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公开(公告)号：CN102969037A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210532029.5
申请日：2012-12-11
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
IPC: G21F9/02
Abstract: 本发明公开了一种核电站放射性废气处理系统，其对上游各系统容器进行循环吹扫，并利用氢氧复合器降低吹扫废气中的氢气含量，再采用衰变箱处理上游各系统容器所产生的过量废气中的放射性物质。与现有技术相比，本发明核电站放射性废气处理系统通过将氢氧复合工艺与衰变箱加压衰变工艺组合使用的方式，将废气经处理后进行循环复用，有效避免了现有工艺中存在的问题，提高了系统的安全性和可用性。
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公开(公告)号：CN102969037B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201210532029.5
申请日：2012-12-11
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
IPC: G21F9/02
Abstract: 本发明公开了一种核电站放射性废气处理系统，其对上游各系统容器进行循环吹扫，并利用氢氧复合器降低吹扫废气中的氢气含量，再采用衰变箱处理上游各系统容器所产生的过量废气中的放射性物质。与现有技术相比，本发明核电站放射性废气处理系统通过将氢氧复合工艺与衰变箱加压衰变工艺组合使用的方式，将废气经处理后进行循环复用，有效避免了现有工艺中存在的问题，提高了系统的安全性和可用性。
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公开(公告)号：CN114291117B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210090317.3
申请日：2022-01-25
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109545417A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811380439.6
申请日：2018-11-19
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G21F9/02 , G21C9/00 , G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种核电站去除放射性废气氢组分的系统，其包括：氢氧复合装置，入口与废气输送管线连接，出口与废气排出管线连接，包括依次连接的氢氧复合器和气体冷却器；气体组分调节装置，位于氢氧复合装置的上游，包括并联设置的与废气输送管线连接的氧气注入装置和氢气注入装置；第一测量装置，位于气体组分调节装置和氢氧复合装置之间，两端分别通过管线与废气输送管线连接形成闭合回路，以及第二测量装置，位于氢氧复合装置的下游，两端分别通过管线与废气排出管线连接形成闭合回路。与现有技术相比，本发明核电站去除放射性废气氢组分的系统结构简单、使用方便、安全、可靠、环保，可以长期连续运行，提高了系统的安全性和可用性。
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公开(公告)号：CN105355249A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510780332.0
申请日：2015-11-16
IPC: G21F9/02
CPC classification number: G21F9/02
Abstract: 本发明公开了一种核电站放射性废气处理装置，其包括硅胶干燥床和活性炭滞留床；硅胶干燥床与上游的放射性废气管线连接，对放射性废气进行干燥；活性炭滞留床连接在硅胶干燥床的下游，利用活性炭的选择性吸附作用对废气中的放射性惰性核素进行动态吸附滞留，使惰性核素充分衰变而降低放射性水平。与现有技术相比，本发明核电站放射性废气处理装置采用硅胶干燥床和活性炭滞留床的搭配组合对放射性废气进行有效处理；硅胶干燥床可以将废气的湿度控制在较低水平，提高活性炭的吸附性能和使用寿命；活性炭滞留床对惰性核素进行动态吸附使其滞留衰变，有效降低了放射性水平，同时提高了整个处理装置的系统安全性、操作便利性及空间占用量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113064344B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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公开(公告)号：CN112581519B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011542885.X
申请日：2020-12-21
IPC: G06T7/521 , G06T7/73 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种放射性废物包识别定位方法与装置，方法包括：制作废物包点云模板及屏蔽容器点云模板，通过利用环境约束特征向量的两阶段匹配方法识别出屏蔽容器的位姿及废物包的位姿，以此进行识别定位，根据识别定位的结果对废物包进行装载或卸载。本发明实现对屏蔽容器姿态与内部状态识别与精确定位，实现了屏蔽外箱内货包的精确识别与定位，解决了对环境光照、遮挡等敏感的传统技术无法解决的箱内货包识别定位问题。
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公开(公告)号：CN103474121B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310440089.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC: G21F9/02
Abstract: 本发明涉及一种核电站放射性废气处理系统，包括通过管道依次连接的气体冷却器、气水分离器、保护床、滞留床、放射性监测装置，所述放射性废气处理系统还包括有水封管和热氮气源，在所述水封管上方还设置有注水漏斗，所述水封管的一端与所述气水分离器的排水阀下方相连，所述水封管的另一端与排水口相连；所述保护床为硅胶干燥床，所述硅胶干燥床上设置有热氮气吹扫接口，所述热氮气吹扫接口与所述热氮气源相连。本发明有效减少放射性二次废物的产生，节省废物处理和更换新硅胶的运行成本，同时，水封管的加入可以避免正常运行时阀门误动作、投运前阀门未及时关闭以及密封不严所造成的放射性含氢废气泄漏的潜在风险，延长主要设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117111131A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310998533.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 阳江核电有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中广核工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物处置岩洞内放射性物质监测系统及其方法，放射性废物处置岩洞内放射性物质监测系统包括控制单元、排风单元、多个间隔排布在放射性废物处置岩洞内的氡监测装置、多个间隔排布在放射性废物处置洞室内、排风单元下游排风管道内的放射性气溶胶监测装置、数据采集器；数据采集器至少将氡放射性活度浓度信息和气溶胶放射性活度浓度信息传输至控制单元。通过氡监测装置对氡放射性活度浓度进行全方位监测，通过放射性气溶胶监测装置针对放射性废物处置洞室进行气溶胶放射性活度浓度监测，以及时获知岩洞内放射性物质活度浓度情况，必要时及时开启排风单元进行换气通风，以降低岩洞内放射性物质浓度，降低人员受内照射辐射的风险。
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公开(公告)号：CN112950781B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
Abstract: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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