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公开(公告)号：CN117656750A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311711800.X
申请日：2023-12-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B60G17/016 , B60G17/0165 , B60G17/04
摘要： 本发明为一种三轴无人车的速度与俯仰稳定性调控方法，包括以下步骤：获取车辆行驶及路面参数信息；建立时域随机路面激励模型、车体半车悬架系统的非线性动力学模型、滑模控制律，并基于滑模控制律和非线性动力学模型计算期望的抗俯仰力矩；获取第一优化目标函数、第二优化目标函数及第三优化目标函数；获取适应主动悬架不同工作状态和中间车轴位置变化的最高俯仰稳定性与最小化能量消耗的蓄能器工作最佳值；将得到的蓄能器工作最佳值输入至悬架液压系统的子控制器，对液压回路进行控制；基于蓄能器工作最佳值，进行纵向速度控制。本发明能够解决不同轴距的三轴无人车在俯仰稳定性控制上的最小能量消耗问题。
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公开(公告)号：CN113175460B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110445657.9
申请日：2021-04-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种可变活塞截面大小的液压缸，包括缸体、活塞、活塞杆以及至少一个以上的阀芯，活塞和阀芯设于缸体内，活塞与活塞杆相连，活塞沿轴向至少开设有一条以上的油液流道，活塞沿径向至少开设有一条以上的阀芯通道，阀芯通道与油液流道垂直并相交，阀芯设置于阀芯通道内，阀芯内设有空腔，空腔内安装有弹性件，通过调节弹性件的压缩量控制阀芯相对于油液流道的位置实现调节活塞的横截面积。本发明具有成本低、能快速精准的满足负载的需求、能源损耗少、工作效率更高等优点。
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公开(公告)号：CN116451334A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211542016.6
申请日：2022-12-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本说明书实施例提供一种用于两栖车辆的喷水推进器优化的方法和系统，属于两栖车辆传动领域，所述方法包括：获取候选喷水推进器设计方案，其中，候选喷水推进器设计方案包括喷水推进器的多个组件的设计参数；基于候选喷水推进器设计方案进行仿真评估及优化，直至候选喷水推进器设计方案的仿真评估结果满足仿真评估条件；基于候选喷水推进器设计方案，制作候选喷水推进器的缩比模型，对候选喷水推进器的缩比模型进行水力性能模拟实验及候选喷水推进器设计方案的优化，直至模拟实验结果满足模拟实验条件；基于候选喷水推进器设计方案进行样机制作与调试，具有提高两栖车辆的喷水推进器的设计效率，便于实际生产使用的优点。
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公开(公告)号：CN113401241B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110889670.3
申请日：2021-08-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种多源动力机器人行走方法，所述行走方法通过执行跳跃方法控制机器人进行跳跃越障，跳跃方法包括行走装置姿态控制步骤，姿态控制步骤为：在执行起跳动作之前，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，腾空触发时机器人由第一滚轮和第二滚轮共同支撑；在腾空阶段，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，且第一滚轮位于第二滚轮的下方或同高位置；在触地阶段，行走轮对机器人的支撑方式为以下方式中的任意一种：方式一：第一滚轮首先触地，且后续通过支腿收缩进行落地缓冲；在落地缓冲阶段，随着机架的高度下降第二滚轮触地；方式二：第一滚轮和第二滚轮同步着地。采用本行走方法，可使得机器人在越障时能可靠触地。
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公开(公告)号：CN115782482B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211542011.3
申请日：2022-12-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本说明书实施例提供一种多模式的两栖车辆的油电混合动力传动系统，属于两栖车辆传动领域，所述系统包括：陆上传动模块、陆上辅助传动模块、水上传动模块，传动驱动模块，包括发动机、ISG电机、驱动电机及动力电池，驱动控制模块，当两栖车辆在陆地行驶时，驱动控制模块用于根据两栖车辆的整车需求功率确定对应的驱动模式控制传动驱动模块驱动陆上传动模块工作；当两栖车辆在水上行驶时，驱动控制模块用于根据两栖车辆的喷泵转矩需求确定对应的驱动模式控制传动驱动模块驱动传动驱动模块工作，具有可以驱动两栖车辆满足陆上高机动、复杂环境高通过、水上高速航行要求的优点。
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公开(公告)号：CN113898465B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111218642.5
申请日：2021-10-20
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： F02B75/18 , F02B75/40 , F02B37/00 , F02M35/10 , F02M35/104
摘要： 本发明属于环形发动机技术领域，公开了一种环形串联直缸发动机的增压配气机构及环形直缸发动机，为了解决现有环形发动机存在着的密封性能差、以及无法满足在高性能、轻量化的条件下使用的问题。本发明包括具有进气气道的进气轴，所述进气轴同轴固定连接有中央配气轴，所述中央配气轴的外围沿着中央配气轴的轴向方向依次转动连接有第一转子配气轴和第二转子配气轴，所述中央配气轴包括用于与进气轴连接的连接法兰，所述连接法兰连接有筒体，所述筒体朝向连接法兰的一侧沿着筒体的径向方向开设有多个进气口，每一个进气口均连通有进气通道。
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公开(公告)号：CN113898465A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111218642.5
申请日：2021-10-20
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： F02B75/18 , F02B75/40 , F02B37/00 , F02M35/10 , F02M35/104
摘要： 本发明属于环形发动机技术领域，公开了一种环形串联直缸发动机的增压配气机构及环形直缸发动机，为了解决现有环形发动机存在着的密封性能差、以及无法满足在高性能、轻量化的条件下使用的问题。本发明包括具有进气气道的进气轴，所述进气轴同轴固定连接有中央配气轴，所述中央配气轴的外围沿着中央配气轴的轴向方向依次转动连接有第一转子配气轴和第二转子配气轴，所述中央配气轴包括用于与进气轴连接的连接法兰，所述连接法兰连接有筒体，所述筒体朝向连接法兰的一侧沿着筒体的径向方向开设有多个进气口，每一个进气口均连通有进气通道。
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公开(公告)号：CN113401241A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110889670.3
申请日：2021-08-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种多源动力机器人行走方法，所述行走方法通过执行跳跃方法控制机器人进行跳跃越障，跳跃方法包括行走装置姿态控制步骤，姿态控制步骤为：在执行起跳动作之前，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，腾空触发时机器人由第一滚轮和第二滚轮共同支撑；在腾空阶段，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，且第一滚轮位于第二滚轮的下方或同高位置；在触地阶段，行走轮对机器人的支撑方式为以下方式中的任意一种：方式一：第一滚轮首先触地，且后续通过支腿收缩进行落地缓冲；在落地缓冲阶段，随着机架的高度下降第二滚轮触地；方式二：第一滚轮和第二滚轮同步着地。采用本行走方法，可使得机器人在越障时能可靠触地。
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公开(公告)号：CN113175460A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110445657.9
申请日：2021-04-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种可变活塞截面大小的液压缸，包括缸体、活塞、活塞杆以及至少一个以上的阀芯，活塞和阀芯设于缸体内，活塞与活塞杆相连，活塞沿轴向至少开设有一条以上的油液流道，活塞沿径向至少开设有一条以上的阀芯通道，阀芯通道与油液流道垂直并相交，阀芯设置于阀芯通道内，阀芯内设有空腔，空腔内安装有弹性件，通过调节弹性件的压缩量控制阀芯相对于油液流道的位置实现调节活塞的横截面积。本发明具有成本低、能快速精准的满足负载的需求、能源损耗少、工作效率更高等优点。
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公开(公告)号：CN115973267A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211532845.6
申请日：2022-12-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于三轴无人车技术领域，公开了一种三轴无人车液压驱动系统及其综合节能控制策略，为了解决现有三轴无人车油路结构复杂以及姿态稳定性差的问题。本发明包括六轮驱动液压系统；转向液压系统，用于为三轴无人车的前轮和后轮提供独立转向；悬架系统，至少用于对每个车轮的悬架高度进行调节，以使得悬架系统的工作模式包括但不限于如下模式：被动悬架模式、半主动悬架模式、主动悬架模式、刚性闭锁模式和车高调节模式；动力系统，用于为六轮驱动液压系统、转向液压系统和悬架系统的动作提供液压动力。本发明便于将各个液压阀集成阀块，以减少油路结构，能满足对于野外无人车的执行特定任务的需求。
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