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公开(公告)号：CN109655039A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811645821.5
申请日：2018-12-30
IPC分类号： G01C9/00
摘要： 本发明提供了一种倾斜角度的确定方法及装置、存储介质、电子装置，倾斜角度的确定方法，包括：从杆塔上获取两处塔身点云，其中，所述两处塔身点云的距离大于预定距离，且所述两处塔身点云的位置为所述杆塔上除杆塔横担和塔头的其他位置；根据所述两处塔身点云确定所述杆塔的倾斜角度，采用上述技术方案，解决相关技术中输电线路杆塔的倾斜角度的测试方法存在测量难度大，测量结果不准确等问题。
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公开(公告)号：CN114926590A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210554957.5
申请日：2022-05-20
摘要： 本发明公开了一种海量点云数据可视化方法，包括以下步骤：S1、构建场景树，当视点变化时，基于节点可见性算法判断场景树中节点是否在可见范围内，若在，则进行步骤S2，若不在，则将节点点云数据释放；S2、将节点点云数据通过内存映射技术从外存中取出放入到按投影尺寸维护的优先级队列中，并将此节点的上次是否显示属性设置为是；S3、判断所有可见节点点云数据总和是否超过所设定的点云绘制总数阈值，若是，则停止遍历。
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公开(公告)号：CN112046770B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010846202.3
申请日：2020-08-20
摘要： 本发明涉及直升机外挂装置技术领域，特指一种直升机外挂装置及其安装方法。一种直升机外挂装置，用于固定机载陀螺稳定光电观测系统和激光雷达系统，直升机外挂装置包括有第一固定装置和第二固定装置；第一固定装置设置在直升机机舱前部的下方，第二固定装置设置在直升机起落架的后部，且置于两个起落架之间。本发明在巡检的时候，不会被起落架遮挡，不会阻碍巡检员巡检的视线，可以便于巡检员发现线路发热的缺陷，不影响巡检员的工作效率。同时，由于激光雷达系统固定在直升机的后方，不会对激光雷达系统造成遮挡，不容易出现数据采集错误而导致影响激光报告数据的精确度的情况。
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公开(公告)号：CN114460966A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210120779.5
申请日：2022-02-09
发明人： 姜诚 , 黄和燕 , 张兴华 , 刘洪驿 , 王黎伟 , 张福 , 罗望春 , 李翔 , 莫兵兵 , 梁晖明 , 余德泉 , 石志彬 , 王鸿涛 , 赵继光 , 林冬 , 王昊 , 于力 , 李彬 , 刘岚 , 吴新桥
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请涉及一种基于GIS和GPS的输电线路巡检飞行器监控调度方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。本申请能够提高无人机对输电线路的巡检水平。该方法包括：获取巡检区域内飞行器的基本参数和分布信息；分布信息包括种类、数量和各个飞行器的巡检路径；基于基本参数和分布信息为各个飞行器分配唯一身份识别码；基于地理信息系统和全球定位系统构建巡检区域对应的巡检区域地理三维模型；基于巡检区域地理三维模型和唯一身份识别码构建巡检飞行器航线审核系统；在飞行器完成飞行后，利用航线审核系统对飞行器进行分析评价。
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公开(公告)号：CN111188979A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911071849.7
申请日：2019-11-05
摘要： 本发明公开了机巡目视巡视相机便携结构。本发明包括稳定背心，所述稳定背心外部一侧安装有相机稳定器，所述相机稳定器顶端卡接有固定支架，所述固定支架顶端安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂顶端铰接有第二旋转臂，所述第二旋转臂底端安装有相机托板，所述相机托板顶端嵌入安装有固定板，所述固定板外壁一侧嵌入安装有伸缩板，所述伸缩板顶端安装有镜头托架，所述镜头托架底端两侧与伸缩板之间通过调节螺杆固定连接，通过伸缩板对镜头托架的水平位置进行调节固定，并通过拧动调节螺杆对镜头托架的高度进行调节，从而便于镜头托架对更大焦距的镜头进行搭载固定，保证巡视员观察的更远，清晰度更高。
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公开(公告)号：CN110108984A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910439825.6
申请日：2019-05-24
摘要： 本发明公开了电力巡线激光雷达系统多传感器的空间关系同步方法，涉及电力巡检技术领域，包括步骤：S1：将激光雷达、GPS、IMU固定集成在飞行器上；S2：使用所述飞行器进行飞行试验场试验获取多传感器数据，得到激光雷达设备到惯性导航坐标系的姿态安置参数：俯仰向安置角偏差、侧滚向安置角偏差和航偏向安置角偏差；S3：通过姿态安置参数将IMU、GPS与设备固定坐标系统定标；S4：将数字相机与激光点云之间的空间关系进行标定，并解算出最终激光点云，就完成了数字相机与激光点云的空间关系同步。
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公开(公告)号：CN109144109A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810970747.8
申请日：2018-08-24
摘要： 本发明属于电力巡检技术领域，涉及一种直升机巡线过程中的动态热点追踪锁定方法，包括先设定飞机的工作区域及其范围，划分锁定目标的区域；其次，飞机按导航路线依次进入工作区域飞行，吊舱自动寻找相应工作区域的高温目标，分别定位飞机和高温目标的坐标，计算飞机与高温目标之间的相对位置，并初步锁定高温目标，直到完成高温目标的锁定跟踪。本发明方法能自动识别杆塔编号，实现热点的自动存储，提升直升机红外发热检测的自动化水平，提高红外发热缺陷的检出率；有效提高缺陷数据处理效率，提升输电线路直升机现场智能化巡检水平，降低人工工作量，有效提高直升机巡检作业工作效率，在实时性和准确性方面达到电力线巡检作业的要求。
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公开(公告)号：CN105375392B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510888918.9
申请日：2015-12-04
摘要： 本发明公开了一种直升机电力巡线实现方法及实现系统，方法包括：通过设置在直升机上的长焦单反相机按预先存储的输电线路及杆塔拍摄顺序依序获取多张巡线图片；通过用于传输图片数据的直升机巡线拍照控件将巡线图片传输至平板电脑；平板电脑根据多张巡线图片对应的杆塔号，将巡线图片以杆塔号分类并存储至与杆塔号对应的以基杆塔为列的表。本发明实现了对巡线图片的自动获取及自动分类保存，并能识别出输电线路缺陷的图片，极大的提高了巡线效率，并降低了人工操作的强度。
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公开(公告)号：CN103761722A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410020480.8
申请日：2014-01-16
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路固定翼无人机巡视图像精确拼接的方法，其包括以下步骤：步骤1、数据准备以及样本训练；步骤2、基于纹理特征及直线特征对输电线特征提取，以获取输电线分布区域以及输电线提取数据；通过所述输电线分布区域对所述输电线提取数据进行筛选，通过输电线的双边缘特征来获取输电线提取结果；步骤3、对所述输电线提取结果基于输电线定制化的SIFT图像配准与融合。本发明利用曲波变换来实现对输电线纹理信息的提取以及输电线分布的检测，还利用高分辨率无人机图像中的输电线双边缘特征，来获取更加可靠与准确的输电线提取结果。
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公开(公告)号：CN114627569A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210239938.3
申请日：2022-03-10
摘要： 本申请涉及一种电力线路巡检无人机的异常处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态；若飞行状态为异常飞行状态，则获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；基于电力巡检信息和飞行信息生成针对电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端，能够避免电力线路巡检无人机的损毁以及避免产生不必要的损失。
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