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公开(公告)号：CN115256459A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210928407.5
申请日：2022-08-03
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 苏州市中医医院
Abstract: 本发明公开了一种五自由度机械臂，属于机器人领域，包括旋转关节、连杆组件、第四驱动件以及夹爪，第一杆体、第二杆体、第一转接板以及第二转接板形成四连杆结构，旋转关节驱动第一杆体转动，连接杆转动安装于第一转接板，连接杆末端安装夹爪，第三杆体转动安装于第二转接板，第四驱动件固定于第二转接板并驱动第三杆体转动，第四杆体两端分别与第三杆体以及连接杆转动连接，通过上述设计，从而将本应安装在靠近夹爪端的驱动部件通过两组平行连杆机构等效到了更靠近旋转结构的部位，从而减轻了后置杆件的重量，也降低了前端电机所需要的功率，使整个机械臂更轻巧。本发明还涉及包括上述五自由度机械臂的艾灸机器人。
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公开(公告)号：CN109646216B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910024773.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种梳齿式具有洗澡功能的护理床，包括床体支架、设置在床体支架上的床板框、设置在床板框上的组合式床板、洗浴机构及用于驱动组合式床板运动的驱动装置；组合式床板包括沿长度方向依次设置的背板、臀板和腿板。本发明采用梳齿式床面结构，使用者在平躺休息过程中，无不适感；本发明采用左右两侧的梳齿式床面，配合隔离板，实现人与床面的分离，省去了普通洗浴过程搬、抬、抱等动作，大大降低了护工的劳动强度，也降低了护理过程的风险；本发明通过梳齿式床面，利用两侧固定板的高低差完成翻身，这种翻身的方式，背部的支撑面比较大，使用者的安全感、舒适感会更好，梳齿的间距也可以很好的释放背部压力，防止褥疮的产生。
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公开(公告)号：CN114291190A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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公开(公告)号：CN113246104A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110614679.3
申请日：2021-06-02
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂，包括基部二自由度并联机构、通过第三旋转副与所述基部二自由度并联机构串联的端部二自由度并联机构以及用于对所述第三旋转副提供旋转力矩的旋转驱动机构。本发明的并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂具有结构紧凑灵活、高负载自重比、高强度、高刚度和低惯量等特点，尤其适合于重载多自由度机械臂的应用领域；本发明中通过第一驱动机构和第二驱动机构两个动力源来驱动第三连杆工作，能够提供更大的驱动力，且可实现第三连杆的回转与俯仰调节功能；相较于使用单个功率相同的驱动机构，能够提供两倍的驱动力，且结构更加简单、紧凑。
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公开(公告)号：CN118161379A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410359643.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种腕关节康复机器人、控制方法、系统及存储介质，其中，腕关节康复机器人包括：支撑底板，所述支撑底板上竖直设置有第一支撑环架，所述第一支撑环架内设有用于搁置臂部的手托板；第二支撑环架，所述第二支撑环架内设有用于供手握持的手柄部；至少三组均匀设置于所述第一支撑环架和第二支撑环架之间的伺服伸缩杆件，所述伺服伸缩杆件上设有用于采集实时轴向力的轴向力传感器；以及，控制装置，所述控制装置用于依据所述实时轴向力控制所述伺服伸缩杆件的伸缩距离。本发明能够使腕关节以合适幅度和轨迹进行康复训练，从而提高整体的舒适性，且可控性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117746285A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311657307.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种老年人运动机能定量评估系统、方法、设备及介质，该方法包括步骤：采集老年人执行评估任务时的动作视频；构建定量评分基准数据集，对细分评估任务加以泛化分类，设计融合多分支网络的量化评估深度学习模型；通过所述量化评估深度学习模型，预测老年人细分评估任务得分，给出老年人平衡、肌力、跌倒风险的定量评估结果；执行具体应用业务。本发明与多种权威量表打分建立强关联，并能涵盖各种评估任务；设计了融合时序动作定位、动作质量评分、步态分析等3种分支网络的深度理解模型，针对不同类别的细分评估任务，给出对应标准的智能评分。涵盖任务广泛，涉及肢体全面，能够生成更加综合、完善、科学的老人运动机能评估结果。
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公开(公告)号：CN117379704A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311321803.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了混联型六自由度机械臂，属于驱动结构领域，四自由度串联机构包括安装座、两连杆以及连接块，安装座转动安装于延伸臂的端部，每一连杆两端分别与安装座以及连接块转动连接，安装座、两连杆以及连接块形成平行四边形机构，二自由度并联结构安装于连接块，安置板安装于二自由度并联结构，通过上述设计，患者位于安置板上，平行四边形机构用于患者的升降，保证患者始终垂直升降并且占用的空间更小；在延伸臂末端采用了二自由度并联机构，并联机构较串联机构相比，具备更强的承载能力和更大的刚度，并且累积误差小，逆运动学求解简单，更易于控制；在软件和电气发生失控时，能够将俯仰角和翻滚角限制在一定范围内，更加可靠。
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公开(公告)号：CN116977638A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310931552.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明涉及基于深度学习的人体背部穴位识别实现方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：获取带有穴位标识的人体背部图像数据；获取标注的人体背部图像的背部穴位的坐标值，得到背部图像数据集；通过背部图像数据集对基于深度学习算法的背部穴位识别模型进行训练，得到训练好的背部穴位识别模型；将处理后的待识别图片输入训练好的背部穴位识别模型，得到预测的二维坐标值。本发明对输入图像先进行预处理，选取出识别特征，通过对采集原图像进行预处理，将处理后的数据投入训练，能够实现穴位识别的普适性，减少数据集制作的工作量；采用了非接触式穴位识别定位，减少对专业医师的依赖，提高了穴位识别的效率。
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公开(公告)号：CN111076946B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010001223.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G01M17/007 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆轮距、轮宽、轴距、位姿、质心自动测量方法及装置，自动测量装置包括测试平台、至少一块铺设于测试平台上的阵列式传感器以及翻转机构；其中，翻转机构设于测试平台下方，且用于将测试平台旋转一定角度，通过每个阵列式传感器内的信息处理模块采集到的信息，内置的算法，自动计算出待测车辆的主要参数。整个检测过程无需人工干预，减少了多次测量误差与人为输入的误差，并且该测量方法比加权平均值方法的准确性更高，误差更小；另外，全自动测量，测量时间大大缩短、数据准确性高。
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公开(公告)号：CN111482986A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010593928.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型三自由度旋转机构，包括：第一连杆、第一旋转副、第二连杆、第二旋转副、第三连杆、第四连杆、第一球铰副、第一球杆、第一万向副、第二球铰副、第二球杆、连第二万向副、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构；通过第一、第二驱动机构调节第一、第二球铰副的位置，可调节第三连杆绕第一、第二旋转轴线旋转的角度，通过第三驱动机构可调节第四连杆绕第三旋转轴线旋转的角度，使第四连杆可进行绕X、Y和Z轴旋转的姿态变换。本发明的机构与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机构更紧凑、更灵活。
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