的作业精度。
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公开(公告)号：CN118587355A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410633341.6
申请日：2024-05-21
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司
IPC: G06T17/00 , G06T15/04 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 本申请公开了锅炉水冷壁的图像确定方法、装置、设备、介质及产品，涉及神经网络技术领域。其中，该方法包括：确定所采集的锅炉水冷壁样本图像对应的图像数据，并对样本图像进行纹理对齐得到缺失像素的坐标信息；提取图像数据的目标特征矩阵；将目标特征矩阵和缺失像素的坐标信息输入至预先训练好的径向基网络中，输出缺失像素的缺失特征矩阵；基于目标特征矩阵和缺失特征矩阵确定锅炉水冷壁的纹理图像。本申请提供的技术方案，在锅炉水冷壁存在遗漏特征的情况下，可以准确地生成缺失像素的缺失特征矩阵，可以提高合成图像的质量，进而可以提高锅炉水冷壁纹理图像的准确性。
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公开(公告)号：CN218937899U
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202223315144.5
申请日：2022-12-09
Applicant: 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司电力公司 , 西安格瑞电力科技有限公司
IPC: G01N1/22
Abstract: 本实用新型公开了一种锅炉H2S取样装置，包括测量计算装置、风冷套管和取样管，其中，所述风冷套管套装在取样管外部，风冷套管是由内管和外管连接组成的双层套管，内管和外管之间为封闭的环形空腔，风冷套管的内管与取样管外壁接触；所述风冷套管和取样管整体的一端连接测量计算装置，取样管远离测量计算装置的一端为取样口；所述风冷套管靠近测量计算装置的一端的两处对称位置上分别设有压缩空气进口和压缩空气出口。
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