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公开(公告)号：CN115081303A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210995517.3
申请日：2022-08-19
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种激光雷达虚拟建模方法和仿真方法、电子设备和存储介质。其中，建模方法包括：获取激光雷达仿真模型，所述模型包括适用于多款雷达的仿真算法，以及待定的仿真参数；根据一款特定雷达的规格，构建所述仿真参数的多组取值；根据所述仿真算法和每组取值，对所述特定雷达在特定场景下的雷达数据进行仿真；采用粒子群算法，对多组仿真结果的误差进行聚类，其中，不同类代表不同的误差水平；根据误差最小的一类，从所述多组取值中选取最优取值，由所述最优取值和所述仿真模型共同构成最终的激光雷达仿真模型。本实施例提高模型参数的通用性。
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公开(公告)号：CN111272449A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010242559.0
申请日：2020-03-31
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01S7/40 , G01M11/00
摘要： 本发明提供了一种用于摄像头与雷达融合系统性能评价的仿真测试台架，包括底座、转轴、侧板和顶板，转轴转动连接在底座上，侧板固连在转轴两侧，侧板内固连有雷达；顶板固连在转轴顶部，顶板四角处分别滑动连接有摄像头，摄像头与雷达分别与智能驾驶辅助系统电性连接，本发明具有利用简单的设备对摄像头和雷达的反馈数据进行融和交互，实现综合评价的优点。
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公开(公告)号：CN112918474B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110223497.3
申请日：2021-03-01
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明涉及一种车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质。该方法包括以下步骤：检测作用于方向盘中心的平行力矩；若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩；若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆。该方法能够确保当驾驶员在正常监管车辆时，车道保持功能不会因自身传感器和判断逻辑问题产生误提示，最大程度避免误报误提示的发生，提高功能可靠性和用户满意度，同时能避免驾驶员采用其他物体违规监控车辆，提高行车安全。
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公开(公告)号：CN112918474A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110223497.3
申请日：2021-03-01
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明涉及一种车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质。该方法包括以下步骤：检测作用于方向盘中心的平行力矩；若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩；若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆。该方法能够确保当驾驶员在正常监管车辆时，车道保持功能不会因自身传感器和判断逻辑问题产生误提示，最大程度避免误报误提示的发生，提高功能可靠性和用户满意度，同时能避免驾驶员采用其他物体违规监控车辆，提高行车安全。
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公开(公告)号：CN116449806B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310698928.0
申请日：2023-06-14
申请人： 中汽智联技术有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请涉及仿真技术领域，公开了一种基于安全层信息的车辆信息融合控制功能测试方法和系统。该方法包括：利用场景仿真模块构建测试用仿真交通场景；自动驾驶仿真模块将主车车载传感器信息发送给被测融合功能控制器；安全层协议栈获取安全证书信息；车对外界的信息交换仿真模块获取主车位置信息、远车信息和路侧单元信息，并基于安全证书信息确定安全远车信息和安全路侧单元信息，并将安全远车信息和安全路侧单元信息，以及主车位置信息发送给被测融合功能控制器；被测融合功能控制器进行融合分析，生成主车控制指令；功能评价模块获取主车控制指令，并基于当前仿真交通场景和主车控制指令，对被测融合功能控制器进行评价。
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公开(公告)号：CN113467276B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111028818.0
申请日：2021-09-03
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明实施例公开了一种基于智能驾驶仿真赛事云平台的智能驾驶仿真方法，涉及智能驾驶仿真技术，方法包括：在智能驾驶仿真赛事云平台提供的页面上，确定与所选智能驾驶赛题对应的仿真场景；将每个用户提供的智能驾驶仿真算法，分别接入到每个仿真场景中并运行；根据每个所述智能驾驶仿真算法提供的控制指令，对对应仿真场景中的仿真车辆进行控制；在对仿真车辆进行控制的过程中，实时获取仿真车辆在仿真场景中的行驶情况；基于与所选智能驾驶赛题对应的评价标准，根据每个仿真车辆在对应的仿真场景中的行驶情况，实时对每个用户的智能驾驶仿真算法进行评分。本实施例可以接入多种智能驾驶仿真算法，实现多种算法在仿真场景中的运行。
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公开(公告)号：CN111798382B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010463790.2
申请日：2020-05-27
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06T5/70
摘要： 本发明创造提供了一种基于马尔科夫随机场的视觉传感器去噪方法，包括以下步骤：S1、对仿真场景利用视觉传感器进行图像采集；S2、得到原始的图像数据之后，将图像转换为数字矩阵，作为去噪模型的输入；S3、将每一个像素点和像素点之间的邻域关系构造为势能函数，根据势能函数生成马尔科夫随机场的初始化消息；S4、将要发送的初始消息全部计算完成后，进行消息的更新迭代，直到模型收敛；S5、将模型收敛后得到的最优结果还原为图像信息，实现视觉传感器的去噪。本发明创造所述的方法在不损失智能网联仿真测试过程实时性的前提下，可以更好的实现视觉传感器的去噪，克服了传统视觉传感器去噪方法造成的图像模糊、细节损失和去噪效效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN116449806A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310698928.0
申请日：2023-06-14
申请人： 中汽智联技术有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请涉及仿真技术领域，公开了一种基于安全层信息的车辆信息融合控制功能测试方法和系统。该方法包括：利用场景仿真模块构建测试用仿真交通场景；自动驾驶仿真模块将主车车载传感器信息发送给被测融合功能控制器；安全层协议栈获取安全证书信息；车对外界的信息交换仿真模块获取主车位置信息、远车信息和路侧单元信息，并基于安全证书信息确定安全远车信息和安全路侧单元信息，并将安全远车信息和安全路侧单元信息，以及主车位置信息发送给被测融合功能控制器；被测融合功能控制器进行融合分析，生成主车控制指令；功能评价模块获取主车控制指令，并基于当前仿真交通场景和主车控制指令，对被测融合功能控制器进行评价。
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公开(公告)号：CN112677964A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110293188.3
申请日：2021-03-19
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，方法包括：在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及设定时长内的路况；根据变化曲线和路况，确定转向力矩的类别；如果转向力矩为驾驶类别，将转向力矩实时施加至车辆的控制执行系统，并且不退出车道保持功能，并且不退出车道保持功能，以供所述控制执行系统调整行驶方向。本实施例在车道保持辅助功能开启的情况下，准确识别转向力矩的类别，及时躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN111797000A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010462513.X
申请日：2020-05-27
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明提供了一种基于梯度提升决策树模型的场景复杂度评估方法，包括以下步骤：S1、采集参数，生成仿真驾驶场景；S2、对仿真的驾驶场景样本进行复杂度评分；S3、将总结的复杂度特征元素输入到决策树模型，进行计算；S4、决策树进行升级；S5、得到影响模型的特征参数数据集，将数据集80％作为训练集，20％作为测试集，采用5折交叉验证调试得到复杂度评价模型；S6、将待评价的数据计算场景复杂度；S7、将输入的驾驶场景数据，先拆分为动态特征、静态特征，然后在按照每个影响特征综合打分后得到场景复杂度。本发明所述的方法能给出清晰简明的自动驾驶测试场景的复杂度估值，满足测试人员能够对驾驶场景根据场景的复杂度进行选取的需求。
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