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公开(公告)号：CN111468932B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010298611.4
申请日：2020-04-16
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111468932A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010298611.4
申请日：2020-04-16
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN107514271B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201710936699.6
申请日：2017-10-10
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种管片抓取装置，包括支撑梁，支撑梁上连接有定位座，定位座上设置有至少一端与外部相通的导向腔，导向腔内滑动安装有卡轴且卡轴形状与待抓取管片上的安装孔形状相匹配，卡轴上连接有驱动机构，驱动机构用于控制卡轴从导向腔伸出或回缩。本发明还提供了一种管片拼装机。本发明利用杠杆原理快速抓取管片，结构简单，制作成本低，故障率低；且利用机械锁紧，安全牢固，吊运过程中不会出现管片脱出的情况；同时通过直接手动操作实现可靠的管片抓取和释放，对周围环境没有严格要求，适用于各种施工情况。此外占用空间较小，方便灵活，能够十分快速地完成管片的吊运工作，也可应用于其他需实现类似功能的机构中。
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公开(公告)号：CN117449150A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311461390.8
申请日：2023-11-03
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种箱涵拼装设备，箱涵的内侧具有作业涵洞和穿孔，作业涵洞通过穿孔与管片连通，箱涵拼装设备包括：支撑机构，包括支撑座和升降立柱，支撑座适于支撑于管片，升降立柱可升降地设于支撑座，升降立柱穿过穿孔以伸入作业涵洞内；平移机构，包括多个平移座，多个平移座被构造为沿不同的方向相对支撑机构做平移运动；抓取机构，抓取机构与多个平移座中自由度最高的平移座活动连接；偏摆机构，包括多个偏摆油缸，多个偏摆油缸分别连接抓取机构和自由度最高的平移座，多个偏摆油缸被构造为分别驱动抓取机构沿不同的角度摆动。根据本发明的箱涵拼装设备，可以提高箱涵的拼装精度和效率。
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公开(公告)号：CN116480406A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310525560.8
申请日：2023-05-10
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本申请提供一种支撑结构和破顶方法，其中，支撑结构用于支撑溜井口部的覆土层，该支撑结构包括多根弧形拱架和多根连接筋条；连接筋条相对的两端分别连接于相邻的两条弧形拱架，弧形拱架和连接筋条纵横交错分布；弧形拱架包括多个弧形段，多个弧形段通过连接件依次首尾相连形成拱结构，连接件装设有炸药。本申请提供的支撑结构和破顶方法，既可以在前期对井口覆土层进行支撑，保障溜井口部地表具备人员和小型设备的基本通行条件，保障溜井内的作业安全，又可以在需要时快速清除支撑结构及覆土层，操作简单、高效，施工省时省力。
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公开(公告)号：CN112832784B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202011604141.6
申请日：2020-12-29
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D9/06
摘要： 本申请公开了一种破碎装置及掘进机，破碎装置包括：壳体、并排设置的至少两个驱动轴、动力机构以及安装于驱动轴的破碎刀具；且同一驱动轴中设置有至少两种不同的破碎刀具；动力机构带动两个驱动轴相向转动，以对物料进行破碎。本申请提供的破碎装置在使用的过程中设置有至少两个驱动轴，因此在对物料进行破碎的过程中，相比于单轴的设置，可以极大地提高破碎效率；并且相比于鄂式破碎机，在使用的过程中震动小，有利于提高设备的稳定性。
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公开(公告)号：CN113250698B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110645071.7
申请日：2021-06-10
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开一种超大直径竖井全断面掘进机，包括开挖系统、盾体、主驱动系统、出渣系统及吊装系统；开挖系统包括先导掘进装置及刀盘组件；刀盘组件上设有安装先导掘进装置的安装孔；先导掘进装置包括先导刀盘、先导盾体、先导驱动等，先导刀盘通过先导驱动与先导盾体连接实现先导孔的开挖；吊装系统包括吊装组件，吊装组件包括提升装置及牵引件，提升装置通过牵引件与盾体连接，且牵引件与盾体成斜拉式连接。本发明采用特殊结构的开挖系统和出渣系统，克服了动力不足及出渣难的问题，成功实现超大直径竖井（直径大于等于16m）全断面掘进及出渣。本发明公开一种超大直径竖井全断面的施工方法，基于上述掘进机，高效实现超大直径竖井全断面施工。
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公开(公告)号：CN117090596A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311237152.9
申请日：2023-09-22
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种隧道预制箱涵拼装系统、方法及隧道掘进机。本发明提供的隧道预制箱涵拼装系统，包括步进装置、调节装置、支撑座、视觉检测单元以及控制单元；步进装置包括机架、移动架以及撑靴机构，移动架沿隧道的轴向可移动地设置于机架上，撑靴机构可伸缩地设置于机架的两侧；调节装置设置于移动架上；支撑座设置在调节装置上；调节装置和视觉检测单元均与控制单元电连接，控制单元被配置为在视觉检测单元检测到待拼装的预制箱涵和相邻的拼装好的预制箱涵之间未对齐时，控制调节装置对支撑座的位姿进行调节。本发明提供一种隧道预制箱涵拼装系统、方法及隧道掘进机，可以提高隧道预制箱涵的拼装效率和精度。
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公开(公告)号：CN116378724A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310354224.1
申请日：2023-03-31
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本申请提供一种箱涵件运送与拼装装置，包括支撑平台，沿第一方向，支撑平台的第一端设有第一导向定位柱和第二导向定位柱，支撑平台的第二端设有球铰，第一导向定位柱和第二导向定位柱用于插入待运送的箱涵件内，第一导向定位柱和第二导向定位柱插入箱涵件后，支撑平台的重心、球铰的重心与箱涵件的重心在第一方向上重合。本申请在使用时，通过第一导向定位柱和第二导向定位柱插入箱涵件，使得箱涵件的重心与球铰及支撑平台的重心重合，从而可以实现支撑平台与箱涵的连接的快速定位与初始姿态确定。依靠第一导向定位柱和第二导向定位柱的定位，在运送箱涵件时，支撑平台与箱涵件之间的相对位置较为固定，有利于降低箱涵件的拼接时间。
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