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    适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统
    1.
    发明公开
    适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN111915718A

    公开(公告)日：2020-11-10

    申请号：CN202010575800.1

    申请日：2020-06-22

    申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 ,  东南大学

    发明人： 刘志成 ,  李世华 ,  史超 ,  杨俊 ,  陈睿 ,  梁升一 ,  周鑫华 ,  马文强 ,  孟凡皓 ,  胡旭杰 ,  顾曙光

    IPC分类号： G06T17/00

    摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克服了液压驱动的时延性和惯性超调，提高了对接的成功率和安全性。

    适用于船用装卸臂的码头3D智能管控平台
    2.
    发明授权
    适用于船用装卸臂的码头3D智能管控平台 有权

    公开(公告)号：CN111694285B

    公开(公告)日：2021-08-03

    申请号：CN202010385643.8

    申请日：2020-05-09

    申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

    发明人： 刘志成 ,  周鑫华 ,  胡旭杰 ,  陈睿 ,  孟凡文 ,  张琪 ,  吕冲 ,  陈一鸣 ,  马文强 ,  闫乐 ,  杲赛龙 ,  张彬

    IPC分类号： G05B17/02

    摘要： 本发明公开了一种适用于船用装卸臂的码头3D智能管控平台，包括三维可视化管理子系统、视觉识别定位子系统、自动对接子系统以及安全运维预测子系统。该平台解决了码头船用装卸臂管控平台功能薄弱、系统单一且管理分散、数据管理零散、可视化展示能力差、无3D视觉精确成像与智能化自动对接、装卸作业效率低的问题。其中，三维可视化管理子系统实现了模型数字化管理、三维动态联动展示及集成视频监控功能，进而实现了全方位可视化管理；视觉识别定位和自动对接子系统实现了装卸臂与目标槽船的自动对接控制，提高生产作业效率及准确性，降低管理成本；安全运维预测统一安全报警、预警及部件寿命预测，简化人员巡检、记录流程，提升了数字化和智能化水平。

    适用于船用装卸臂自动对接的液压控制系统
    3.
    发明公开
    适用于船用装卸臂自动对接的液压控制系统 无效

    公开(公告)号：CN111677707A

    公开(公告)日：2020-09-18

    申请号：CN202010385649.5

    申请日：2020-05-09

    申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

    发明人： 苗增 ,  孟凡皓 ,  刘志成 ,  周鑫华 ,  李红星 ,  顾曙光 ,  陈一鸣 ,  王润泽

    IPC分类号： F15B11/22 ,  F15B13/06 ,  F15B21/02 ,  F15B19/00 ,  F15B20/00 ,  B67D9/00

    摘要： 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的液压控制系统，系统包括：第一换向阀组、第二换向阀组、双向平衡阀组、双向溢流阀组以及N个驱动油缸；N个驱动油缸，分别作为装卸臂上N个运动部件的动力执行机构；第一换向阀组，与N个驱动油缸相连通，用于驱动动力执行机构分别运动或进行联动；第二换向阀组，设置于驱动油缸的工作油路上，用于实现动力执行机构的驱动/浮动状态切换；双向平衡阀组，设置于驱动油缸工作油路上，用于实现动力执行机构的锁止或启动；双向溢流阀组，用于实现系统压力检测和调整。本发明可实现船用装卸臂接头法兰跟随油船集管法兰在三维空间实时动态调整，完成装卸臂接头法兰与油船集管法兰的自动对接。

    一种LNG岸基智能装卸臂
    4.
    发明公开
    一种LNG岸基智能装卸臂 有权

    公开(公告)号：CN111664353A

    公开(公告)日：2020-09-15

    申请号：CN202010385519.1

    申请日：2020-05-09

    申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

    发明人： 孟凡皓 ,  周鑫华 ,  刘志成 ,  苗增 ,  陈一鸣 ,  顾曙光 ,  何宜瑞 ,  刘婷 ,  江楠 ,  张函玉

    IPC分类号： F17C13/00 ,  F17C13/02 ,  F17C7/02 ,  F17C5/02 ,  F16L27/08 ,  F16L37/30 ,  F16L37/62 ,  F16F15/28

    摘要： 本发明公开了一种LNG岸基智能装卸臂，包括立柱、耳轴箱、内臂、外臂、低温管路系统、配重系统；内臂下端通过耳轴箱与立柱相连；耳轴箱通过第一回转支撑与立柱连接；内臂通过第二回转支撑与耳轴箱连接；低温管路系统包括多个低温旋转接头、紧急脱离装置、快速连接装置和不锈钢连接管路；不锈钢连接管路穿过立柱，并依次通过内臂、外臂与紧急脱离装置快速连接装置连接；外壁前端的管路依次连接有第四低温旋转接头、第五低温旋转接头、紧急脱离装置、第六低温旋转接头和快速连接装置；所述内臂与外臂之间设有配重系统，配重系统使得配重对称面与外臂对称面始终平行。本发明适用于石油、化工液体装卸码头等船岸流体装卸。

    一种紧急脱离系统
    5.
    发明公开
    一种紧急脱离系统 有权

    公开(公告)号：CN111649183A

    公开(公告)日：2020-09-11

    申请号：CN202010385979.4

    申请日：2020-05-09

    申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

    发明人： 苗增 ,  周鑫华 ,  刘志成 ,  姚贵昌 ,  顾曙光 ,  邵彦山 ,  吴海龙

    IPC分类号： F16L37/62 ,  F16L37/30 ,  F16K37/00 ,  F16K31/12 ,  F15B1/02 ,  F15B11/20 ,  F15B13/07 ,  F15B11/22 ,  F15B13/06 ,  F17C13/00

    摘要： 本发明公开了一种紧急脱离系统，包括：紧急脱离装置，包括待脱离的两部件；数据采集模块，用于采集两部件各自所依附装置的运行数据，并通过数据传输模块传输至数据分析处理模块；数据分析处理模块，用于判定所依附装置是否出现工作异常故障及其故障等级，并触发预警模块工作；预警模块，用于触发紧急脱离控制装置工作；紧急脱离控制装置，用于控制紧急脱离装置执行紧急脱离动作；显示模块、数据上传模块，分别用于对其他模块自身的状态以及处理结果信息进行上传和显示。本发明紧急脱离系统，可根据不同的工况要求，实现紧急脱离装置所依附装置进行快速、安全、可靠的紧急脱离作业，同时满足不同紧急状况的工作响应，确保所依附装置作业过程安全。

    适用于船用装卸臂自动对接的电控系统
    8.
    发明公开
    适用于船用装卸臂自动对接的电控系统 有权

    公开(公告)号：CN111678039A

    公开(公告)日：2020-09-18

    申请号：CN202010385650.8

    申请日：2020-05-09

    申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

    发明人： 顾曙光 ,  邵彦山 ,  周彬 ,  刘志成 ,  周鑫华 ,  杨宁 ,  孟凡皓 ,  陈睿 ,  张函玉 ,  胡旭杰 ,  王润泽 ,  张欣

    IPC分类号： F17C13/00 ,  F17C13/02 ,  F16L27/00 ,  F15B21/02

    摘要： 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，包括影像信息接口模块，用于提供对接双方的实时空间距离；角度传感器模块，用于提供装卸臂各关节和控制对接法兰姿态的转动装置的实时转动角度；冗余控制器模块，用于计算完成对接、紧急脱离时各部件所需实现的角度、位移；液压比例阀驱动模块，用于接收冗余控制器模块的控制命令驱动装卸臂运动；遥控模块和或本地操作台，用于向冗余控制器模块发出操纵命令，并显示对接状态信号；报警保护模块，用于触发报警信号并执行保护动作；障碍物检测模块，用于检测是否存在障碍物，以决定冗余控制器模块是否响应操纵命令而启动自动对接。本发明的电控系统能实现高精度、高可靠性、高安全性的装卸臂自动对接。