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公开(公告)号：CN111468932A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010298611.4
申请日：2020-04-16
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111468932B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010298611.4
申请日：2020-04-16
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111441787B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010298585.5
申请日：2020-04-16
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明提供了一种适用于盾构换刀机器人的滚刀拆装机构，包括刀轴安装座，滚刀的刀轴与所述刀轴安装座固定连接，所述刀轴安装座与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接；所述刀轴安装座上设置有一锁紧部，主要包括中间滑块和边滑块，通过中间滑块竖直移动，驱动边滑块水平移动，完成刀轴安装座以及滚刀与内刀箱之间的锁紧及松开过程。本发明同时考虑了刀箱的有限内部空间和滚刀重载特性，提供了一种紧凑可靠的滚刀拆装机构，通过刀轴安装座、中间滑块与边滑块的配合，实现了滚刀与刀箱的可靠连接和安全拆装，代替了人工换刀作业，提高了换刀效率，降低了盾构施工风险。
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公开(公告)号：CN111441787A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010298585.5
申请日：2020-04-16
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明提供了一种适用于盾构换刀机器人的滚刀拆装机构，包括刀轴安装座，滚刀的刀轴与所述刀轴安装座固定连接，所述刀轴安装座与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接；所述刀轴安装座上设置有一锁紧部，主要包括中间滑块和边滑块，通过中间滑块竖直移动，驱动边滑块水平移动，完成刀轴安装座以及滚刀与内刀箱之间的锁紧及松开过程。本发明同时考虑了刀箱的有限内部空间和滚刀重载特性，提供了一种紧凑可靠的滚刀拆装机构，通过刀轴安装座、中间滑块与边滑块的配合，实现了滚刀与刀箱的可靠连接和安全拆装，代替了人工换刀作业，提高了换刀效率，降低了盾构施工风险。
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公开(公告)号：CN110644551B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910774642.X
申请日：2019-08-21
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种打桩机及其施工方法，该打桩机包括：筒体，其包括内筒和外筒，所述内筒和外筒在下压时连接为一整体，抬起时可拆分开；刀盘，其固定连接在内筒内，跟随内筒上下移动；夹紧装置，其连接在外筒上，传递转矩或者传递作用力；顶推装置，其连接在夹紧装置上带动筒体移动。该打桩机适用于狭小空间的施工，且施工时能保证施工安全，提高施工效率，降低施工成本。
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公开(公告)号：CN110644551A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910774642.X
申请日：2019-08-21
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种打桩机及其施工方法，该打桩机包括：筒体，其包括内筒体和外筒体，所述内筒体和外筒体在下压时连接为一整体，抬起时可拆分开；刀盘，其固定连接在内筒体内，跟随内筒体上下移动；夹紧装置，其连接在外筒体上，传递转矩或者传递作用力；顶推装置，其连接在夹紧装置上带动筒体移动。该打桩机适用于狭小空间的施工，且施工时能保证施工安全，提高施工效率，降低施工成本。
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公开(公告)号：CN110030011A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910451684.X
申请日：2019-05-28
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于隧道联络通道的施工装备及施工方法，施工装备包括：用于对开挖面进行回转挖掘以形成环形切面的回转切削盾体，回转切削盾体后端连接钢套管，钢套管用于分割环形切面与其中部的土体并对环形切面起支护作用，钢套管后端设有用于连接另一个钢套管的连接结构；用于为钢套管提供旋转动力的驱动装置以及推动钢套管向掘进方向移动的推进装置；用于预设于开挖面上的、将开挖隧道与主隧道隔离的洞门密封装置；用于阻挡于开挖面上位于回转切削盾体内部区域的土体、以保持其稳定性的土仓门组件。本申请能够减少施工对土体的扰动，降低对隧道整体的破坏，适合在小型或具有危险作业特质的位置进行作业。
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公开(公告)号：CN209976545U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920786774.X
申请日：2019-05-28
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于隧道联络通道的施工装备，包括：用于对开挖面进行回转挖掘以形成环形切面的回转切削盾体，回转切削盾体后端连接钢套管，钢套管用于分割环形切面与其中部的土体并对环形切面起支护作用，钢套管后端设有用于连接另一个钢套管的连接结构；用于为钢套管提供旋转动力的驱动装置以及推动钢套管向掘进方向移动的推进装置；用于预设于开挖面上的、将开挖隧道与主隧道隔离的洞门密封装置；用于阻挡于开挖面上位于回转切削盾体内部区域的土体、以保持其稳定性的土仓门组件。本申请能够减少施工对土体的扰动，降低对隧道整体的破坏，适合在小型或具有危险作业特质的位置进行作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN105422108A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510788461.4
申请日：2015-11-16
申请人： 广东华隧建设股份有限公司 , 中国铁建重工集团有限公司 , 中南大学
IPC分类号： E21D9/08
CPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明公开了一种基于具有冻结功能的泥水平衡盾构机的换刀方法，包括步骤：一、泥水仓清理：盾构机停止掘进，通过泥水环流系统将泥水仓内石头颗粒等杂质清理干净；二、泥水仓及盾体周围土体冻结：通过具有冷冻功能的泥水平衡盾构机上的冻结系统对盾构机泥水仓及盾体周围土体进行冻结；三、开凿与同步换刀：对冻结的泥水仓进行人工开凿与清理，并在清理过程中同步换刀；四、解冻及恢复工作。本发明设计合理、操作简单、成本低且为常压换到方式、安全系数高，能够有效解决泥水平衡盾构机位于地质松散、掌子面自稳能力差的位置时换刀难度大、风险高的实际问题。
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公开(公告)号：CN105422108B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510788461.4
申请日：2015-11-16
申请人： 广东华隧建设股份有限公司 , 中国铁建重工集团有限公司 , 中南大学
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明公开了一种基于具有冻结功能的泥水平衡盾构机的换刀方法，包括步骤：一、泥水仓清理：盾构机停止掘进，通过泥水环流系统将泥水仓内石头颗粒等杂质清理干净；二、泥水仓及盾体周围土体冻结：通过具有冷冻功能的泥水平衡盾构机上的冻结系统对盾构机泥水仓及盾体周围土体进行冻结；三、开凿与同步换刀：对冻结的泥水仓进行人工开凿与清理，并在清理过程中同步换刀；四、解冻及恢复工作。本发明设计合理、操作简单、成本低且为常压换刀方式、安全系数高，能够有效解决泥水平衡盾构机位于地质松散、掌子面自稳能力差的位置时换刀难度大、风险高的实际问题。
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