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公开(公告)号：CN112183413A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011068645.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种车位检测方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取鱼眼镜头在车辆在路过车位行程中拍摄的多个图像；根据多张所述图像的无畸变区域提取出两条车位垂线；获取鱼眼镜头拍摄到出现第一条车位垂线的图像和出现第二条车位垂线的图像之间的时间间隔内车辆行驶距离，根据所述车辆行驶距离关联两条所述车位垂线以得到车位信息。通过上述方式，在检测车位的过程中利用鱼眼镜头拍摄的照片中心区域无畸变的特点，可以省略掉传统的车位检测方法中图像矫正和拼接的步骤。
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公开(公告)号：CN111524347A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010286075.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，包括：获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量；根据行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度；根据目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级；获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离；根据目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态；将预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过移动终端响应于预介入状态而发出的反馈信号，并根据反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。
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公开(公告)号：CN111976720B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010806265.6
申请日：2020-08-12
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，在不存在障碍物时，根据环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，根据预设碰撞点约束条件及第一相对距离确定泊车入库路径信息，根据泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明根据环境区域图像、预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。
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公开(公告)号：CN110390832A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910556427.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/14 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种自动代客泊车方法，属汽车制造技术领域，该方法采用装在车辆上的环视摄像头、前向摄像头、雷达和处理器；一方面，处理器将前向摄像头的信息分别进行像素直方图和神经网络处理，并得到确定车辆行驶边界的车辆待行区域的车道线信息和确定车道保持的车辆周边障碍物分布信息；另一方面，处理器对车位是否空闲进行判定后对车辆周边图像信息进行标准停车线特征匹配，当符合水平车位匹配值时控制车辆以非线性约束轨迹路径规划进行泊车；当车位符合垂直车位匹配值时控制车辆以关键点规避路径规划进行泊车。本发明可以解决现有代客泊车存在的泊车不规范导致停车间距过大，致使停车场运转效率差，停车位利用率低的问题。
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公开(公告)号：CN110095770A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910346124.8
申请日：2019-04-26
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种车辆周边目标物的检测方法，利用装在车辆上的雷达和摄像头获取的信息，通过处理器，先将对雷达信息和摄像头分别进行卡尔曼预测处理后，再对这两类目标物信息进行坐标匹配，坐标匹配中将二者距离小于设定值的目标合并，并赋予合并目标预测信息量的加权值，坐标匹配中将二者距离等于或大于设定值的雷达目标物和图像目标物分别赋予预测信息量加权值，最后将这些加权计算了预测信息量的目标预测信息进行卡尔曼预测得到车辆周边的融合目标物信息。该方法可以解决现有同类技术中目标物漏检率较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112181698A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010998096.0
申请日：2020-09-21
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: G06F11/07 , G06N3/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶性能测试技术领域，公开了一种自动驾驶极限性能的测试方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取初始测试场景，根据所述初始测试场景对待测试自动驾驶系统进行性能测试，得到初始测试数据，对所述初始测试数据进行筛选，得到筛选后的初始测试数据，并根据所述筛选后的初始测试数据生成测试参数父代个体对，对所述测试参数父代个体对进行参数交叉，获得测试参数子代个体对，对所述测试参数子代个体对进行参数变异，获得测试参数种群，根据所述测试参数种群确定目标测试场景，并通过目标测试场景重新对待测试自动驾驶系统进行性能测试，得到目标测试结果。通过增加交叉位置和变异次数，获取更加高效的测试场景。
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公开(公告)号：CN111976720A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010806265.6
申请日：2020-08-12
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，在不存在障碍物时，根据环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，根据预设碰撞点约束条件及第一相对距离确定泊车入库路径信息，根据泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明根据环境区域图像、预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。
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公开(公告)号：CN110390832B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910556427.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/14 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种自动代客泊车方法，属汽车制造技术领域，该方法采用装在车辆上的环视摄像头、前向摄像头、雷达和处理器；一方面，处理器将前向摄像头的信息分别进行像素直方图和神经网络处理，并得到确定车辆行驶边界的车辆待行区域的车道线信息和确定车道保持的车辆周边障碍物分布信息；另一方面，处理器对车位是否空闲进行判定后对车辆周边图像信息进行标准停车线特征匹配，当符合水平车位匹配值时控制车辆以非线性约束轨迹路径规划进行泊车；当车位符合垂直车位匹配值时控制车辆以关键点规避路径规划进行泊车。本发明可以解决现有代客泊车存在的泊车不规范导致停车间距过大，致使停车场运转效率差，停车位利用率低的问题。
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公开(公告)号：CN112183413B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202011068645.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种车位检测方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取鱼眼镜头在车辆在路过车位行程中拍摄的多个图像；根据多张所述图像的无畸变区域提取出两条车位垂线；获取鱼眼镜头拍摄到出现第一条车位垂线的图像和出现第二条车位垂线的图像之间的时间间隔内车辆行驶距离，根据所述车辆行驶距离关联两条所述车位垂线以得到车位信息。通过上述方式，在检测车位的过程中利用鱼眼镜头拍摄的照片中心区域无畸变的特点，可以省略掉传统的车位检测方法中图像矫正和拼接的步骤。
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公开(公告)号：CN111524347B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010286075.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/14 , G08B3/10 , G05D1/00 , H04M1/72415
Abstract: 本发明公开了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，包括：获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量；根据行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度；根据目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级；获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离；根据目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态；将预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过移动终端响应于预介入状态而发出的反馈信号，并根据反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。
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