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公开(公告)号：CN111468932B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010298611.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111468932A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010298611.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN112713512B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011480832.X
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种除湿装置，包括由上至下依次设置的空调、冷气收集腔、自动刮水组件和冷凝水收集单元，所述冷气收集腔包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁正对空调吹风方向设置，且包括上下连接的第一上段侧壁和第一下段侧壁，所述第二侧壁包括上下连接的第二上段侧壁和第二下段侧壁，所述第一下段侧壁和第二下段侧壁倾斜设置并连接形成冷气收集腔的下段部，所述第一上段侧壁向外倾斜设置或竖直设置，且当第一上段侧壁竖直设置时其上还设有多个通孔，所述自动刮水组件可滑动设置在冷气收集腔下段部的外壁面上，所述冷凝水收集单元包括冷凝水收集槽和排水管。本发明包括两种冷气收集腔结构，均能够保证降温和除湿效果。
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公开(公告)号：CN115182715A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210794187.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种锚杆钻机的自动控制方法、系统、锚杆钻机及存储介质，所属的技术领域为自动控制技术领域。所述锚杆钻机的自动控制方法包括：利用所述传感单元采集所述锚杆钻机的当前状态参数；其中，所述当前状态参数包括机械手旋转到位信号、撑板行程、钻机行程、机械手夹紧到位压力、机械手松开到位压力、撑板到顶板的压力和钻机反转压力；根据所述当前状态参数控制所述执行单元依次执行锚杆钻机工序中的每一子工序，并在执行所述锚杆钻机工序的过程中控制所述执行单元执行随动控制操作。本申请能够实现锚杆钻机自动控制，提高锚护操作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN111897239A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010771906.9
申请日：2020-08-04
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种双向数字模拟实时仿真系统及仿真方法，所述系统包括设备端、虚拟端和云端服务器，设备端包括实体设备、信号采集设备和信号收发设备，虚拟端包括显示设备、工作站和信号收发设备。所述方法包括：将上述系统组装好并在工作站中建立实体设备的三维模型作为虚拟设备，操作者选定一个虚拟/设备端作为主控端，操作信号驱动虚拟/实体设备动作，同时通过对应的信号收发设备将操作信息发送至云端服务器，由云端服务器将信号发送给被控端的信号收发设备，使被控端的设备同步动作；且信号采集设备采集到实体设备的位姿信息并发送至虚拟端，在显示设备上显示实体设备的实时状态。本发明可实现设备远程同步操作，便于进行故障在线诊断及还原。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111021956A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010155050.2
申请日：2020-03-09
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种水平钻机调向控制系统，包括设置在钻机上的定位测量系统、模糊控制器、PID控制器和调向油缸；本发明还提供一种水平钻机调向控制方法，通过对钻机的实际姿态与期望姿态进行比较，得到实时垂直偏离距离L以及偏离角度θ，将偏离参数及其变化率输入模糊控制器中，选择合适的模糊控制规则并计算得到PID控制器中的参数KP、KI和KD，PID控制器根据PID参数向调向油缸发出动作信号，通过不同调向油缸间动作行程的配合实现钻机在竖直或水平方向的方向调整，确保钻机按照预定路线前进。本发明引入模糊控制器并根据偏差大小采取不同的调向策略，实现钻机快速高精确调向。
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公开(公告)号：CN114109383B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111398129.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: E21C41/18
Abstract: 本发明公开了一种链臂切顶机，包括底部设置有行走装置的机体，机体的侧部转动设置有链臂，链臂的外周部设置有用以切顶的链条，机体的中部沿其长度方向可移动地贯穿有导臂，导臂为两个且沿机体的宽度方向对称布置，导臂的两端分别设置有沿竖直方向伸缩的外撑杆，机体的外周部沿其长度方向和宽度方向分别对称设置有四个能够沿竖直方向伸缩的内撑杆，机体上设置有可驱动基体与导臂间相对运动的平移驱动装置以及分别与各内撑杆和各外撑杆配合的竖直驱动装置，机体上还设置有倾角传感器、位移传感器以及控制器。本发明还公开了一种用于该链臂切顶机的控制方法。
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公开(公告)号：CN118422626B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410898265.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: E01H5/07
Abstract: 本发明公开了一种防堵雪控制系统及抛雪机，属于抛雪除雪领域，防堵雪控制系统包括控制台、3D激光雷达、压力传感器，控制台用于控制抛雪机在手动模式和防堵雪模式之间切换，3D激光雷达用于安装在抛雪机的前端，以检测车辆前方积雪的体积，压力传感器用于设置在工作马达上，检测工作马达工作压力；在手动模式下，抛雪机的行走速度及绞龙转速为手动在控制台上的输入值，在防堵雪模式下，抛雪机的行走速度及绞龙转速根据前方积雪体积自适应调节；自适应调节包括：检测当前行走速度及绞龙转速，通过3D激光雷达测算获取抛雪机前方积雪的体积，根据前方积雪的体积计算在当前行走速度下绞龙最佳转速。本申请具有降低抛雪机堵雪风险，使用较为方便的优点。
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公开(公告)号：CN116880256A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310746912.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: G05B19/042 , A01F15/08 , A01D89/00
Abstract: 本发明公开了一种打捆机自动作业控制系统及采用其的打捆机，其利用多光路脉冲检测仪进行脉冲测距，发出的脉冲光打在空白区域和打在草垛上会存在突变值，从而可以自动实现空白区域和草垛行，实现了草垛行的智能识别。并且，先在标准农田作业时基于多光路检测仪检测的多个距离信息和回路区位信息标定得到自动对行的目标曲线，后续在实际农田作业时基于多光路检测仪检测的多个距离信息和回路区位信息得到实际曲线，从而根据实际曲线相对于目标曲线的偏离情况来自动控制调整行驶方向，使得实际曲线与目标曲线重合，从而实现自动对行控制，相比于现有的人工对行控制方式，实现了智能化控制，并且大大提升了对行准确性。
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公开(公告)号：CN115185174A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210795177.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种截割控制方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为自动控制技术领域。所述掘进机包括截割臂、截割头和截割电机，所述截割电机用于驱动所述截割头转动，所述截割控制方法包括：接收截割指令，并按照所述截割指令执行截割操作；获取所述掘进机在执行截割操作过程中的截割头位姿和/或负载信息；根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作，本申请能够提高掘进机的截割性能。
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