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公开(公告)号：CN117471470A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311422891.5
申请日：2023-10-30
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： G01S17/04 , G01S17/06 , G01S17/894 , G01S17/86 , G01S7/497 , G06V20/64 , G06V40/10 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/30 , G06V10/20
摘要： 本发明公开了一种自动化装车臂视觉系统，包括激光雷达标定模块、法兰识别定位手眼标定模块、标志物识别定位手眼标定模块，用于标定各相对固定坐标系间的齐次矩阵；激光雷达法兰识别及人员防闯入模块，用于对法兰进行定位并实现人员防闯入功能；法兰视觉定位模块，采用分阶段定位的目标识别模式，包含法兰识别定位模块，用于识别法兰并计算法兰位姿，还包含标志物识别定位模块，用于计算装车臂末端和目标法兰坐标系间的齐次矩阵，并根据距离信息切换两个模块工作直至对接过程完成，能实现静态目标法兰识别与定位，此外激光雷达法兰识别及人员防闯入模块与法兰视觉定位模块根据定位距离设置了不同定位精度，能保证精度的同时避免资源浪费。
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公开(公告)号：CN111573613B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010385518.7
申请日：2020-05-09
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： B67D9/02
摘要： 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的液压快速接头，包括连接管道，连接管道一端设置有连接法兰，另一端设置有与密封法兰盘相连的对接法兰，还包括用于运输船法兰对接的多个导向机构和多个压紧机构；多个导向机构和多个压紧机构均匀布置在对接法兰的一周；压紧机构包括压块、螺杆、限位结构、安装座、驱动装置、传动机构；安装座固定在对接法兰上；驱动装置、传动机构均与安装座相连；驱动装置通过传动机构与螺杆相连，螺杆固定于安装座上；螺杆上设有压块，限位机构固定在安装座上，将压块相对螺杆的旋转运动转化为直线运动，实现压块对运输船法兰与对接法兰的压紧；本发明可实现装卸臂对接的可靠性。
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公开(公告)号：CN117262141A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311268875.5
申请日：2023-09-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种基于自动顺序控制的压载系统，所述系统包括远程测量计算系统、压载/卸压载控制系统；所述远程测量系统通过4个吃水传感器测量计算船舶吃水深度、横倾角度和纵倾角度，基于船舶吃水深度、横倾角度和纵倾角度确定压载舱液液位；所述压载/卸压载控制系统通过设计吸入/填充阀、压载泵的顺序控制使LNG船舶的吃水稳定。本发明的压载控制系统能实现LNG船舶在航行及装卸货时的高精度、高可靠性、高安全性的横纵倾及吃水控制。
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公开(公告)号：CN111915718B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010575800.1
申请日：2020-06-22
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克
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