公开(公告)号：CN117211840A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311389179.X

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 吴文斐 ,  顾旭莹 ,  毕湘利 ,  王秀志 ,  闵锐 ,  张闵庆 ,  朱叶艇 ,  秦元 ,  翟一欣 ,  庄欠伟 ,  陈鼎 ,  高阳 ,  盛炤霖 ,  杨正 ,  黄健 ,  琚俊 ,  沈辉

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117211839A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311389175.1

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 袁向华 ,  吴文斐 ,  张闵庆 ,  毕湘利 ,  王秀志 ,  屠垒 ,  顾旭莹 ,  彭世宝 ,  朱叶艇 ,  秦元 ,  翟一欣 ,  盛炤霖 ,  闵锐 ,  庄欠伟 ,  黄健 ,  沈辉 ,  琚俊

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117145532A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311182527.6

申请日：2023-09-13

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 翟一欣 ,  秦元 ,  黄健 ,  吴文斐 ,  陈鼎 ,  何国军 ,  沈辉 ,  孙骏 ,  吴兆宇 ,  段崧 ,  黄圣 ,  龚卫 ,  张闵庆 ,  黄德中 ,  王祺

IPC分类号： E21D11/40 ,  G05B19/05 ,  E21D9/06 ,  E21D11/08

摘要： 本发明涉及一种用于盾构自动拼装系统的操作方法及系统，通过一遥控器实现对盾构自动拼装系统进行操作控制，包括如下步骤：接收遥控器发出的操作模式信号并进入对应的操作模式；当进入手动拼装模式时，接收遥控器发出的控制信号，并发送给盾构拼装机上对应的执行元器件执行；当进入全自动拼装模式时，启动盾构自动拼装系统对盾构拼装机的拼装作业进行自动控制；当进入半自动拼装模式时，接收遥控器发出的轨迹规划信号，并发送给盾构自动拼装系统执行以获取对应的轨迹结果并反馈；接收遥控器发出的执行信号，将轨迹结果发送给盾构拼装机进行执行。本发明可以无缝的在手动、半自动以及全自动之间进行切换以应对各种工况的需求，能够提高施工效率。

公开(公告)号：CN116291519A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310134662.7

申请日：2023-02-17

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  王浩 ,  秦元 ,  陈刚 ,  朱雁飞 ,  吴惠明 ,  孙骏 ,  沈辉 ,  李程 ,  王志杰 ,  段崧 ,  郑宜枫 ,  章博雅 ,  蔡丹丹 ,  谭露

IPC分类号： E21D9/093 ,  E21D9/00

摘要： 本发明涉及一种盾构机无人化自主掘进的轴线控制方法，包括如下步骤：获取盾构施工的设计隧道轴线；实时获取盾构机的盾构姿态，确定盾构施工控制轴线；控制盾构机进行掘进施工，当盾构机掘进施工偏离盾构施工控制轴线时，对盾构机进行纠偏：在盾构机上选取一特征点，基于所选取的特征点和盾构姿态确定盾构机与盾构施工控制轴线相重合的回归距离；生成纠偏曲线并控制盾构机进行掘进施工，直至盾构机回归到盾构施工控制轴线上。本发明在盾构姿态超出安全区域、偏离设定路径后能完成纠偏路径的自动规划，并自适应主动控制盾构机进行自主掘进，降低施工风险并确保隧道高质量建造。

公开(公告)号：CN114991794A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210381587.X

申请日：2022-04-12

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  交通运输部上海打捞局 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 庄欠伟 ,  金锋 ,  袁玮皓 ,  胡建 ,  朱小东 ,  张弛 ,  魏良孟 ,  翟一欣 ,  王钰 ,  李炎龙 ,  唐继蔚 ,  黄志红 ,  耿宏坤 ,  杨正 ,  蔡荔 ,  袁一翔 ,  葛帅 ,  沈辉

IPC分类号： E21D9/10

摘要： 本发明涉及一种弧形梁顶进用的法兰式可回收掘进机头的连接结构，包括：设于弧形梁端面处的连接板，设有多个螺纹连接孔；设于掘进机头上的内胸板和外胸板，相对设置，且内胸板和外胸板上对应螺纹连接孔开设有装配孔，内胸板可与连接板相贴；穿设外胸板及内胸板上的装配孔并与对应的螺栓连接孔螺纹连接的连接螺栓，通过连接螺栓连接掘进机头与弧形梁。本发明通过在掘进机头上设置第一内外胸板与连接板对贴，进而通过连接螺栓实现连接，掘进机头未完全插置在弧形梁内，在水下分离作业时，只需拧松连接螺栓即可分离掘进机头与弧形梁，降低了水下拆装的难度。且连接螺栓的连接，牢固可靠，能够满足掘进机头与弧形梁的连接强度的要求。

公开(公告)号：CN117248943A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311389191.0

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 陈鼎 ,  杨正 ,  袁向华 ,  毕湘利 ,  朱叶艇 ,  王秀志 ,  翟一欣 ,  李浩 ,  盛炤霖 ,  方正 ,  严仁亮 ,  秦元 ,  庄欠伟 ,  张弛 ,  沈辉

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种可平移滑臂式管片抓取装置及其施工方法，包括：两支承方臂，两支承方臂的一端可翻转地安装于管片拼装机的两提升油缸的伸缩端；设置于两提升油缸的伸缩端之间的上基座，上基座的相对两侧开设有沿回转机构的周向设置的滑孔，两支承方臂的另一端滑设于滑孔，支承方臂安装有用于顶推上基座的平移油缸；与上基座相对设置的下基座，下基座通过球铰连接于上基座；抓取头，安装于下基座；用以驱动下基座俯仰和偏转的驱动组件，安装于上基座。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117231265A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311180084.7

申请日：2023-09-13

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 黄德中 ,  庄欠伟 ,  杨正 ,  朱雁飞 ,  翟一欣 ,  范杰 ,  朱叶艇 ,  王浩 ,  秦元 ,  马志刚 ,  吴文斐 ,  袁玮皓 ,  孙骏 ,  高阳 ,  沈辉 ,  曾语

IPC分类号： E21D11/40 ,  E21D11/08 ,  G06T7/70 ,  G06T7/50 ,  G01B11/24 ,  G01B11/14 ,  G01B11/06

摘要： 本发明提供一种基于深度图像的管片高差间隙识别及精确拼装方法，包括：步骤S1：设定待拼装管片和已拼装管片拼装到位时的高差和间隙的目标阈值以及管片拼装机每次移动管片的单位运动量；步骤S2：通过深度图像立体视觉传感器获取待拼装管片和已拼装管片的深度图像，测量出待拼装管片与已拼装管片间的高差和间隙；步骤S3：判断步骤S2获取的高差和间隙是否满足设定的目标阈值，若满足则直接进入下一步骤；若不满足则以设定的单位运动量移动一次待拼装管片，并返回步骤S2；步骤S4：完成待拼装管片的拼装。本发明实现了管片拼装机的自动控制，提高了管片拼装的精度与效率。

公开(公告)号：CN117189187A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311389187.4

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 屠垒 ,  闵锐 ,  翟一欣 ,  毕湘利 ,  朱叶艇 ,  王秀志 ,  庄欠伟 ,  秦元 ,  杨祯乐 ,  张雅澜 ,  张弛 ,  费俊杰 ,  王秋平 ,  琚俊 ,  沈辉 ,  盛炤霖

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种可平移分体导柱式管片抓取装置及其施工方法，包括：支承臂，盾构管片拼装机的两提升油缸的伸缩端分别可翻转地安装有一支承臂，支承臂的一端连接有两插杆；设置于两提升油缸的伸缩端之间的上基座，上基座的相对两侧连接有导向件，导向件开设有沿回转机构的周向设置的两承插孔，两支承臂上的插杆可活动地穿设于两承插孔，支承臂安装有用于顶推上基座的平移油缸；与上基座相对设置的下基座，下基座通过球铰连接于上基座；抓取头，安装于下基座；用以驱动下基座俯仰和偏转的驱动组件，安装于上基座。本发明解决了齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117145533A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311185077.6

申请日：2023-09-13

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 秦元 ,  翟一欣 ,  马志刚 ,  袁向华 ,  沈辉 ,  颜洪宇 ,  段崧 ,  张喆 ,  吴兆宇 ,  黄圣 ,  张闵庆 ,  庄欠伟 ,  杨正 ,  王祺 ,  黄德中

IPC分类号： E21D11/40 ,  G06F30/20 ,  G06F30/10 ,  G06T13/20 ,  E21D9/06 ,  E21D11/08

摘要： 本发明涉及一种盾构拼装机的控制系统及方法，该方法包括如下步骤：为盾构拼装机建立3D模型；获取盾构拼装机的实时姿态，并依据实时姿态控制3D模型进行仿真模拟；接收盾构拼装机的操作模式信号并进入对应的操作模式以实现盾构拼装机对管片的拼装，在对应的操作模式下所形成的控制指令同步的发送给3D模型，以使得3D模型同步的模拟管片的拼装动作。本发明的控制方法为盾构拼装机建立的3D模型，并且能够模拟盾构拼装机的拼装动作，实现三维仿真模拟，让操作人员能够在控制盾构拼装机的同时观看到对应的模拟动画，从而提高效率，且操作人员可在操作室对盾构拼装机的拼装进行控制，无需站在拼装机旁进行作业，能够提高施工的安全性。

公开(公告)号：CN118030110A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410234699.1

申请日：2024-03-01

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海盾构设计试验研究中心有限公司

发明人： 庄欠伟 ,  朱雁飞 ,  黄德中 ,  杨正 ,  袁玮皓 ,  曾语 ,  彭世宝 ,  吴文斐 ,  顾旭莹 ,  闵锐 ,  朱叶艇 ,  翟一欣 ,  张弛 ,  袁一翔 ,  黄健 ,  琚俊 ,  沈辉 ,  孙骏 ,  颜洪宇 ,  严浪

IPC分类号： E21D11/08 ,  E21D9/06

摘要： 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。