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公开(公告)号：CN118110216A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518873.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下混凝土修复的技术领域，具体是涉及到一种水下混凝土裂缝的复合修复方法，包括：S1、将阳极件设置在混凝土的裂缝中，在混凝土一侧安装阴极件，并使阴极件覆盖所述裂缝的开口；S2、在裂缝内灌入具有导电性且可固化的浆液，直至裂缝中的浆液与阳极件及阴极件接触，将阳极件、阴极件与电源连接，使电源与阳极件、浆液、阴极件之间形成回路，裂缝中生成电沉积产物，电沉积产物与固化后的浆液共同填充裂缝，对裂缝进行修复，在避免对混凝土结构造成二次伤害的情况下，提高修复区域的密实程度，提高修复的效果，同时该复合修复方法能够更好适用于如宽浅裂缝及微深裂缝共存的复杂裂缝的修复。
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公开(公告)号：CN118025449A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211395084.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 肖荣 , 张定华 , 朱全平 , 严允 , 沈克 , 李新宇 , 涂绍平 , 王鸿飞 , 项立扬 , 张易 , 胡佩宝 , 宋俊辉 , 赵春禄 , 张中华 , 杨进 , 梁强 , 胡毅力 , 喻明 , 赵喆
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种用于ROV水下作业的吸附装置，包括架体、负压产生机构和吸附机构，架体用于承载水下作业设备；负压产生机构包括水泵、与水泵连接的射流器以及若干连接管，水泵的出口与射流器的进口连接，若干连接管与射流器的吸入口连接，射流器的吸入口能形成负压；吸附机构包括若干吸盘；连接管与吸盘连接，负压产生机构运行能在吸盘与作业面间能形成负压，水泵开启水流从射流器的出口喷出形成负压，在负压的作用将吸盘的水吸走，使吸盘稳定吸附在坝体上，从而克服在斜坡面、水平面和直立面作业过程中产生的反作用力，避免造成水下机器人产生较大浮动或倾覆，保证下水机器人稳固作业。
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公开(公告)号：CN118107737A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211510059.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 赵春禄 , 朱全平 , 张定华 , 项立扬 , 涂绍平 , 梁强 , 朱俊 , 杨进 , 张中华 , 万刚 , 胡佩宝 , 赵佳 , 沈克 , 张易 , 徐蕾 , 李新宇 , 朱思思 , 王勇
Abstract: 本发明属于水面作业平台技术领域，具体是涉及到一种模块化水面作业平台，包括浮动平台体，浮动平台体包括拼接在一起的多个浮箱，浮动平台体的顶部的四个方位分别设置有集成式布放回收系统、水面监控系统、材料工具组合箱和发电机组，集成式布放回收系统可吊放水下机器人，作业平台的各部分可通过车辆运输到岸边，浮动平台体可在水面或陆地上拼接完成，然后整体吊装入水，再将其他设备吊装至浮动平台体上的指定位置固定，可以快速组装形成，不需要工作船运送和搭建，节省了大量的费用和时间，运输方便，简化了安装过程，可以重复利用，能够适应各种水面环境，还可通过调整四角位置浮箱的水量来保证整个作业平台浮态平衡。
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公开(公告)号：CN117991183A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211377389.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 万刚 , 唐娟 , 涂绍平 , 卢倪斌 , 朱全平 , 宋俊辉 , 杨进 , 李仁雄 , 李新宇 , 吉顺冬 , 梁强 , 李修波 , 朱迎谷 , 王鸿飞 , 赵春禄 , 王勇 , 徐蕾
Abstract: 本发明提供一种水工建筑物多机器人协调定位系统及方法，其特征是，所述系统包括：水面缺陷定位系统、与所述水面缺陷定位系统连接的重载检修水下机器人和有缆履带爬行检修水下机器人；所述有缆履带爬行检修水下机器人用于根据缺陷定位数据对水工建筑物进行缺陷巡检，获取缺陷数据并传输至所述水面缺陷定位系统；所述重载检修水下机器人用于根据所述缺陷定位数据进行水工建筑物的缺陷检查和修复，获取缺陷修补信息并传输至所述水面缺陷定位系统；所述水面缺陷定位系统用于获取位置信息，更新所述缺陷定位数据。本发明能够有效解决多个水下机器人水下协同作业的重复定位问题，提高缺陷修补作业的精准度与效率。
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公开(公告)号：CN118112591A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211519012.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 赵佳 , 朱迎谷 , 梅雪东 , 涂绍平 , 朱俊 , 万刚 , 卢倪斌 , 朱全平 , 胡斌伟 , 杨进 , 李新宇 , 赵春禄 , 唐娟 , 王勇 , 文艳翔 , 李梦桥 , 田招招
Abstract: 本申请公开了一种水下结构物的激光扫描检测方法及系统，方法包括应用声纳设备获取声纳坐标系下的水下结构物的第一声纳点云数据；对第一声纳点云数据进行坐标转换，获取激光扫描仪坐标系下的第二声纳点云数据；根据第二声纳点云数据判断水下结构物是否在激光扫描仪的扫描范围内；根据判断结果调整激光扫描仪的扫描参数，并进行激光扫描检测。通过以上方式，能够实时判断出当前声纳设备测扫的对象是否在激光扫描仪当前的扫描范围内，实时调整水下机器人位置姿态和激光扫描仪扫描参数，快速的将期望测量的对象移动到激光扫描仪的扫描范围之内，大大提高水下检测效率。
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公开(公告)号：CN118110421A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518944.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 喻明 , 张定华 , 万刚 , 于会民 , 涂绍平 , 胡佩宝 , 翁叶伟 , 朱全平 , 项立扬 , 杨进 , 朱迎谷 , 李新宇 , 卢倪斌 , 赵春禄 , 唐娟 , 梁强 , 朱思思 , 张径
Abstract: 本发明属于水下作业的技术领域，具体是涉及到一种钻进装置及钻进系统，包括安装架和钻机和推进机构，所述安装架一端设置有支撑座，钻机滑动设置在安装架侧面，推进机构固定设置在安装架上，推进机构的移动端与钻机连接，且推进机构的移动端与钻机之间设置有缓冲机构，钻机沿安装架上移动时，钻机的工作端沿安装架设有支撑座一端的方向进给，本发明降低了水下钻孔作业的操作难度和复杂度，保障水下钻孔作业的精准、高效，减少或吸收钻机工作时产生的反向冲击力，保障推进机构对钻机施加平稳的进给力。
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公开(公告)号：CN117738132A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202211115315.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 朱全平 , 张定华 , 李修波 , 万刚 , 涂绍平 , 李新宇 , 梅雪东 , 宋俊辉 , 唐娟 , 赵佳 , 王鸿飞 , 赵喆 , 赵春禄 , 李仁雄 , 梁强 , 朱思思 , 胡毅力 , 沈克
Abstract: 本发明公开一种水下混凝土修补装置、水下机器人及其使用方法，水下混凝土修补装置包括物料存储输送机构、输出机构及至少一个物料存储搅拌机构，物料存储输送机构和输出机构均与物料存储搅拌机构连接，物料存储输送机构和物料存储搅拌机构的其中一个装有固化剂，另一个装有基料，物料存储输送机构能将其内部的物料输送至物料存储搅拌机构内部，并与物料存储搅拌机构内部的物料混合形成修补材料，物料存储搅拌机构能对修补材料进行搅拌，输出机构能将搅拌后的修补材料从物料存储搅拌机构中输出。能够避免修补材料在输出前固化，使修补材料有足够的时间进行灌注，提高修补质量，也避免修补材料提前固化导致设备无法继续使用。
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公开(公告)号：CN119637046B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510178411.8
申请日：2025-02-18
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本申请属于水下装备布放技术领域，具体涉及一种全电动水下装备布放门架及止荡装置，布放门架，包括安装底座、支腿驱动组件、旋转支腿、摆动驱动组件，支腿驱动组件包括设置在安装底座上的电机一、与电机一驱动连接的直角传动机构一、设置在安装底座上的轴承底座，轴承底座用于安装直角传动机构一。将布放门架的驱动装置直接改为电机驱动，不需要额外配置液压动力单元，不仅提高了设备的传动效率，提高设备的角度调节自由度，节省了在船上甲板的安装空间。并且使整个设备的结构更为简化，不存在运动死点，并且使得设备在布放与回收作业中可以做到无级调节布放和回收的角度，从而满足根据实际工况对布放和回收的角度进行无级调节的现实需求。
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公开(公告)号：CN119717518A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411844085.1
申请日：2024-12-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于水下挖沟机控制领域，具体涉及一种水下挖沟机推进系统的推力控制方法、系统及设备，其方法包括：获取水下挖机的操作模式，当操作模式为手动操作时，获取操作手柄的操作指令，获取推进系统的推力与操作指令的输入输出关系；根据输入输出关系以及推力分配矩阵，得到推进器输出；设定操作指令与水下挖沟机的稳定速度关系；根据推进器输出以及稳定速度关系，得到推进器角度；根据推进器输出以及推进器角度，得到推进系统的控制指令；获取操作指令的约束条件；根据约束条件以及控制指令，得到4个推进器的最优控制指令。本申请具有可以根据操作人员的操作指令作出相应的动作，提高了在推进器饱和时，人工操作的水下挖沟机的响应效果。
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公开(公告)号：CN119329689A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411652121.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法，装置包括储缆绞车、波浪补偿部件、A架、止荡器、负载设备、脐带缆及控制器，脐带缆连接储缆绞车和负载设备。波浪补偿部件包括基座、摆动支架、第一驱动部件、第一导向轮、滑动底座、第二驱动部件、第一测力轴销和第一编码器，摆动支架与基座连接，滑动底座沿摆动支架滑动，第一导向轮安装在滑动底座上。A架与船体连接，配备运动参考单元；止荡器包括第二导向轮、第二测力轴销及第二编码器，安装在A架上。负载设备设有惯性测量单元。通过控制器，基于张力控制与波浪补偿模式智能切换，第一驱动部件实现被动补偿，第二驱动部件根据升沉运动调整脐带缆张力，确保设备安全高效运行。
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