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公开(公告)号：CN102736623A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091368.X
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B60L5/40 , B25J5/02 , B60L2200/26 , B61B5/02
摘要： 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN102730009A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091165.0
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： B61B13/04
CPC分类号： B61B13/04
摘要： 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种小型单轨道移动机构，包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别在轨道上运行，底盘分别与两个转向架相连；转向架包括驱动电机、固定架、主动行走轮、从动行走轮、导向轮及转盘，其中主动行走轮及从动行走轮相互独立、分别可转动地安装在固定架上，驱动电机固接在固定架上，主动行走轮与驱动电机的输出轴相连；在固定架的顶部设有转盘，底盘置于转盘上，转盘相对于底盘可转动，固定架的底部安装有多个导向轮。本发明适合各种弯轨形状，转弯半径小而灵活，转盘可相对于底盘有角度上的变化，避免移动机构自身干涉，实现了移动机构在各种弯道上的平稳运行。
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公开(公告)号：CN102736623B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110091368.X
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B60L5/40 , B25J5/02 , B60L2200/26 , B61B5/02
摘要： 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN202029850U
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201120107152.3
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： B61B13/04
摘要： 本实用新型涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种小型单轨道移动机构，包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别在轨道上运行，底盘分别与两个转向架相连；转向架包括驱动电机、固定架、主动行走轮、从动行走轮、导向轮及转盘，其中主动行走轮及从动行走轮相互独立、分别可转动地安装在固定架上，驱动电机固接在固定架上，主动行走轮与驱动电机的输出轴相连；在固定架的顶部设有转盘，底盘置于转盘上，转盘相对于底盘可转动，固定架的底部安装有多个导向轮。本实用新型适合各种弯轨形状，转弯半径小而灵活，转盘可相对于底盘有角度上的变化，避免移动机构自身干涉，实现了移动机构在各种弯道上的平稳运行。
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公开(公告)号：CN202033665U
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201120106274.0
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本实用新型可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN118545183A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410884189.9
申请日：2024-07-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种轮足可切换多模态轮腿机器人，包括机身、腿部组件和轮足转换组件，其中腿部组件设于机身两侧，轮足转换组件包括行走轮，且行走轮中部设有轮轴与设于腿部组件下端的行走轮电机固连，足部支撑座设于腿部组件下端和行走轮之间，并且足部支撑座上部设有插槽、下部设有轴套转动套装于轮轴上，足式模块设于行走轮的胎面外侧并与滑动连接件固连，滑动连接件设有插接板插装于所述插槽中，并且插接板两侧通过弹簧与所述轴套连接，滑动连接件上设有挂接轴，腿部组件下端设有可移动的挂钩，模态转换时所述挂接轴置于所述挂钩中。本发明可以根据不同的地形环境进行足式模态和轮式模态的转换，从而能够更好地满足作业要求。
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公开(公告)号：CN116061147B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
摘要： 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN117235929B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311246840.1
申请日：2023-09-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了基于知识图谱和机器学习的三维CAD生成式设计方法，通过构建知识图谱自动抽取先前大量的产品设计经验进行知识整理，使用机器学习算法，训练生成式模型并采用云端容器化部署。通过NLP技术对持续反馈的用户设计需求进行分析，获取最优的设计参数和优化目标，直到输出符合用户设计要求的3D CAD模型。本发明的系统具有自动化设计功能，能够提高设计效率，降低设计难度。同时，本发明系统可与3D打印技术相结合，实现产品的结构设计制造一站式服务。该方法和系统具有高效、准确、灵活、智能等优点，可以广泛应用于各个领域的产品设计和制造中，有着广泛的应用前景和市场价值。
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公开(公告)号：CN113467771B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010235284.8
申请日：2020-03-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F8/35 , G06F9/50 , G06F16/27 , H04L67/1097
摘要： 本发明涉及一种基于模型的工业边云协同系统和方法，边缘侧，用于基于统一协议库实现工业协议转换，基于容器运行时构建工业模型运行环境，基于模型管理实现工业模型属性定义以及方法映射，基于模型解析引擎对云侧构建的工业app和工业模型进行解析和执行；云侧，用于与边缘侧进行工业模型同步，实现工业模型管理并构建工业APP。本发明支持在云侧基于模型编写业务逻辑并生成工业app，将工业app通过模型管理下发给边缘侧，边缘侧基于模型解析引擎和数据关联引擎对工业app进行解析，通过模型管理模块进行执行，基于此可通过该协同方法快速构建工业APP。
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公开(公告)号：CN117236446A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311246848.8
申请日：2023-09-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种利用事理图谱推理3D模型结构的方法与系统，包括：S1、基于机械设计手册和说明书的专家规则，使用自然语言处理技术自动提取与人工调整修正相结合的方式把专家规则转化为三元组结构化数据；S2、将结构化数据通过规定的规则模式转化为事理图谱，并对图谱可视化呈现，系统支持专家进一步微调修正规则；S3、基于构建的事理图谱，系统将图谱转化为专家系统；S4、实现推理3D模型的功能，事理图谱和专家系统都支持独立完成3D模型结构推理；S5、输入待设计的机械结构的要求，系统进行推理，输出3D模型结构参数。本发明为机械设计推理3D模型结构提供了高可解释性的推理支持，减少领域专家的培养时间和工作负担，实现3D模型结构设计的智能化。
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