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公开(公告)号:CN118210315B
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410629597.X
申请日:2024-05-21
IPC分类号: G05D1/43 , G01D21/02 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要: 本发明提供了一种基于机器人的钢箱梁巡检方法及系统,涉及桥梁检测技术领域,包括将所述钢箱梁结构的BIM模型进行格式转化,得到机器人可读的三维点云模型,并识别所述三维点云模型内所有钢箱梁结构的相对位置信息;基于相对位置信息和历史机器人巡检路线信息进行路线预估,基于预估得到的巡检路线进行钢箱梁巡检,实时获取钢箱梁的环境信息和机器人移动轨迹,并进行病害识别和定位,得到所述钢箱梁内的病害位置信息;将病害位置信息和其对应的病害图像发送服务器的显示屏上进行显示,并提醒桥梁养护人员进行查看。本发明实现了对结构状态的自动化检测,大幅提高了巡检工作效率和智能化程度,保障钢箱梁结构的安全性和可靠性,延长其使用寿命。
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公开(公告)号:CN118210315A
公开(公告)日:2024-06-18
申请号:CN202410629597.X
申请日:2024-05-21
IPC分类号: G05D1/43 , G01D21/02 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要: 本发明提供了一种基于机器人的钢箱梁巡检方法及系统,涉及桥梁检测技术领域,包括将所述钢箱梁结构的BIM模型进行格式转化,得到机器人可读的三维点云模型,并识别所述三维点云模型内所有钢箱梁结构的相对位置信息;基于相对位置信息和历史机器人巡检路线信息进行路线预估,基于预估得到的巡检路线进行钢箱梁巡检,实时获取钢箱梁的环境信息和机器人移动轨迹,并进行病害识别和定位,得到所述钢箱梁内的病害位置信息;将病害位置信息和其对应的病害图像发送服务器的显示屏上进行显示,并提醒桥梁养护人员进行查看。本发明实现了对结构状态的自动化检测,大幅提高了巡检工作效率和智能化程度,保障钢箱梁结构的安全性和可靠性,延长其使用寿命。
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公开(公告)号:CN118308961A
公开(公告)日:2024-07-09
申请号:CN202410629818.3
申请日:2024-05-21
IPC分类号: E01D19/10 , B62D55/065 , B62D55/075 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01N21/95 , G01C21/16
摘要: 本发明涉及巡检机器人技术领域,具体而言,涉及一种钢箱梁内部巡检机器人。所述钢箱梁内部巡检机器人包括:主体结构、行走结构、检测结构、散热结构、驱动结构和电源结构,所述主体结构的下表面设置有凹槽;所述行走结构设置有两组,两组所述行走结构分别设置在所述主体结构的侧壁上,所述行走结构与所述主体结构可拆卸连接;所述检测结构固定设置在所述主体结构的正上方;所述散热结构设置在所述主体结构的侧壁上,所述散热结构设置在两组行走结构之间;所述驱动结构设置在凹槽内,所述驱动结构与所述行走结构可拆卸连接;所述电源结构分别于行走结构、检测结构、散热结构和驱动结构电连接。本发明能够自动、高效、准确地检测钢箱梁内部状态。
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公开(公告)号:CN116729329B
公开(公告)日:2023-10-31
申请号:CN202310998531.3
申请日:2023-08-09
摘要: 本发明公开了一种巡检车底盘、巡检车及方法,该巡检车底盘包括底盘本体、移动组件、辅助架和对接组件,底盘本体上设有供检测设备安装的连接头,移动组件设于所述底盘本体上,所述移动组件用于驱动底盘本体移动,辅助架用于与人员运输轨道和钢箱梁底部接触,对接组件与所述辅助架可拆卸,所述对接组件设于所述底盘本体上,所述对接组件用于自驱动以带动辅助架相对运动、进而实现连接或分离,所述对接组件与辅助架分离时自辅助架外侧移动,所述对接组件与辅助架连接时自辅助架内侧移动。本申请的巡检车底盘能够使得巡检车在不同钢箱梁内进行巡检。
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公开(公告)号:CN116729329A
公开(公告)日:2023-09-12
申请号:CN202310998531.3
申请日:2023-08-09
摘要: 本发明公开了一种巡检车底盘、巡检车及方法,该巡检车底盘包括底盘本体、移动组件、辅助架和对接组件,底盘本体上设有供检测设备安装的连接头,移动组件设于所述底盘本体上,所述移动组件用于驱动底盘本体移动,辅助架用于与人员运输轨道和钢箱梁底部接触,对接组件与所述辅助架可拆卸,所述对接组件设于所述底盘本体上,所述对接组件用于自驱动以带动辅助架相对运动、进而实现连接或分离,所述对接组件与辅助架分离时自辅助架外侧移动,所述对接组件与辅助架连接时自辅助架内侧移动。本申请的巡检车底盘能够使得巡检车在不同钢箱梁内进行巡检。
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公开(公告)号:CN116988377B
公开(公告)日:2024-08-30
申请号:CN202310999276.4
申请日:2023-08-09
摘要: 本发明公开了一种桥梁钢箱梁内表观病害检测机器人及方法,该钢箱梁内表观病害检测机器人用于与搭载钢箱梁表观病害识别算法的服务器配合使用,该钢箱梁内表观病害检测机器人包括机器人本体,设于机器人本体上用于驱使机器人本体沿预设线路移动的移动模块,用于拍摄钢箱梁内部图像的采集模块,用于获取钢箱梁内三维点云数据的激光扫描模块,用于向服务器发送数据的传输模块,服务器用于构建钢箱梁内部三维模型,将检测图片附着于所述钢箱梁内部三维模型上形成钢箱梁内表面三维模型,根据钢箱梁竣工图制作标准钢箱梁三维模型,将与钢箱梁内表面三维模型比对,本申请的钢箱梁内表观病害检测机器人能够定量化得到钢箱梁内表观病害的位置。
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公开(公告)号:CN116988377A
公开(公告)日:2023-11-03
申请号:CN202310999276.4
申请日:2023-08-09
摘要: 本发明公开了一种桥梁钢箱梁内表观病害检测机器人及方法,该钢箱梁内表观病害检测机器人用于与搭载钢箱梁表观病害识别算法的服务器配合使用,该钢箱梁内表观病害检测机器人包括机器人本体,设于机器人本体上用于驱使机器人本体沿预设线路移动的移动模块,用于拍摄钢箱梁内部图像的采集模块,用于获取钢箱梁内三维点云数据的激光扫描模块,用于向服务器发送数据的传输模块,服务器用于构建钢箱梁内部三维模型,将检测图片附着于所述钢箱梁内部三维模型上形成钢箱梁内表面三维模型,根据钢箱梁竣工图制作标准钢箱梁三维模型,将与钢箱梁内表面三维模型比对,本申请的钢箱梁内表观病害检测机器人能够定量化得到钢箱梁内表观病害的位置。
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公开(公告)号:CN117685933A
公开(公告)日:2024-03-12
申请号:CN202311453062.3
申请日:2023-11-03
IPC分类号: G01C15/00
摘要: 本发明公开一种大跨钢箱梁内巡检设备相对坐标定位方法及系统,该方法包括:计算固定角度斜指向地面的激光测距仪安装平面与钢箱梁底板加劲肋侧面所在平面的夹角;获取激光测距仪安装俯角和钢箱梁底板加劲肋侧面与钢箱梁底板夹角,并根据所述夹角,计算巡检设备相对于钢箱梁箱室横向夹角;通过同心放射状分布的多个激光测距仪测得与周围钢结构的多个距离,根据巡检设备相对于钢箱梁箱室横向夹角,获得各测点射线与横隔板夹角;根据所述多个距离和各测点射线与横隔板夹角,计算各个测点测得的巡检设备与当前钢箱梁箱室两侧横隔板的多个相对距离,获取所述多个相对距离中的最大值作为真实值。
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公开(公告)号:CN117164294A
公开(公告)日:2023-12-05
申请号:CN202310940514.4
申请日:2023-07-28
IPC分类号: C04B28/04 , C04B111/27 , C04B111/00 , C04B111/34
摘要: 本发明涉及混凝土技术领域,具体公开了一种伸缩缝锚固区用高性能混凝土材料,包括以下重量份原料:硅酸盐水泥45~50份、细骨料15~20份、粗骨料20~25份、改性木质素调和片状氮化硼剂10~15份、羧甲基纤维素钠3~5份、减水剂2~4份、水40~50份。本发明高性能混凝土材料采用硅酸盐水泥配合细骨料、粗骨料通过羧甲基纤维素钠、减水剂调配优化,同时加入的改性木质素调和片状氮化硼剂分散到基体中,改进基体的防渗抗裂、强度性能,优化二者的协调性效果,同时产品中加入的玻璃纤维调节剂、改性氮化硅二者协调增效,进一步的增强产品的防渗抗裂、强度协调效果,以及优化产品的酸腐、高温条件下稳定性。
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公开(公告)号:CN117183425A
公开(公告)日:2023-12-08
申请号:CN202310954229.8
申请日:2023-07-31
申请人: 保利长大工程有限公司 , 北京科技大学 , 中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司 , 广西欣港交通投资有限公司 , 广东工业大学 , 广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心
摘要: 本发明公开了一种热塑性FRP筋笼及其制备方法。本发明热塑性FRP筋笼的制备方法通过采用两次熔融的方式以及选用热塑性LCP纤维复材带,使热塑性FRP纵筋、热塑性FRP箍筋和热塑性LCP纤维复材带在节点处通过熔融的方式互相渗透、充分融合,提高了节点处的结构整体性,也提高了节点处的力学性能,有利于提高热塑性FRP纵筋和热塑性FRP箍筋连接的节点处强度。
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