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公开(公告)号：CN107134371B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201710465998.6
申请日：2017-06-19
申请人： 中天储能科技有限公司 , 清华大学
IPC分类号： H01G11/28 , H01G11/24 , H01G11/70 , H01G11/78 , H01G11/46 , H01G11/36 , H01G11/34 , H01G11/84
摘要： 一种可方便拆解回收的超级电容、制备方法及拆解回收方法，所述超级电容器包括电极材料，电解液，隔膜，泡沫金属集流体、外壳及与外壳相连的气体或液体通路；本发明还公开了其制作方法，主要包括不用粘接剂，使电极与集流体紧密接触的成型方法；同时还公开了该电容器的拆解回收方法，包括通过外壳上的液体通道，注入溶剂，与电极材料与电解液等形成液固混合物，从电容器中抽出的方法；该方法可使电极材料、电解液与集流体及隔膜回收率大于98％，具有回收成本低、安全环保等优点。
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公开(公告)号：CN107134371A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710465998.6
申请日：2017-06-19
申请人： 中天储能科技有限公司 , 清华大学
IPC分类号： H01G11/28 , H01G11/24 , H01G11/70 , H01G11/78 , H01G11/46 , H01G11/36 , H01G11/34 , H01G11/84
CPC分类号： H01G11/28 , H01G11/24 , H01G11/34 , H01G11/36 , H01G11/46 , H01G11/70 , H01G11/78 , H01G11/84
摘要： 一种可方便拆解回收的超级电容、制备方法及拆解回收方法，所述超级电容器包括电极材料，电解液，隔膜，泡沫金属集流体、外壳及与外壳相连的气体或液体通路；本发明还公开了其制作方法，主要包括不用粘接剂，使电极与集流体紧密接触的成型方法；同时还公开了该电容器的拆解回收方法，包括通过外壳上的液体通道，注入溶剂，与电极材料与电解液等形成液固混合物，从电容器中抽出的方法；该方法可使电极材料、电解液与集流体及隔膜回收率大于98％，具有回收成本低、安全环保等优点。
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公开(公告)号：CN207338144U
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201720713244.3
申请日：2017-06-19
申请人： 中天储能科技有限公司 , 清华大学
摘要： 一种可方便拆解回收的超级电容，所述超级电容器包括电极材料，电解液，隔膜，泡沫金属集流体、外壳及与外壳相连的气体或液体通路；本实用新型还公开了其制作方法，主要包括不用粘接剂，使电极与集流体紧密接触的成型方法；同时还公开了该电容器的拆解回收方法，包括通过外壳上的液体通道，注入溶剂，与电极材料与电解液等形成液固混合物，从电容器中抽出的方法；该方法可使电极材料、电解液与集流体及隔膜回收率大于98％，具有回收成本低、安全环保等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN117804480A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311843700.2
申请日：2023-12-28
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
摘要： 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的循迹路线生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆的运行轨迹离散点，对运行轨迹离散点进行全局平滑处理得到初始全局平滑轨迹；对初始全局平滑轨迹进行分段处理得到至少两条候选分段平滑轨迹，对至少两条候选分段平滑轨迹对应的运行轨迹离散点分别进行局部平滑处理得到至少两条参考分段平滑轨迹；对每两条相邻参考分段平滑轨迹的衔接点进行曲率平滑处理，得到目标分段平滑轨迹；根据目标分段平滑轨迹确定目标全局平滑轨迹，根据目标全局平滑轨迹确定目标车辆的目标循迹路线。本方案结合全局平滑和局部优化对车辆运行轨迹离散点进行分段拟合，能够生成连续、平滑、贴合原始轨迹的循迹路线。
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公开(公告)号：CN112477847A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN112477847B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN114279459A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111623018.3
申请日：2021-12-28
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G01C21/36
摘要： 本发明公开了一种用于自动驾驶的前后端分离的路由导航系统，其中，该系统包括：前端系统和后端系统，前端系统包括高精度地图处理模块和人机交互模块，人机交互模块和后端系统进行通信连接；高精度处理模块面向开发人员，用于读取和输出不同格式的高精度地图；人机交互模块面向驾乘人员，用于接收驾乘人员的路由导航请求，并将路由导航请求发送至后端系统；路由导航请求包括途经点和终点信息；后端系统用于根据路由导航系统进行全局路径规划，并将全局路径规划结果传输至前端系统。本发明提供的一种前后端分离的路由导航系统，提升了自动驾驶系统中路由导航系统的开发效率；同时，给驾乘人员提供一个良好的交互式乘车体验。
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公开(公告)号：CN112319473A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011297948.X
申请日：2020-11-19
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： B60W30/165 , B60W30/09 , B60W40/13 , B60W40/076
摘要： 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。
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公开(公告)号：CN114322983B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111549189.6
申请日：2021-12-17
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法和装置。其中，所述方法包括：根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制完整路线的自动驾驶地图；当产生变更路段时，根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息更新所述完整路线的自动驾驶地图。本发明在发生变更路段时，仅通过更新变更路段的地图来实现完整路段信息的更新，简化了制图过程，提高了制图效率，满足了矿山自动驾驶场景对于轻量级地图及其制作效率的要求。
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公开(公告)号：CN114322983A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111549189.6
申请日：2021-12-17
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种面向矿山自动驾驶的轻量级地图制作方法和装置。其中，所述方法包括：根据设置在自动驾驶车辆上的数据采集设备采集完整路线的位置信息，绘制完整路线的自动驾驶地图；当产生变更路段时，根据所述数据采集设备采集的变更路段的位置信息更新所述完整路线的自动驾驶地图。本发明在发生变更路段时，仅通过更新变更路段的地图来实现完整路段信息的更新，简化了制图过程，提高了制图效率，满足了矿山自动驾驶场景对于轻量级地图及其制作效率的要求。
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