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公开(公告)号：CN118361236A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410539072.7
申请日：2024-04-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种悬臂掘进机截割超欠挖控制系统及方法，方法的步骤为：数据采集模块实时采集截割臂俯仰角度、回转角度并传输给主控制器，根据臂架结构模型分别计算截割头的俯仰角度和回转角度；计算截割头相对于截割断面的径向吃刀高度；以截割断面左上方或右上方为起点，截割断面左下方、右下方为终点，以截割头直径为截割间距，以截割头径向吃刀高度为横向路径间距生成截割轮廓内部的截割路径；截割头按照截割路径进行截割，若轮廓差值大于0小于设定阈值，进行换径向高度截割；开始隧道轴向的超欠挖控制截割和截割轮廓的超欠挖控制截割，从而完成一次断面截割。本发明实现悬臂掘进机截割过程中的超欠挖控制，有效减小重复走刀，提高自动截割效率并减小截割头刀具磨损。
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公开(公告)号：CN114183179A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111478300.7
申请日：2021-12-06
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出一种锚杆台车自动化控制系统及锚杆台车，属于隧道施工技术领域。上位机下发目标位置给臂架控制单元，臂架控制单元根据机械臂各关节处传感器采集到的数据，计算得出机械臂各关节在目标位置的长度和角度，采用位置环PID和速度环PID构成的双PID环控制液压阀门实现机械臂自动定位；在机械臂自动定位后，依据机头传感器采集到的数据，控制钻孔组件、注浆组件和锚杆组件实现自动钻孔、自动注浆和自动锚杆。本发明通过把机械臂传感器数据和机头传感器数据直接上传给臂架控制单元进行运算，得到计算结果直接下发给阀控制单元实现机械臂的自动定位，机头的自动钻孔、自动注浆和自动锚杆，提升了定位精度，提高了工作效率，降低现场工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113923676A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111080284.6
申请日：2021-09-15
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种隧道掘进设备的多机通信方法及一主多从通信方法，属于隧道施工技术领域。通过在隧道入口部署无线AP，在隧道内部署无线mesh节点，形成隧道内施工自组网，三臂凿岩台车、装药台车、清渣运输车和支护设备在隧道施工自组网内，通过多跳通信的方式，进行无线通信，便于施工设备的任务调度，完成钻爆法的施工工序，减少了线缆的使用数量，降低了施工成本，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN117998583A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410235129.4
申请日：2024-03-01
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本公开提供了一种矿山掘进设备的物料转载控制方法、系统、存储介质以及计算机程序产品，其中的方法包括：UWB定位标签向UWB定位基站发送UWB定位信号；UWB定位基站确定接收UWB定位信号的接收时间信息，基于接收时间信息和发送时间信息确定与UWB定位标签之间的距离信息；边缘定位计算装置根据距离信息以及UWB定位基站位置信息确定标签位置信息；调整控制系统基于标签位置信息对矿山掘进设备进行相应的控制处理。本公开能够避免物料转载点出现物料堆积的情况，降低矿山掘进工作面作业人员的工作强度；利用UWB技术能够在高粉尘、光线不足的矿山掘进巷道等场景中提高测量精度因素；可以增强矿山掘进设备作业的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117201559A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311135807.1
申请日：2023-09-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： H04L67/125 , G05B19/04 , H04W4/38 , G08C17/02 , H04L12/46
摘要： 本发明公开了一种隧道施工装备远程操控系统及方法，涉及钻爆法施工技术领域，其中该系统包括：控制服务单元，用于接收隧道施工装备的传感器发送的隧道施工设备的状态信息；将状态信息发送给远程控制端；接收远程控制端根据状态信息通过无线通信端反馈的隧道施工设备操作信息；将隧道施工设备操作信息发送给车载控制器，以供车载控制器根据隧道施工设备操作信息控制隧道施工设备动作；远程控制端，用于接收控制服务单元发送的隧道施工设备的状态信息；将状态信息展示给操作人员，接收操作人员输入的隧道施工设备操作信息；将隧道施工设备操作信息发送给控制服务单元。本发明可以实现跨地域的远程精准控制钻爆法隧道施工装备。
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公开(公告)号：CN113395662A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110637054.9
申请日：2021-06-08
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道施工人机定位系统及方法，该系统包括：定位引擎服务器、定位基站和定位标签；定位基站加装于隧道掘进机上；定位标签布置于隧道掘进机上的施工人员身上和有轨电车上的运送物资上；定位引擎服务器部署于隧道外；定位引擎服务器用于：从隧道掘进机导向系统获取当前环号、水平趋向信息和垂直趋向信息来确定定位基站位置信息；通过定位基站获取定位标签信息，根据定位基站位置信息、施工人员和运送物资上的定位标签信息确定施工人员和运送物资的位置距离，根据施工人员和运送物资的位置距离，提醒人员移动物资正在接近。本发明可以实时确定施工人员、机车及物资的位置信息，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN117951659A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410163209.3
申请日：2024-02-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F21/12
摘要： 本发明公开了一种掘进设备软件授权方法及装置，涉及隧道掘进设备技术领域，其中该方法包括：接收用户输入的掘进设备购买信息；当存储介质硬件接入上位机，从存储介质硬件获取启动密钥；验证用户输入的掘进设备购买信息和启动密钥是否匹配；当验证通过后，根据用户购买的掘进设备软件的多个功能信息，和存储介质硬件中的功能映射表，确定用户购买的掘进设备软件的多个功能实现所依靠的多个器件的器件标识符；将所述多个器件标识符发送至电气控制器，以使电气控制器：开放所述多个器件标识符对应的功能控制点位；最后，向用户显示用户购买的掘进设备软件的多个功能的界面。本发明可以提高掘进设备软件使用安全性。
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公开(公告)号：CN113923676B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111080284.6
申请日：2021-09-15
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种隧道掘进设备的多机通信方法及一主多从通信方法，属于隧道施工技术领域。通过在隧道入口部署无线AP，在隧道内部署无线mesh节点，形成隧道内施工自组网，三臂凿岩台车、装药台车、清渣运输车和支护设备在隧道施工自组网内，通过多跳通信的方式，进行无线通信，便于施工设备的任务调度，完成钻爆法的施工工序，减少了线缆的使用数量，降低了施工成本，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN117846510A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410024453.1
申请日：2024-01-08
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种凿岩台车推进梁复合运动控制方法，步骤如下：在大臂上端设置梁回转编码器，在梁回转编码器角度为0度的初始位置确定两个控制手柄控制推进梁运动的方向；在推进梁绕大臂本体回转后，对梁摆动马达和梁俯仰马达的运动进行分析，根据控制手柄下发的摆动和/或俯仰速度和梁回转编码器的角度，确定梁摆动马达与梁俯仰马达的运动速度，使推进梁的摆动方向与控制手柄下发的摆动方向一致。本发明可以在只使用一个梁回转编码器的情况下，巧妙的实现了推进梁本体绕大臂本体回转后手柄与推进梁动作一一对应的功能，可以帮助操作手在掌子面对孔时提高摆臂对孔效率，加快开挖进尺。
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公开(公告)号：CN114819875A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210307284.3
申请日：2022-03-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种掘进机施工报表自动生成方法及系统，属于数据处理技术领域。该方法包括以下步骤：1)采集掘进机各系统的运行参数，并对采集的运行参数进行循环稳定段划分，并按照各循环段运行参数进行特征值提取；2)根据所述运行参数进行工序时长统计，所述工序时长包括换步时长和掘进时长；3)将提取出的各循环下的特征值和统计得到的换步时长和掘进时长按照设定的设计样式进行存储，得到相应的施工报表。本发明相比于由主司机观察上位机的显示值并进行记录的方式，显然数据源的准确性和客观性更好，因此生成的报表更具有数据指导意义。此外本发明有效降低了主司机的工作量，并且提高了报表生成的速度。
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