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公开(公告)号：CN102468621A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010545881.7
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本发明具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN201853971U
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201020608880.8
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本实用新型具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN118671199A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410706820.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及敲击作业机构，特别涉及一种适用于狭长间隙的敲击作业机构。包括机架、直线驱动模组、触发模组和敲击模组，其中直线驱动模组设置于机架上，且输出端与触发模组和敲击模组连接，直线驱动模组用于带动触发模组和敲击模组进行直线运动，触发模组在直线运动过程中间断式触发敲击模组摆动，敲击模组用于完成敲击作业。本发明具有沿发电机组径向方向的尺寸小、结构简单且易于实现等优点，适用于窄间隙狭长空间使用。
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公开(公告)号：CN118641625A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410706816.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于大型水轮发电机检测技术领域，特别涉及一种发电机组定转子内部检查处理作业装置。包括周向导轨机构、移动车、径向伸缩机构、垂直升降机构及可更换作业工具，其中周向导轨机构设置于发电机组转子上，移动车设置于周向导轨机构上，且能够在周向导轨机构上行走，垂直升降机构通过径向伸缩机构与移动车连接，可更换作业工具设置于垂直升降机构上，垂直升降机构携带可更换作业工具能够进入定转子间隙内，垂直升降机构驱动可更换作业工具进行升降，可更换作业工具基于对发电机定子槽楔的敲击作业声音实现对发电机定子槽楔松紧度的检测。本发明通过狭长间隙进入待作业空间进行检查处理作业，该作业装置尺寸小、结构简单和易于实现。
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公开(公告)号：CN116062056A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211696508.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制。本发明能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877754B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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公开(公告)号：CN114718631A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210455987.0
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于长大隧道火灾应急疏控机器人的隧道协同联动控制系统，属于隧道应急消防装备协同控制领域，包括应急处置刚柔协同系统联动控制平台、应急疏控机器人系统及隧道固定式装置；应急疏控机器人系统和隧道固定式装置用于对隧道数据进行采集，并形成一体化的标准数据体上传到应急处置刚柔协同系统联动控制平台；应急处置刚柔协同系统联动控制平台基于灾情态势预测模型，对接收到的标准数据体进行分析处理，得到灾害发展态势，并从灾中应急处置人‑装决策数据库中将所述灾害发展态势对应的应急处置预案输出，形成控制策略，对应急疏控机器人系统和隧道固定式装置进行控制，分配应急疏控任务。
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公开(公告)号：CN114102478A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111526846.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及绝缘子夹持设备，特别涉及一种可调四点夹持的绝缘子夹持机构。包括双向驱动直线模组、左夹爪及右夹爪，其中左夹爪和右夹爪设置于双向驱动直线模组上，双向驱动直线模组驱动左夹爪和右夹爪反向运动；左夹爪和右夹爪均包括支架及设置于支架上的两指夹持结构，左夹爪和右夹爪通过两指夹持结构四点夹持绝缘子。本发明设置有左右两夹爪，两个夹爪构成四点夹持，确保夹持机构的夹持效果，绝缘子不易脱落和滑动。
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公开(公告)号：CN112993851B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911276530.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护装置，特别涉及一种输电线路验电及架设接地线操作臂。包括基座回转关节、水平移动关节、水平回转关节及绝缘臂伸缩关节，其中基座回转关节连接在杆塔爬行机器人上，用于带动整个操作臂在水平面内转动；水平移动关节设置于基座回转关节上，用于带动水平回转关节和绝缘臂伸缩关节在水平面内平移；水平回转关节设置于水平移动关节上，用于带动绝缘臂伸缩关节在垂直面内转动；绝缘臂伸缩关节设置于水平回转关节上，通过伸出或缩回完成验电及装设接地线作业。本发明针对输电线路在停电检修维护施工时，代替作业人员实现输电线路的验电及架设接地线作业，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN112993851A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911276530.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护装置，特别涉及一种输电线路验电及架设接地线操作臂。包括基座回转关节、水平移动关节、水平回转关节及绝缘臂伸缩关节，其中基座回转关节连接在杆塔爬行机器人上，用于带动整个操作臂在水平面内转动；水平移动关节设置于基座回转关节上，用于带动水平回转关节和绝缘臂伸缩关节在水平面内平移；水平回转关节设置于水平移动关节上，用于带动绝缘臂伸缩关节在垂直面内转动；绝缘臂伸缩关节设置于水平回转关节上，通过伸出或缩回完成验电及装设接地线作业。本发明针对输电线路在停电检修维护施工时，代替作业人员实现输电线路的验电及架设接地线作业，保障电力作业安全。
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