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公开(公告)号：CN116395353A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310404445.5
申请日：2023-04-13
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种掘进机输送带积渣识别处理方法及系统，在掘进机掘进状态下采集掘进机出渣口下方输送带落渣位置处目标区域的图像；获取目标区域的稀疏光流，并计算目标区域中光流的占比作为流动率；若流动率小于设定值，判断为输送带积渣，并执行积渣处理。本发明采集出渣口处下方目标区域的监控图像，通过光流法识别图像中移动的部分，并进一步计算移动部分(光流区域)在目标区域中的占比，若移动部分占比小于设定值，则认为输送带对应出渣口处出现积渣，实现了积渣的无人化、自动化的识别，提高了掘进机出渣系统以及掘进机自身的智能化程度。
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公开(公告)号：CN119116012A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411115093.2
申请日：2024-08-14
Applicant: 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
Abstract: 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种液压机械臂的臂架关节坐标测量方法、装置及计算机设备。该方法包括：通过视觉测量装置获取待测量区域中待测量臂架关节在视觉测量装置的测量坐标系中的坐标，再根据坐标系转换关系得到待测量臂架关节在基准坐标系下的坐标；根据待测量臂架关节在基准坐标系下的坐标扩展得到待测量臂架关节所在的精确测量范围；根据所述精确测量范围调整高精度测量设备以使高精度测量设备的测量范围落在所述精确测量范围内，由高精度测量设备完成臂架关节坐标的精确测量。本发明解决了现有技术中重型液压机械臂的臂架关节坐标测量耗时久的技术问题。
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公开(公告)号：CN119131249A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411160108.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
IPC: G06T17/00 , G01M17/007 , G01M7/08 , G01S17/06 , G01S17/931 , G01B11/00
Abstract: 本发明为一种多臂凿岩台车防碰撞方法及装置，其中，多臂凿岩台车防碰撞方法包括：在实际隧道中建立隧道三维坐标系；根据隧道设计轮廓在隧道三维坐标系中生成隧道碰撞模型；对凿岩台车的每个机械臂的每个关键关节均生成初始长方体包络模型；根据隧道碰撞模型测量凿岩台车在隧道三维坐标系中的车体位姿；根据运动数据、机械臂的DH参数、车体位姿和初始长方体包络模型得到各关键关节的实际长方体包络模型；根据实际长方体包络模型和隧道碰撞模型对各实际长方体包络模型之间以及各实际长方体包络模型与隧道碰撞模型的内表面之间进行碰撞预判检测。本发明能够实现更全面高效的碰撞预警，且模型更加简单，更有利于提高碰撞检测的效率。
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公开(公告)号：CN117868843A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410059954.3
申请日：2024-01-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种悬臂掘进机及超欠挖监测方法及断面设计轮廓确定方法，属于硬岩隧道掘进技术领域。使悬臂掘进机停于隧道掌子面前，检测悬臂掘进机在隧道坐标系下的位置状态进而得到掌子面在隧道坐标系下的掌子面位置；计算在隧道设计轴线的方向上，从隧道起点的起点位置到掌子面位置的距离作为掘进里程；根据隧道设计模型得到掘进里程处的断面设计轮廓。进而在开挖过程中，检测悬臂掘进机截割头位姿，获得截割头与断面设计轮廓所在平面相交的位置轮廓，根据位置轮廓与断面设计轮廓之间的位置关系，得到悬臂掘进机的超欠挖情况。本发明利用现有装备实现，控制成本的前提下减少人力劳动，同时超欠挖检测可以在挖掘过程中同步进行，能够指导挖掘过程。
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公开(公告)号：CN117470196A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311465473.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本公开涉及一种隧道施工设备的臂架末端误差测量、控制的方法及系统。隧道施工设备(10)的臂架末端误差测量方法，隧道施工设备(10)包括底盘(11)和臂架(12)，其中，臂架末端误差测量方法包括：通过安装在臂架(12)的臂架末端(12e)上的图像采集单元(30)获取独立于隧道施工设备(10)的测量桩(20)上的可识别目标(21)的图像，并根据可识别目标(21)的图像确定可识别目标(21)相对于图像采集单元(30)的位姿信息；将可识别目标(21)相对于图像采集单元(30)的位姿信息转换为可识别目标(21)相对于底盘(11)的位姿信息；根据位姿参考信息和可识别目标(21)相对于底盘(11)的位姿信息和确定臂架末端(12e)的误差信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115949414A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211728546.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构砂浆罐泥浆液位监测的系统、图像处理工控机及方法，其中该系统包括：红外激光发射器，用于发出激光线到砂浆罐的罐壁及泥浆浆液；摄像头，用于获取浆液液面及激光线信息的当前监控图像；图像处理工控机，用于根据当前监控图像及液位监测图像算法模型，识别液面与罐壁交接处打在泥浆浆液上的激光线和打在罐壁的激光线存在的当前偏差值；在当前偏差值大于预先标定的低液位对应的偏差值时，传输补液预警信息至盾构机上位机；盾构机上位机，用于根据预警信息，发出浆液补充信号至盾构机车；盾构机车，用于在接收到补充信号时，将浆液补充至砂浆罐中。本发明可以实现低成本、安全且稳定地监测盾构砂浆罐泥浆液位。
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公开(公告)号：CN118911605A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410991064.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
IPC: E21B15/04
Abstract: 本发明提供了一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置，该包括：获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息；根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数；确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据；重复执行以下步骤，直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点：实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据；确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据；根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据，对推进梁进行角度调节，本发明可以提升凿岩台车打钻时的对孔精度，避免凿岩台车与隧道岩壁发生干涉而中止运动，增长凿岩台车寿命。
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公开(公告)号：CN117998583A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410235129.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本公开提供了一种矿山掘进设备的物料转载控制方法、系统、存储介质以及计算机程序产品，其中的方法包括：UWB定位标签向UWB定位基站发送UWB定位信号；UWB定位基站确定接收UWB定位信号的接收时间信息，基于接收时间信息和发送时间信息确定与UWB定位标签之间的距离信息；边缘定位计算装置根据距离信息以及UWB定位基站位置信息确定标签位置信息；调整控制系统基于标签位置信息对矿山掘进设备进行相应的控制处理。本公开能够避免物料转载点出现物料堆积的情况，降低矿山掘进工作面作业人员的工作强度；利用UWB技术能够在高粉尘、光线不足的矿山掘进巷道等场景中提高测量精度因素；可以增强矿山掘进设备作业的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN116163753A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211707360.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自供电检测系统及具有其的掘进设备，涉及隧道施工技术领域，所述自供电检测系统包括发电装置和检测装置，所述发电装置和所述检测装置用于布设于掘进设备的刀盘背板上，所述发电装置与所述检测装置电连接，并用于给所述检测装置供电，所述检测装置用于采集所述掘进设备的刀盘系统的掘进数据。这样，通过设置发电装置来给检测装置供电，以实现自发电，保证供电过程持续且稳定，从而无需利用电池或掘进设备的供电系统向检测装置供电，也就无需频繁更换电池或者在旋转的刀盘系统和固定不动的盾体之间进行布线供电，使得自供电检测系统容易进行防护，提高了自供电检测系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN118857252A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410894521.X
申请日：2024-07-04
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种布孔图增强现实放样方法及装置，其中该方法包括：获取隧道布孔图，利用隧道扫描测量装置对掌子面进行三维点云扫描，获得掌子面点云的平均里程信息；根据掌子面上的钻孔信息，确定掌子面上的隧道轴线信息；根据掌子面岩石内部的钻孔信息，确定掌子面岩石内部的隧道轴线信息；获得每一个布孔点在掌子面上的点位隧道坐标；获得每一个布孔点在掌子面岩石内部的点位隧道坐标；对每一个布孔点进行修正，组成修正后的布孔图；以修正后的布孔图中每一个布孔点的隧道坐标，作为点云场景的坐标基准，在实际隧道扫描测量装置坐标系下进行放样。本发明可以提高布孔图放样的准确度和效率。
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