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公开(公告)号：CN116988377B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310999276.4
申请日：2023-08-09
摘要： 本发明公开了一种桥梁钢箱梁内表观病害检测机器人及方法，该钢箱梁内表观病害检测机器人用于与搭载钢箱梁表观病害识别算法的服务器配合使用，该钢箱梁内表观病害检测机器人包括机器人本体，设于机器人本体上用于驱使机器人本体沿预设线路移动的移动模块，用于拍摄钢箱梁内部图像的采集模块，用于获取钢箱梁内三维点云数据的激光扫描模块，用于向服务器发送数据的传输模块，服务器用于构建钢箱梁内部三维模型，将检测图片附着于所述钢箱梁内部三维模型上形成钢箱梁内表面三维模型，根据钢箱梁竣工图制作标准钢箱梁三维模型，将与钢箱梁内表面三维模型比对，本申请的钢箱梁内表观病害检测机器人能够定量化得到钢箱梁内表观病害的位置。
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公开(公告)号：CN116988377A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310999276.4
申请日：2023-08-09
摘要： 本发明公开了一种桥梁钢箱梁内表观病害检测机器人及方法，该钢箱梁内表观病害检测机器人用于与搭载钢箱梁表观病害识别算法的服务器配合使用，该钢箱梁内表观病害检测机器人包括机器人本体，设于机器人本体上用于驱使机器人本体沿预设线路移动的移动模块，用于拍摄钢箱梁内部图像的采集模块，用于获取钢箱梁内三维点云数据的激光扫描模块，用于向服务器发送数据的传输模块，服务器用于构建钢箱梁内部三维模型，将检测图片附着于所述钢箱梁内部三维模型上形成钢箱梁内表面三维模型，根据钢箱梁竣工图制作标准钢箱梁三维模型，将与钢箱梁内表面三维模型比对，本申请的钢箱梁内表观病害检测机器人能够定量化得到钢箱梁内表观病害的位置。
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公开(公告)号：CN118210315B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410629597.X
申请日：2024-05-21
IPC分类号： G05D1/43 , G01D21/02 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本发明提供了一种基于机器人的钢箱梁巡检方法及系统，涉及桥梁检测技术领域，包括将所述钢箱梁结构的BIM模型进行格式转化，得到机器人可读的三维点云模型，并识别所述三维点云模型内所有钢箱梁结构的相对位置信息；基于相对位置信息和历史机器人巡检路线信息进行路线预估，基于预估得到的巡检路线进行钢箱梁巡检，实时获取钢箱梁的环境信息和机器人移动轨迹，并进行病害识别和定位，得到所述钢箱梁内的病害位置信息；将病害位置信息和其对应的病害图像发送服务器的显示屏上进行显示，并提醒桥梁养护人员进行查看。本发明实现了对结构状态的自动化检测，大幅提高了巡检工作效率和智能化程度，保障钢箱梁结构的安全性和可靠性，延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN118210315A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410629597.X
申请日：2024-05-21
IPC分类号： G05D1/43 , G01D21/02 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本发明提供了一种基于机器人的钢箱梁巡检方法及系统，涉及桥梁检测技术领域，包括将所述钢箱梁结构的BIM模型进行格式转化，得到机器人可读的三维点云模型，并识别所述三维点云模型内所有钢箱梁结构的相对位置信息；基于相对位置信息和历史机器人巡检路线信息进行路线预估，基于预估得到的巡检路线进行钢箱梁巡检，实时获取钢箱梁的环境信息和机器人移动轨迹，并进行病害识别和定位，得到所述钢箱梁内的病害位置信息；将病害位置信息和其对应的病害图像发送服务器的显示屏上进行显示，并提醒桥梁养护人员进行查看。本发明实现了对结构状态的自动化检测，大幅提高了巡检工作效率和智能化程度，保障钢箱梁结构的安全性和可靠性，延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN118308961A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410629818.3
申请日：2024-05-21
IPC分类号： E01D19/10 , B62D55/065 , B62D55/075 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01N21/95 , G01C21/16
摘要： 本发明涉及巡检机器人技术领域，具体而言，涉及一种钢箱梁内部巡检机器人。所述钢箱梁内部巡检机器人包括：主体结构、行走结构、检测结构、散热结构、驱动结构和电源结构，所述主体结构的下表面设置有凹槽；所述行走结构设置有两组，两组所述行走结构分别设置在所述主体结构的侧壁上，所述行走结构与所述主体结构可拆卸连接；所述检测结构固定设置在所述主体结构的正上方；所述散热结构设置在所述主体结构的侧壁上，所述散热结构设置在两组行走结构之间；所述驱动结构设置在凹槽内，所述驱动结构与所述行走结构可拆卸连接；所述电源结构分别于行走结构、检测结构、散热结构和驱动结构电连接。本发明能够自动、高效、准确地检测钢箱梁内部状态。
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公开(公告)号：CN116729329B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310998531.3
申请日：2023-08-09
摘要： 本发明公开了一种巡检车底盘、巡检车及方法，该巡检车底盘包括底盘本体、移动组件、辅助架和对接组件，底盘本体上设有供检测设备安装的连接头，移动组件设于所述底盘本体上，所述移动组件用于驱动底盘本体移动，辅助架用于与人员运输轨道和钢箱梁底部接触，对接组件与所述辅助架可拆卸，所述对接组件设于所述底盘本体上，所述对接组件用于自驱动以带动辅助架相对运动、进而实现连接或分离，所述对接组件与辅助架分离时自辅助架外侧移动，所述对接组件与辅助架连接时自辅助架内侧移动。本申请的巡检车底盘能够使得巡检车在不同钢箱梁内进行巡检。
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公开(公告)号：CN116729329A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310998531.3
申请日：2023-08-09
摘要： 本发明公开了一种巡检车底盘、巡检车及方法，该巡检车底盘包括底盘本体、移动组件、辅助架和对接组件，底盘本体上设有供检测设备安装的连接头，移动组件设于所述底盘本体上，所述移动组件用于驱动底盘本体移动，辅助架用于与人员运输轨道和钢箱梁底部接触，对接组件与所述辅助架可拆卸，所述对接组件设于所述底盘本体上，所述对接组件用于自驱动以带动辅助架相对运动、进而实现连接或分离，所述对接组件与辅助架分离时自辅助架外侧移动，所述对接组件与辅助架连接时自辅助架内侧移动。本申请的巡检车底盘能够使得巡检车在不同钢箱梁内进行巡检。
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公开(公告)号：CN115492271B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211172354.5
申请日：2022-09-26
摘要： 本发明公开了一种多级混合耗能阻尼器，包括定位框架、主支架、限位滑板、弹簧组件、粘弹性层、支撑轴、第二压缩弹簧和弧形板，粘弹性层覆盖于支撑轴的表面，限位滑板的一端套接于支撑轴的中部，支撑轴的两端穿过第二压缩弹簧安装于主支架，限位滑板的另一端嵌入于主支架，主支架嵌入于定位框架，限位滑板的另一端通过弹簧组件与定位框架连接，定位框架通过弧形板与主支架连接。本发明实现小震、中震和大震的分级耗能，阻尼器刚度可实现分阶段变化，具有限位功能，保证大震下有一定的刚度储备，避免过大变形造成对主体结构和阻尼器的损坏；使用范围较广泛，制作安装便捷，构造简单，在保证有效变形耗能的同时具有良好的整体稳定性和工作安全性。
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公开(公告)号：CN117152492A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310990195.8
申请日：2023-08-08
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/10 , G06T17/20
摘要： 本发明公开了一种钢箱梁内疲劳裂纹的识别方法、系统、计算机设备及介质，所述方法包括：对钢箱梁内部进行扫描以获得钢箱梁内部的三维点云模型，在扫描的同时使用RGB相机拍摄钢箱梁内表面的图像；对三维点云模型进行网格分割，根据每个网格所属构造部位进行分类，识别出属于易损部位的点云；将RGB相机在钢箱梁内拍摄图像时的运动轨迹与点云分割结果匹配，根据匹配结果将图像分类为非易损部位图像和易损部位图像；利用疲劳裂纹识别增强算法对非易损部位图像和易损部位图像分别进行疲劳裂纹识别。本发明能够识别出钢箱梁内的细小疲劳裂纹，同时提高了裂纹检测的效率与准确性。
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公开(公告)号：CN116740408A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310380935.6
申请日：2023-04-11
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于工程结构监测数据分析技术领域，提出一种数据均衡的桥梁数据异常检测方法及装置。基于目前网络训练过程中由于数据不均衡而导致对异常数据无法进行准确识别的问题，计算正常数据与异常数据的比例，考虑数据不均衡是否带来的影响，对数据进行均衡调整。本发明所提出的方法可以缓解数据不均衡问题，避免所选目标桥梁数据集因某类数据图像过多如正常数据，使得模型对数据图像较少的其他类数据如异常数据识别准确率偏低的问题，经该方法进行判定后，检测模型目标桥梁数据集中数据图像较少的其他类数据如异常数据，识别准确率明显提高。
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