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公开(公告)号：CN118110421A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518944.9
申请日：2022-11-30
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
发明人： 喻明 , 张定华 , 万刚 , 于会民 , 涂绍平 , 胡佩宝 , 翁叶伟 , 朱全平 , 项立扬 , 杨进 , 朱迎谷 , 李新宇 , 卢倪斌 , 赵春禄 , 唐娟 , 梁强 , 朱思思 , 张径
摘要： 本发明属于水下作业的技术领域，具体是涉及到一种钻进装置及钻进系统，包括安装架和钻机和推进机构，所述安装架一端设置有支撑座，钻机滑动设置在安装架侧面，推进机构固定设置在安装架上，推进机构的移动端与钻机连接，且推进机构的移动端与钻机之间设置有缓冲机构，钻机沿安装架上移动时，钻机的工作端沿安装架设有支撑座一端的方向进给，本发明降低了水下钻孔作业的操作难度和复杂度，保障水下钻孔作业的精准、高效，减少或吸收钻机工作时产生的反向冲击力，保障推进机构对钻机施加平稳的进给力。
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公开(公告)号：CN118112591A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211519012.6
申请日：2022-11-30
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
发明人： 张定华 , 赵佳 , 朱迎谷 , 梅雪东 , 涂绍平 , 朱俊 , 万刚 , 卢倪斌 , 朱全平 , 胡斌伟 , 杨进 , 李新宇 , 赵春禄 , 唐娟 , 王勇 , 文艳翔 , 李梦桥 , 田招招
摘要： 本申请公开了一种水下结构物的激光扫描检测方法及系统，方法包括应用声纳设备获取声纳坐标系下的水下结构物的第一声纳点云数据；对第一声纳点云数据进行坐标转换，获取激光扫描仪坐标系下的第二声纳点云数据；根据第二声纳点云数据判断水下结构物是否在激光扫描仪的扫描范围内；根据判断结果调整激光扫描仪的扫描参数，并进行激光扫描检测。通过以上方式，能够实时判断出当前声纳设备测扫的对象是否在激光扫描仪当前的扫描范围内，实时调整水下机器人位置姿态和激光扫描仪扫描参数，快速的将期望测量的对象移动到激光扫描仪的扫描范围之内，大大提高水下检测效率。
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公开(公告)号：CN117991183A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211377389.2
申请日：2022-11-04
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
发明人： 张定华 , 万刚 , 唐娟 , 涂绍平 , 卢倪斌 , 朱全平 , 宋俊辉 , 杨进 , 李仁雄 , 李新宇 , 吉顺冬 , 梁强 , 李修波 , 朱迎谷 , 王鸿飞 , 赵春禄 , 王勇 , 徐蕾
摘要： 本发明提供一种水工建筑物多机器人协调定位系统及方法，其特征是，所述系统包括：水面缺陷定位系统、与所述水面缺陷定位系统连接的重载检修水下机器人和有缆履带爬行检修水下机器人；所述有缆履带爬行检修水下机器人用于根据缺陷定位数据对水工建筑物进行缺陷巡检，获取缺陷数据并传输至所述水面缺陷定位系统；所述重载检修水下机器人用于根据所述缺陷定位数据进行水工建筑物的缺陷检查和修复，获取缺陷修补信息并传输至所述水面缺陷定位系统；所述水面缺陷定位系统用于获取位置信息，更新所述缺陷定位数据。本发明能够有效解决多个水下机器人水下协同作业的重复定位问题，提高缺陷修补作业的精准度与效率。
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公开(公告)号：CN118672121A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310273633.9
申请日：2023-03-20
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供一种水下机器人自适应的滚转运动控制方法及系统，包括：获取水下机器人的当前期望滚转角和实际滚转角；根据所述当前期望滚转角和所述实际滚转角进行PID控制，输出控制调节指令；应用滚转恢复力矩补偿模型计算补偿滚转恢复力矩的补偿控制值；根据所述补偿控制值和所述控制调节指令生成推进器控制指令，以控制水下机器人系统滚转运动。本发明能够减小水下机器人由于负载变化造成的影响，提高了滚转恢复力矩补偿的精度。
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公开(公告)号：CN114770598B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210366748.8
申请日：2022-04-08
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内，能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。
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公开(公告)号：CN114739357B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210366737.X
申请日：2022-04-08
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
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公开(公告)号：CN114770598A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210366748.8
申请日：2022-04-08
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内，能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。
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公开(公告)号：CN114739357A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210366737.X
申请日：2022-04-08
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
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