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公开(公告)号：CN114233397B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210171938.4
申请日：2022-02-24
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： E21F17/18 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。
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公开(公告)号：CN114211512A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113442138A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110718693.8
申请日：2021-06-28
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，特别是涉及一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，包括以下步骤：S1、机器人巡检路径为从一侧拱顶与地面相接处竖直向上沿隧道拱截面行进；S2、机器人经过拱顶到达对侧拱底时，机器人转向并向隧道延伸方向行进一个检测宽度距离后，再次竖直向上沿隧道拱截面行进，经过拱顶回到起始侧拱底；S3、重复步骤S1和步骤S2，直至完成全部拱顶的检测。本发明具有路径覆盖科学合理，行进策略简单易行，巡检路径精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112327298A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011122661.3
申请日：2020-10-20
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种混凝土质量监控施工方法，包括步骤：针对待测建筑混凝土结构，通过数据采集设备进行待测混凝土结构的待测数据采集；对采集的待测数据进行数据分析，根据分析结果，对待测混凝土结构衬砌厚度、衬砌背后回填密实度及衬砌内部钢架、钢筋位置分布三个指标进行判定；依据判定结果对待测混凝土结构进行整改。通过本发明，能够将各类零散、毫无关联的数据进行系统的整理分析，判断安全风险，实现地质雷达检测法实时智能监控、动态指导施工、节能增效的功能，从源头控制工程质量缺陷点的数量，减少工程质量缺陷点发生概率，减少工程项目后期修复的资金投入和人员投入。
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公开(公告)号：CN114211512B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113338518A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110688388.9
申请日：2021-06-21
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明涉及建筑施工技术领域，更具体而言，涉及大型临建工程中GRG材质声学吊顶施工方法。包括以下步骤：S1、GRG单元板制作；S2、操作平台搭设：采用承插型盘扣脚手架搭设；S3、天花吊杆及钢架转换层施工；S4、GRG单元板安装：GRG单元板采取定滑轮垂直运输的形式，运输到操作平台上，再用人工的形式倒运到指定位置直接安装；S5、板缝及表面处理；S6、钢架转换层与GRG单元板连接；本施工工法提高了模块强度，实现了直接与吊架焊接固定，减少了声的振动和共鸣，同时，施工步骤详细、完善，提高了吊顶施工效率，保证了施工安全性。本发明主要应用于GRG材质声学吊顶施工方面。
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公开(公告)号：CN113338295A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110688421.8
申请日：2021-06-21
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明涉及地铁施工技术领域，更具体而言，涉及富水地质条件下地铁车站深基坑施工工法。包括以下步骤：S1、施工场地规划及布置；S2、管线切改；S3、地下连续墙施工；S4、基坑开挖数值模拟；S5、基坑开挖：S51、基坑降水；S52、土方开挖。本施工工法进行复杂地质条件对地铁车站的影响分析，科学的模拟分析，能够规避施工过程中可能遇到的风险，提高了施工安全性，保证了施工质量，施工过程安全，最大程度的避免了施工事故的发生，显著提高了施工效率。本发明主要应用于富水地质条件下地铁车站深基坑施工方面。
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公开(公告)号：CN113442138B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110718693.8
申请日：2021-06-28
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，特别是涉及一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，包括以下步骤：S1、机器人巡检路径为从一侧拱顶与地面相接处竖直向上沿隧道拱截面行进；S2、机器人经过拱顶到达对侧拱底时，机器人转向并向隧道延伸方向行进一个检测宽度距离后，再次竖直向上沿隧道拱截面行进，经过拱顶回到起始侧拱底；S3、重复步骤S1和步骤S2，直至完成全部拱顶的检测。本发明具有路径覆盖科学合理，行进策略简单易行，巡检路径精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114233397A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210171938.4
申请日：2022-02-24
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： E21F17/18 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。
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公开(公告)号：CN114228420A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164654.2
申请日：2022-02-22
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道工程检测技术领域，具体涉及一种隧道工程用空陆两栖空气耦合雷达检测机器人，包括主框架，所述主框架中心设置有控制仓，所述控制仓内设置有主控模块和空气耦合雷达；所述主控模块内设置有导航航姿解算模块、旋翼动力控制模块、姿态切换模块；所述导航航姿解算模块用于根据传感器数据对机器人进行航姿解算；所述旋翼动力控制模块用于调节旋翼电机转速；所述姿态切换模块用于切换机器人的运动模式；所述空气耦合雷达内部设置有数字处理控制器和大动态模拟信号采集模块，用于重构出大动态高精度的采样数据。本发明可以实现隧道衬砌的机器人自动检测，提高了检测效率和质量。
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