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公开(公告)号：CN117103280B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311352229.7
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型水轮机顶盖在位机器人减材加工方法及系统，包括以下步骤：S1：通过模态锤击实验获得机器人加工刀具端频响数据；S2：通过模态分析软件获取模态参数；S3：通过有阻尼系统的自由振动方程求得阻尼[C]和刚度[K]矩阵；S4：建立三自由度机器人加工系统动力学模型；S5：通过标定实验得到刀具铣削力系数；S6：求解动力学方程；S7：绘制铣削加工机器人颤振稳定性lobe图；S8：根据颤振稳定性lobe图得到稳定加工工艺参数。通过颤振稳定性lobe图来确定无颤振稳定铣削加工工艺参数，使铣削加工在无颤振工况下稳定的铣削加工，保证了加工质量和刀具的耐久性，实现对水轮发电机组大
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公开(公告)号：CN117103280A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311352229.7
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型水轮机顶盖在位机器人减材加工方法及系统，包括以下步骤：S1：通过模态锤击实验获得机器人加工刀具端频响数据；S2：通过模态分析软件获取模态参数；S3：通过有阻尼系统的自由振动方程求得阻尼[C]和刚度[K]矩阵；S4：建立三自由度机器人加工系统动力学模型；S5：通过标定实验得到刀具铣削力系数；S6：求解动力学方程；S7：绘制铣削加工机器人颤振稳定性lobe图；S8：根据颤振稳定性lobe图得到稳定加工工艺参数。通过颤振稳定性lobe图来确定无颤振稳定铣削加工工艺参数，使铣削加工在无颤振工况下稳定的铣削加工，保证了加工质量和刀具的耐久性，实现对水轮发电机组大型顶盖的在位高效率铣削减材加工。
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公开(公告)号：CN114274116B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN114274116A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN111872799A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010675864.9
申请日：2020-07-14
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本发明的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118744389A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410805459.2
申请日：2024-06-21
摘要： 本发明公开了高压电缆绝缘层机器人高精度可控余量磨抛系统及方法，涉及高压电缆预处理领域，其中，系统，包括：6轴协作机器人、力控装置、砂带机、回转驱动组件、支承框架和高压电缆抱箍；所述回转驱动组件设置在支承框架上方；所述6轴协作机器人安装在回转驱动组件上；所述力控装置和砂带机安装在机器人末端，所述力控装置能够控制砂带机的打磨力；所述高压电缆抱箍设置在支承框架内。本发明，打破了传统的高压电缆绝缘层的磨抛加工方式，由机器人代替人进行加工，确保了轨迹的准确性，配备力控装置，确保了打磨力的精确输出，从而能够确保绝缘层表面磨抛质量的一致性，同时，避免了操作人员在磨抛粉尘恶劣环境下工作。
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公开(公告)号：CN215470505U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121945599.8
申请日：2021-08-18
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B24B55/00
摘要： 本实用新型提供一种水轮机自动打磨装置抱闸机构，包括：半包围轨道外侧的C形移动支架，其上部连接移动小车、下部设有位于所述轨道下方的下平台；设置于所述下平台上的气缸；以及与所述气缸的活塞杆连接的抱紧件，所述抱紧件受所述气缸驱动升降运动，从而与所述轨道底部抵紧或脱离。本实用新型的有益效果：移动支架半包围轨道且与移动小车同步运动，气缸驱动抱紧件抱紧或松开轨道，实现移动小车运行至轨道任一位置处的止停，锁紧可靠，操作简便；同时该抱闸机构还可成对设置在移动小车两侧，使移动小车两侧同时与轨道抱紧，防止移动小车滑移和侧翻，满足水轮机轨道小车移动式机器人加工装备的要求。
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公开(公告)号：CN212351490U
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202021388605.X
申请日：2020-07-14
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本实用新型提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本实用新型的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213089353U
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202021375097.1
申请日：2020-07-13
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本实用新型提供一种加工用剪叉式升降平台，包括：平台底座；设置于平台底座上方的上平台；设置于平台底座与上平台之间的升降机构，升降机构包括相同结构的外侧支架和内侧支架、以及驱动单元，外侧支架包括多个上下依次连接的X形支架单元，位于最上方的支架单元的外侧臂和内侧臂上端分别与上平台铰接，位于最下方的支架单元的外侧臂和内侧臂下端分别铰接于平台底座和滑块上，滑块滑动设置于平台底座上，驱动单元分别连接两滑块，驱动单元用于驱动两滑块往返滑动，带动外侧支架和内侧支架展开升高或收拢降低。本实用新型的有益效果：提高了升降平台的稳定性，保证加工精度，具有其刚性好、限位可靠、使用寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN216858783U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202123193941.6
申请日：2021-12-17
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B23P6/00
摘要： 本实用新型提供一种水轮机移动式机器人增减材混合修复装置，包括：环形轨道，其包括多段依次拼接的弧形的轨道段；增材机器人，其底部设有增材机器人小车，增材机器人小车安装于环形轨道上且可沿着环形轨道运动，增材机器人末端安装有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及减材机器人，其底部设有减材机器人小车，减材机器人小车安装于环形轨道上且可沿着环形轨道运动，减材机器人末端安装有减材工具和减材3D视觉测量工具。本实用新型的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面高效精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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