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公开(公告)号：CN112835368A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110012033.8
申请日：2021-01-06
摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同编队控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，包括根据当前阶段无人艇团队执行的任务需求确定每个无人艇的编队形状生成模型和编队形状维持模型；确定当前时刻无人艇团队的执行阶段；当无人艇团队处于编队形状生成阶段时获取第一状态信息，将第一状态信息输入编队形状生成模型中以获取执行动作并执行，直至无人艇团队的航行形状生成为任务需求对应的编队形状；当无人艇团队处于编队形状维持阶段时获取第二状态信息，将第二状态信息输入编队形状维持模型中以获取执行动作并执行，直到无人艇团队的航行形状维持为任务需求对应的编队形状。本发明解决了现有多无人艇协同编队实时性差、不稳定、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN112817318A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110012855.6
申请日：2021-01-06
摘要： 本发明涉及一种多无人艇协同搜索控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，包括确定无人艇团队的任务区域；根据任务区域和概率图方式，确定当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息；将当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息分别输入到相应的目标搜索策略输出模型中以获取下一个时刻每个无人艇的执行动作；将下一个时刻每个无人艇的执行动作发送至对应的无人艇执行结构中以对任务区域内的水下目标进行搜索。其中，目标搜索策略输出模型是基于训练样本和DDQN网络结构训练得到的。本发明能够解决在搜索任务中，无人艇效率低、精确度不高、任务分配不明确等问题。
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公开(公告)号：CN112817318B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110012855.6
申请日：2021-01-06
摘要： 本发明涉及一种多无人艇协同搜索控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，包括确定无人艇团队的任务区域；根据任务区域和概率图方式，确定当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息；将当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息分别输入到相应的目标搜索策略输出模型中以获取下一个时刻每个无人艇的执行动作；将下一个时刻每个无人艇的执行动作发送至对应的无人艇执行结构中以对任务区域内的水下目标进行搜索。其中，目标搜索策略输出模型是基于训练样本和DDQN网络结构训练得到的。本发明能够解决在搜索任务中，无人艇效率低、精确度不高、任务分配不明确等问题。
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公开(公告)号：CN106211191B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201610532105.0
申请日：2016-07-08
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种适用于无线传感器网络的能耗均衡快速分簇方法，包含快速分簇拓扑结构建立和数据收集两个阶段；快速分簇拓扑结构建立阶段通过成簇参数来获得网络中所有节点的信息，并基于该成簇参数来构建快速分簇的网络拓扑结构，将簇内节点分为两类：一类靠近簇头，可以直接与簇头通信；另一类离簇头较远，通过第一类节点的中转才能与簇头通信；网络经过簇的建立后，进入稳定的数据收集阶段。数据收集阶段分为同步阶段、外层工作阶段与内层工作阶段。本方法能有效节省网络能量消耗，延长网络生命周期，并能有效避免簇间干扰。
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公开(公告)号：CN112766329B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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公开(公告)号：CN108307439B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201710704149.1
申请日：2017-08-17
申请人： 上海大学 , 上海兆富电子科技有限公司
IPC分类号： H04W28/04 , H04W52/02 , H04W76/28 , H04L12/851 , H04L12/865
摘要： 本发明涉及一种在大量多跳无线节点下的自适应退避方法，该方法是在有大量的无线传感节点的情况下，实现多跳节点与主机快速通信的方法，涉及无线通信技术领域。本发明针对现有退避算法的不足，采用对节点分组的方式，先对不同优先级的分组设定不同的发送概率，然后设定不同的退避窗口，并且使得发送概率和退避窗口均能自适应的调整，有效的降低了发送节点的基数，保证了高优先级节点的传输效率。同时，当节点分组中所占相应优先级节点数比重越大，重传次数越多的情况下，有更大的概率取得较小的退避时间和获取相对较短的睡眠时间，提高了网络整体的传输效率。
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公开(公告)号：CN110186205A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910470234.5
申请日：2019-05-31
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于太阳能热水器技术领域，公开了一种太阳能热水器水管余水收集系统，该系统包括太阳能热水器、保温集水箱、上下水管、冷水供给管和热水供给管；太阳能热水器的储水箱上设有进出水口，进出水口上设有第一开关阀，上下水管上端与进出水口连通，上下水管末端分别与冷水供给管、热水供给管连通；冷水供给管末端与自来水管连通，热水供给管末端与终端用水口连通；保温集水箱上设有进水口和出水口，进水口通过连接管与上下水管连通，出水口通过连接管与终端用水口连通，进水口与上下水管之间的连接管上设有第三开关阀，出水口与终端用水口之间的连接管上设有第四开关阀。该系统可实现上下水管中余水的收集，提高了太阳能热水器的水资源利用率。
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公开(公告)号：CN106211191A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610532105.0
申请日：2016-07-08
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种适用于无线传感器网络的能耗均衡快速分簇方法，包含快速分簇拓扑结构建立和数据收集两个阶段；快速分簇拓扑结构建立阶段通过成簇参数来获得网络中所有节点的信息，并基于该成簇参数来构建快速分簇的网络拓扑结构，将簇内节点分为两类：一类靠近簇头，可以直接与簇头通信；另一类离簇头较远，通过第一类节点的中转才能与簇头通信；网络经过簇的建立后，进入稳定的数据收集阶段。数据收集阶段分为同步阶段、外层工作阶段与内层工作阶段。本方法能有效节省网络能量消耗，延长网络生命周期，并能有效避免簇间干扰。
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公开(公告)号：CN112766329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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公开(公告)号：CN107809264B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201710829840.2
申请日：2017-09-15
申请人： 上海大学 , 上海市信息网络有限公司
摘要： 本发明涉及一种RS485转八路RS232的无线通信转换器，是基于串行数据接口标准的无线通信协议，属于无线通信技术领域。该转换器由RS485收发控制电路，1路转8路TTL电路，RS485通信电路，RS232转TTL电路，隔离电源电路，无线收发模块组成。其中，RS485收发控制电路用于切换485通信的发送和接收状态；1路转8路TTL电路使得一路接收端变成了8路接端，一路发送端变成了8路发送端；RS485通信电路实现RS485与TTL的通信转换；RS232转TTL电路中，实现串口通信协议的转换；8块232芯片分成4组，每组2块，由4个电源隔离电路各自供电，互不影响；无线收发模块负责数据的通信。本发明在芯片上的选取以及电路的设计，简化了电路，避免了多个无线的相互干扰，提高了转换器的安全性和可靠性，同时由于是利用无线收发多组数据的，降低了人工成本，提高了工作效率。
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