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公开(公告)号：CN115539837B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211212705.0
申请日：2022-09-30
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于液压驱动式装置的热油循环系统及其控制方法，系统包括压力传感器、热油阀块、脱离油缸、脱离块、脱离块输油管、安全阀组，是液压驱动式紧急脱离装置的一种保温系统，可为液压驱动式紧急脱离装置提供保温保护，为保证低温环境下液压驱动式紧急脱离装置的可靠工作提供了解决方案，从而提高了液压驱动式紧急脱离装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN115539837A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211212705.0
申请日：2022-09-30
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于液压驱动式装置的热油循环系统及其控制方法，系统包括压力传感器、热油阀块、脱离油缸、脱离块、脱离块输油管、安全阀组，是液压驱动式紧急脱离装置的一种保温系统，可为液压驱动式紧急脱离装置提供保温保护，为保证低温环境下液压驱动式紧急脱离装置的可靠工作提供了解决方案，从而提高了液压驱动式紧急脱离装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN117125241A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311281351.X
申请日：2023-09-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种多模式气体管控系统，包括压力管理系统、燃料供应控制系统、再液化控制系统、再燃烧控制系统、透气桅放空控制系统，所述压力管理系统用于航行压力模式、货舱压力控制模式的选择；所述燃料供应控制系统用于为发电主机、推进主机提供稳定压力的燃料用气；所述再液化控制系统通过降低货舱温度和压力降低BOG蒸发率，将货舱BOG深冷液化；所述再燃烧控制系统用于保护货舱压力；所述透气桅放空控制系统用于在气体无法燃烧的情况下，且船舶处于公海时将气体排放到大气中。本发明避免单位一模式的压力波动干扰，保障LNG运输船安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN117471470A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311422891.5
申请日：2023-10-30
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： G01S17/04 , G01S17/06 , G01S17/894 , G01S17/86 , G01S7/497 , G06V20/64 , G06V40/10 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/30 , G06V10/20
摘要： 本发明公开了一种自动化装车臂视觉系统，包括激光雷达标定模块、法兰识别定位手眼标定模块、标志物识别定位手眼标定模块，用于标定各相对固定坐标系间的齐次矩阵；激光雷达法兰识别及人员防闯入模块，用于对法兰进行定位并实现人员防闯入功能；法兰视觉定位模块，采用分阶段定位的目标识别模式，包含法兰识别定位模块，用于识别法兰并计算法兰位姿，还包含标志物识别定位模块，用于计算装车臂末端和目标法兰坐标系间的齐次矩阵，并根据距离信息切换两个模块工作直至对接过程完成，能实现静态目标法兰识别与定位，此外激光雷达法兰识别及人员防闯入模块与法兰视觉定位模块根据定位距离设置了不同定位精度，能保证精度的同时避免资源浪费。
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公开(公告)号：CN117386996A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311268489.6
申请日：2023-09-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种陆上LNG双装车臂协同作业自动对接系统及其对接方法。系统中每条装卸臂第三关节硬管轴线与第四关节旋转轴线呈锐角夹角。在装车臂执行器以及装车臂法兰之间增加虚拟旋转关节，使得装车臂法兰能绕着装车臂执行器轴线进行虚拟转动，并进一步将其虚拟为独立的装车臂法兰关节。在求解逆解的过程中，引入虚拟关节。粗定位I阶段运动轨迹规划完成后，不再重新规划；精定位II阶段为基于立柱相机和标志物引导的闭环控制。本发明实现双装车臂末端执行器与槽车法兰自动对接，提高装车臂自动化水平，且在对接过程中，进一步提高装车臂末端执行器可达作业空间的利用率，减小目标位姿矩阵设置难度，减少轨迹规划时间，提高对接准确率。
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公开(公告)号：CN117142420A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311343460.X
申请日：2023-10-17
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种上装式常温流体密闭装车系统，包括装车臂安装立柱、装车臂主体、关节驱动系统、视觉引导系统；装车臂主体包括内臂、外臂、垂管三部分管路，其间由多个旋转接头连接，形成装车臂输送流体的通路系统；垂管上设置密封管帽，密封管帽通过气缸驱动的卡爪实现与槽车罐口的密闭连接，避免装车过程中挥发性的有毒介质散发出来。关节驱动系统包括伺服电缸和传动机构，通过对伺服电缸的驱动，实现装车臂主体的运动。视觉引导系统用于在接车时提供槽车罐口的位置信息，引导装车臂通过位姿解析实现与槽车罐口的连接，实现较高的对接精度。本发明能够有效解决现有上装式装车臂接车存在的自动化程度低、人员劳动强度大、登高作业风险多等问题。
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公开(公告)号：CN114183579B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111473146.4
申请日：2021-12-02
申请人： 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种LNG输送与转驳系统用紧急脱离装置，两个球阀关闭和抱箍机构打开的驱动机构采用同一个液压缸，并且液压缸采用回缩方式完成两个球阀的同步关闭和抱箍机构的打开；液压缸的液压杆上设置驱动块；驱动块面向球阀阀体的一侧上下位置分别设置有平面凸起结构，两个平面凸起结构的间距为固定端球阀阀杆和脱离端球阀阀杆之间的距离，用于伴随液压缸回缩过程中带动相应的球阀阀杆驱动扇转动；驱动块背向球阀阀体的一侧设置有斜面凸起结构，伴随液压缸回缩过程利用斜面中挤压撞杆以剪断剪切螺钉，使抱箍机构打开；且斜面凸起结构与撞杆的间距大于平面凸起结构与对应的球阀阀杆的距离。本发明避免了推出的液压杆对脱离过程造成障碍。
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公开(公告)号：CN109854555A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910179233.5
申请日：2019-03-11
申请人： 连云港杰瑞自动化有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了液压机械技术领域的用于装卸臂的高低速驱动液压自动控制系统及其控制方法，包括三位四通电磁换向阀、双向溢流阀、梭阀、两组水平间隔排列的二位四通液控换向阀、三组水平间隔排列的液压马达、顺序阀、单向阀、PLC控制器和手动遥控操作器，通过液压马达在三位四通电磁换向阀、双向溢流阀、梭阀、二位四通液控换向阀、顺序阀、单向阀、PLC控制器和手动遥控操作器的配合作用下，实现两对接法兰在开始连接时，对接装置处于低压高速驱动状态以实现快速对接；在对接装置连接压紧时，自动切换至高压低速驱动状态以提供更大的夹紧力，进而提高了两法兰自动对接装置的快速性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114183579A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111473146.4
申请日：2021-12-02
申请人： 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种LNG输送与转驳系统用紧急脱离装置，两个球阀关闭和抱箍机构打开的驱动机构采用同一个液压缸，并且液压缸采用回缩方式完成两个球阀的同步关闭和抱箍机构的打开；液压缸的液压杆上设置驱动块；驱动块面向球阀阀体的一侧上下位置分别设置有平面凸起结构，两个平面凸起结构的间距为固定端球阀阀杆和脱离端球阀阀杆之间的距离，用于伴随液压缸回缩过程中带动相应的球阀阀杆驱动扇转动；驱动块背向球阀阀体的一侧设置有斜面凸起结构，伴随液压缸回缩过程利用斜面中挤压撞杆以剪断剪切螺钉，使抱箍机构打开；且斜面凸起结构与撞杆的间距大于平面凸起结构与对应的球阀阀杆的距离。本发明避免了推出的液压杆对脱离过程造成障碍。
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公开(公告)号：CN118464155A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410571816.3
申请日：2024-05-10
申请人： 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于低温储罐的液货精准计量系统，适用范围涵盖陆上储罐和海上船舱等空间，能实现罐内低温流体介质的精准计量。雷达液位计向罐内发射雷达电磁波，通过雷达立管定向引导，依次测量标定部件和罐内液位；温度保护套管内设有温度传感器的多个探头，可测量罐内不同位置高度的温度，同时辅以压力传感器的压力值以及倾角传感器的横纵倾值，所有传感器单元信号通过数据通讯传输至数据接收单元，继而传输至数据处理单元，利用所测信号通过程序算法对罐内液位进行计量补偿，进而得到罐内真实液位高度，最终通过操作站进行显示，完成低温储罐内的液货精准计量。同时，本系统还可根据雷达液位计测量的液位以下的标定部件，在数据处理单元中通过程序算法对所测流体介质进行密度计算。
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