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公开(公告)号：CN113530574B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110778364.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置，包括主梁机架、移动装置、拱架撑紧臂、外环、放置架、牵引件、卷扬机和钢筋网撑紧机构，移动装置可移动的设置在主梁机架上，外环设置在移动装置上，放置架设置在外环下方，成卷的钢筋网可转动的设置于放置架内部，卷扬机设有两个，分别设置在外环的两侧端部，牵引件的一端固定在卷扬机的绳索上，另一端连接于钢筋网上，钢筋网撑紧机构设有多个，沿周向分别设置于外环的内部，本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置及作业方法，利用双卷扬机的形式实现钢筋网的自动旋转展开，从而达到快速支护的效果，大大提高了钢筋网的安装效率和支护效果，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113441858B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110777482.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供的一种TBM钢拱架自动封口安装作业装置及作业方法，包括滑轨机架、移动机构、回转机构、回转梁、伸缩臂、抓取机构、撑紧油缸和焊接机械手，滑轨机架设置在TBM主梁下方，移动机构设置在滑轨机架上，回转机构设置在移动机构下方，回转梁设置于回转机构下方，伸缩臂分别设置在回转梁两侧，抓取机构设置在伸缩臂的下方，撑紧油缸分别铰接于回转梁撑紧接头和外臂撑紧接头，焊接机械手设置于回转梁下方，免去了钢拱架开口环的人工二次撑紧、钢板切割、钢板焊接等较为繁琐的封口工序，实现了钢拱架的自动封口安装作业，大大提高了钢拱架的拼装效率，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN112983491B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110071321.0
申请日：2021-01-19
Applicant: 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供的一种新型TBM钢拱架自动拼装作业装置，包括主梁、储放框架、拼装小车、机壳、拼装环和拼装环驱动装置，主梁设置在机壳内部，拼装小车可移动的设置在主梁上，储放框架设置在主梁上，且位于拼装小车的上方，拼装环的一端位于机壳的内部、另一端位于机壳的外部，且拼装环可相对机壳旋转，拼装环驱动装置设置在机壳的内壁上，拼装环驱动装置用于驱动拼装环转动，本发明提供的一种新型TBM钢拱架自动拼装作业装置及作业方法，省去了目前传统的钢拱架连接过程中较为繁琐的螺旋连接工序，实现了钢拱架的自动拼装作业，大大提高了钢拱架的拼装效率，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN112084605A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010996302.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 中南大学 , 中铁十四局集团隧道工程有限公司 , 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种掘进机刀具紧固状态实时监测方法，包括：步骤1，将应变传感器安装在刀具联接螺栓上，通过应变传感器监测刀具预紧过程和运行过程中的螺栓应变量；步骤2，将应变传感器监测到的螺栓应变量传输并储存在计算机中；步骤3，计算机通过螺栓轴向拉力计算模型和螺栓紧固状态判断模型，对刀具紧固状态进行实时监测。本发明根据预紧过程和运行过程的应变及轴向拉力，提出了紧固状态判断模型，最终输出实时测量的轴向拉力和连接状态的判断；本发明能够准确、定量、科学的评价联接螺栓的轴向拉力变化，解决了掘进机运行过程刀具紧固状态实时监测问题。
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公开(公告)号：CN110686616A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911011963.0
申请日：2019-10-23
Applicant: 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提出了一种TBM隧道围岩形貌采集方法及装置。首先，装置随钢拱架拼装机运动到一环围岩段的起始端，步进电机带动周向移动装置沿导轨运动到导轨一端极限位置，完成周向移动装置的定位。然后，步进电机反转，周向移动装置沿导轨运动到导轨另一端极限位置，固定在周向移动装置上的围岩观测装置以恒定频率采集围岩图像。之后，钢拱架拼装机沿隧道运动到下一位置，继续围岩形貌采集，直到完成一环围岩形貌采集。最后，通过图像处理将采集到的所有图像依次拼接到一起。本发明能够自动获取围岩形貌图像，为之后对图像中的围岩特征进行定量评价、推测掌子面前方地质、实现地质预报提供数据支撑，为实现对TBM掘进速度与支护方式的智能决策奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113441858A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110777482.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供的一种TBM钢拱架自动封口安装作业装置及作业方法，包括滑轨机架、移动机构、回转机构、回转梁、伸缩臂、抓取机构、撑紧油缸和焊接机械手，滑轨机架设置在TBM主梁下方，移动机构设置在滑轨机架上，回转机构设置在移动机构下方，回转梁设置于回转机构下方，伸缩臂分别设置在回转梁两侧，抓取机构设置在伸缩臂的下方，撑紧油缸分别铰接于回转梁撑紧接头和外臂撑紧接头，焊接机械手设置于回转梁下方，免去了钢拱架开口环的人工二次撑紧、钢板切割、钢板焊接等较为繁琐的封口工序，实现了钢拱架的自动封口安装作业，大大提高了钢拱架的拼装效率，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111441787A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010298585.5
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于盾构换刀机器人的滚刀拆装机构，包括刀轴安装座，滚刀的刀轴与所述刀轴安装座固定连接，所述刀轴安装座与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接；所述刀轴安装座上设置有一锁紧部，主要包括中间滑块和边滑块，通过中间滑块竖直移动，驱动边滑块水平移动，完成刀轴安装座以及滚刀与内刀箱之间的锁紧及松开过程。本发明同时考虑了刀箱的有限内部空间和滚刀重载特性，提供了一种紧凑可靠的滚刀拆装机构，通过刀轴安装座、中间滑块与边滑块的配合，实现了滚刀与刀箱的可靠连接和安全拆装，代替了人工换刀作业，提高了换刀效率，降低了盾构施工风险。
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公开(公告)号：CN111468932A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010298611.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113530574A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110778364.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置，包括主梁机架、移动装置、拱架撑紧臂、外环、放置架、牵引件、卷扬机和钢筋网撑紧机构，移动装置可移动的设置在主梁机架上，外环设置在移动装置上，放置架设置在外环下方，成卷的钢筋网可转动的设置于放置架内部，卷扬机设有两个，分别设置在外环的两侧端部，牵引件的一端固定在卷扬机的绳索上，另一端连接于钢筋网上，钢筋网撑紧机构设有多个，沿周向分别设置于外环的内部，本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置及作业方法，利用双卷扬机的形式实现钢筋网的自动旋转展开，从而达到快速支护的效果，大大提高了钢筋网的安装效率和支护效果，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113290299A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110716133.9
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种大型圆环件加工设备，涉及加工设备领域，特别涉及一种大型圆环件加工设备，包括支撑架、用于夹紧的定位机构，用于校准的对心调整机构以及用于加工的加工机构，其中，定位机构可向对心调整机构方向转动；在本申请中定位机构和连杆可调整定位横梁之间的距离，使得本申请适用于大于六米的大型圆环件，适应范围更广，定位机构配合对心调整机构可实现精准定位，方便调整；主动轮沿圆环件端面行走，能够带动本申请移动，保证本申请不受圆环件垂直度的影响，对于不同摆放位置的圆环件均可加工。
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