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公开(公告)号：CN115230839B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211136590.1
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B64C27/52
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人推力控制方法，首先获取本体的姿态方向，姿态方向包括本体在竖直平面上的角度，计算本体的姿态方向与重力方向的第一夹角；根据第一夹角的数值转动转动涵道，调整转动涵道的推力方向，使推力的方向与本体的重力方向相反；获取第一压力传感器测量得到的推力数据，根据推力数据调整转动涵道的风扇转速，使推力数据与本体的重力数值相等，通过控制转动涵道的方向和推力，实时保持转动涵道的推力与机器人本体的重力方向相反，大小相同，使机器人可以稳定悬浮于墙面。
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公开(公告)号：CN115230839A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211136590.1
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B64C27/52
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人推力控制方法，首先获取本体的姿态方向，姿态方向包括本体在竖直平面上的角度，计算本体的姿态方向与重力方向的第一夹角；根据第一夹角的数值转动转动涵道，调整转动涵道的推力方向，使推力的方向与本体的重力方向相反；获取第一压力传感器测量得到的推力数据，根据推力数据调整转动涵道的风扇转速，使推力数据与本体的重力数值相等，通过控制转动涵道的方向和推力，实时保持转动涵道的推力与机器人本体的重力方向相反，大小相同，使机器人可以稳定悬浮于墙面。
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公开(公告)号：CN115718327B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310036668.0
申请日：2023-01-10
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
发明人： 刘振明 , 祁晓雨 , 秦海旭 , 周学明 , 李志华 , 刘占峰 , 崔庆国 , 刘文才 , 季凇达 , 朱飞飞 , 林川 , 张子强 , 董晋 , 张福彬 , 杨国俊 , 于立波 , 张吉 , 刘世奇 , 姚禹 , 罗议建
IPC分类号： G01V3/38
摘要： 本发明公开了一种岩体完整性系数获取方法、系统、电子设备及存储介质。该方法利用获取的隧道剖面内的全部电阻率数据，按照标准化函数进行首次标准化处理；将标准化函数按照先平移再缩放的形式进行变换后，使得满足变换后的函数最大值是最小值的10倍后，进行再次标准化处理，并将再次标准化函数转化为岩体完整性系数初始值，确定完整性剖面的调整系数后，得到最终的岩体完整性系数。该方法在形成电阻率计算完整性系数计算公式时，既能兼顾全局电阻率数据，又化简了数据解译的难度。
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公开(公告)号：CN115718327A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202310036668.0
申请日：2023-01-10
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
发明人： 刘振明 , 祁晓雨 , 秦海旭 , 周学明 , 李志华 , 刘占峰 , 崔庆国 , 刘文才 , 季凇达 , 朱飞飞 , 林川 , 张子强 , 董晋 , 张福彬 , 杨国俊 , 于立波 , 张吉 , 刘世奇 , 姚禹 , 罗议建
IPC分类号： G01V3/38
摘要： 本发明公开了一种岩体完整性系数计算方法、系统、电子设备及存储介质。该方法利用获取的隧道剖面内的全部电阻率数据，按照标准化函数进行首次标准化处理；将标准化函数按照先平移再缩放的形式进行变换后，使得满足变换后的函数最大值是最小值的10倍后，进行再次标准化处理，并将再次标准化函数转化为岩体完整性系数初始值，确定完整性剖面的调整系数后，得到最终的岩体完整性系数。该方法在形成电阻率计算完整性系数计算公式时，既能兼顾全局电阻率数据，又化简了数据解译的难度。
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公开(公告)号：CN111079810A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911241541.2
申请日：2019-12-06
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于支持向量机的隧道围岩等级预测方法，包括以下步骤：（1）根据输入特征量数据样本构建基于支持向量机的隧道围岩等级预测模型；（2）输入某一区域的输入特征量数据获得并输出该区域围岩预测等级。采用上述技术方案，本发明的基于支持向量机的隧道围岩等级预测方法，建立基于岩石电阻率及岩性的开放式的支持向量回归机预测模型，利用该模型训练库的不断扩充，在某一区域只需提供典型的岩石电阻率及岩性信息，将其填加到训练样本集里，即可对该区域实现围岩预测分级，大大节省围岩分级的成本，开辟非线性预测模型的新领域。
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公开(公告)号：CN218331963U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202222148321.9
申请日：2022-08-11
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC分类号： G01S13/88
摘要： 本实用新型公开了一种雷达探测车，包括车体和雷达检测装置；车体上设有第一连接端口；雷达检测装置可拆卸地安装于车体上，雷达检测装置上设有与第一连接端口相对的第二连接端口，且第二连接端口与第一连接端口插接配合，以实现车体和雷达检测装置的导电连接。通过第一连接端口和第二连接端口之间的插接配合，以实现车体和雷达检测装置之间的电连接，能够降低外界异物对车体和雷达检测装置之间电连接的影响，提高了车体和雷达检测装置之间电连接的稳定性，同时能够提高雷达检测装置安装在车体上的速度；因此，本申请的雷达探测车能够提高雷达检测装置在车体上的安装或拆卸速度，同时，提高雷达检测装置与车体间的电连接的稳定性。
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公开(公告)号：CN218122258U
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202222147465.2
申请日：2022-08-16
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
IPC分类号： G01V1/13
摘要： 本实用新型公开了一种基于地震波反射超前预报的激发信号辅助装置，包括辅助装置盒体，辅助装置盒体中嵌有Ⅰ号连接模块、Ⅱ号连接模块、N号连接模块，连接模块与对应炮孔的乳化炸药相连，辅助装置盒体一侧形成引出总线A、总线B、总线C的出线孔；Ⅰ号连接模块的接入侧包括铜芯线A、铜芯线B，铜芯线A、铜芯线B缠绕在乳化炸药外圈处；接入侧还包括引爆线C，所述引爆线C与导爆管相连，所述导爆管设置在乳化炸药中。本实用新型不仅降低了激发错误孔号炸药的失误率，并且避免了因端口连接错误导致数据未及时采集，重新补炮重新采集数据的麻烦，可以高效快捷的进行现场数据的采集，装置轻便，操作简单，实用性强，非常适合隧道现场的使用。
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公开(公告)号：CN213457397U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022668746.3
申请日：2020-11-18
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种地层纵波速度测试系统，主要包括锤击震源、触发线、计时器、导线、地震仪和带前置放大器的水听器串，锤击震源包括低频锤和铁板，该低频锤和铁板通过触发线与计时器连接，该计时器通过导线与地震仪连接，该地震仪与带前置放大器的水听器串相连。本实用新型适用于土层和基岩的纵波速度测试，带前置放大器的水听器串与孔液的完美耦合可有效减小信号能量损失，前置放大器可进一步提高纵波信号质量，多发多收的采集模式，增大有效数据获取量，同时检测多个深度位置的纵波速度，提高工作效率和数据质量，能够更为精确测试纵波速度，在生产中具有良好的应用前景和经济效益。
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公开(公告)号：CN218085787U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222492748.0
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本实用新型公开了一种支撑座及爬壁机器人，包括有支撑框架和多个支撑腿，支撑框架包括有多个立板，且支撑框架由多个立板首尾相接围合形成，立板上水平设置有承载板；其中，立板包括有多个第一立板和多个第二立板，相邻的第一立板与第二立板之间相互连接，且第一立板与第一立板之间相对设置，承载板设置于相对的第一立板上，第二立板与第二立板之间相对设置，且第二立板上开设有过线口；支撑腿设置于支撑框架，并用于支撑支撑框架。本实用新型的支撑座能够使爬壁机器人远离地面，且降低爬壁机器人的自身重量。
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公开(公告)号：CN216670294U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202122667434.5
申请日：2021-11-03
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种tsp数据采集设备信号触发装置，包括仪器本体A、仪器本体B和tsp采集装置，所述仪器本体B的端口处设置有单股铜线，所述单股铜线缠绕在炸药上，所述仪器本体B中设有信号发射器，信号发射器将单股铜线断开信号发送给仪器本体A中的无线信号接收器；仪器本体A的端口与tsp采集装置相连，所述无线信号接收器接收单股铜线断开信号并触发tsp采集装置采集信号。本实用新型不仅降低了成本，降低铜芯线的损耗而且信号触发稳定，以免重新补炮重新采集数据，同时针对现场工作具有收纳方便的效果，设备重量远低于达到同等条件下的双股铜芯线，操作简单，有效解决了铜芯线距离过长布置不方便的问题，使用方便，实用性强。
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