公开(公告)号：CN106985906B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201610837100.9

申请日：2016-09-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀

IPC: B62D15/02 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值d(θ‑θs)与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。

公开(公告)号：CN104837714B

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201280077534.3

申请日：2012-12-07

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  后藤武志 ,  铃木善昭 ,  久代育生 ,  小野仁章

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D1/286 ,  B62D6/10 ,  B62D15/0235 ,  B62D15/025

Abstract: 一种驾驶辅助装置(1)，其特征在于，具备：辅助装置(3)，搭载于车辆(2)，能够在该车辆(2)执行驾驶辅助；转向角检测装置(10)，检测车辆(2)的转向部件(4)的转向角；扭矩检测装置(11)，检测作用于与转向部件(4)一起旋转的转向轴部(5)的扭矩；以及控制装置(20)，对辅助装置(3)进行控制，控制装置(20)基于转向功率为预先设定的基准值以上的情况和该转向功率小于该基准值的情况，变更由辅助装置(3)进行的驾驶辅助的内容，所述转向功率对应于与转向角检测装置(10)检测出的转向角相关的参数和与扭矩检测装置(11)检测出的扭矩相关的参数的积。因此，驾驶辅助装置(1)起到能够实现反映出驾驶者的意愿的驾驶辅助的效果。

公开(公告)号：CN104925130A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510119365.0

申请日：2015-03-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  铃木善昭 ,  国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  上山真生 ,  木村雪秀

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008 ,  B62D6/002 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。

公开(公告)号：CN104925128A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510124755.7

申请日：2015-03-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  工藤佳夫 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D117/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0481 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。

公开(公告)号：CN104925128B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201510124755.7

申请日：2015-03-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  工藤佳夫 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D117/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0481 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。

公开(公告)号：CN104334439A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201380029381.X

申请日：2013-07-16

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 工藤佳夫 ,  铃木善昭 ,  片冈资章 ,  渡部大治 ,  赤塚久哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D121/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D6/008 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/00

Abstract: 一种转向装置(1)，包括：被提供在车辆(2)中并且被配置成旋转地操作的转向构件(4)；生成辅助转向构件(4)上的转向操作的转矩的致动器(8)；检测施加到与转向构件(4)一起旋转的转向轴部(5)的转矩的检测装置(9)；以及转向控制装置(11)，其通过基于作为由检测装置(9)检测的转矩的检测转矩，调整由致动器(8)生成的转矩，来执行抑制传输到转向构件(4)的振动的振动抑制控制。转向控制装置(11)控制致动器(8)，使得不抑制对应于检测转矩的、第一预定范围中的频带的转矩。

公开(公告)号：CN101595025B

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN200780049729.6

申请日：2007-12-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木善昭 ,  藤田修司

IPC: B62D6/00 ,  B60R16/03 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00

Abstract: 当转向角速度ω的大小|ω|为判断角速度ωth以上时，估计为电动机处于预定的电力使用状态，从而将限制判定阈值Vonth设定为第一电压值V1(S24)，当转向角速度ω的大小|ω|小于判断角速度ωth时，将限制判定阈值Vonth设定为第二电压值V2(＞V1)(S25)。并且，当电源电压Vx低于限制判定阈值Vonth的状态持续了预定时间时(S30：是)，对特定车载电气负荷输出电力使用限制指令。由此，通过恰当地进行车载电气负荷的电力限制，来防止电动机的控制延迟并避免过度进行电力限制。

公开(公告)号：CN101595025A

公开(公告)日：2009-12-02

申请号：CN200780049729.6

申请日：2007-12-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木善昭 ,  藤田修司

IPC: B62D6/00 ,  B60R16/03 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

Abstract: 当转向角速度ω的大小|ω|为判断角速度ωth以上时，估计为电动机处于预定的电力使用状态，从而将限制判定阈值Vonth设定为第一电压值V1(S24)，当转向角速度ω的大小|ω|小于判断角速度ωth时，将限制判定阈值Vonth设定为第二电压值V2(＞V1)(S25)。并且，当电源电压Vx低于限制判定阈值Vonth的状态持续了预定时间时(S30：是)，对特定车载电气负荷输出电力使用限制指令。由此，通过恰当地进行车载电气负荷的电力限制，来防止电动机的控制延迟并避免过度进行电力限制。

公开(公告)号：CN106184348B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201610355965.1

申请日：2016-05-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 上山真生 ,  国弘洋司 ,  铃木善昭 ,  小城隆博

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，电动助力转向装置(10)的控制装置(50)存储基本目标返回速度(Vrb)，转向角(θ)的大小越大，则该基本目标返回速度(Vrb)的大小越大，在方向盘(14)处于朝向中立位置返回的状况时，基于实际的转向角来计算基本目标返回速度(Vrb)(步骤10)，并计算随着实际的转向角的大小减小而大小逐渐增大并逐渐接近基本目标返回速度的迁移目标返回速度(Vtrt)，当基本目标返回速度与迁移目标返回速度之差的大小比基准值大时，以使返回速度成为迁移目标返回速度的方式控制转向辅助转矩(步骤20～160)。

公开(公告)号：CN104520167B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201380041087.0

申请日：2013-07-31

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 赤塚久哉 ,  渡部大治 ,  片冈资章 ,  工藤佳夫 ,  铃木善昭

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/04 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/00 ,  B62D6/04 ,  B62D6/10

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向系统(1)。该系统(1)具备：基本辅助量运算部(21)，其运算用于辅助方向盘的操作的基本辅助量；以及辅助补偿量运算部(24)，其运算用于修正该基本辅助量的辅助补偿量。该系统(1)还具备：辅助量修正部(23)，其通过基于辅助补偿量修正基本辅助量来运算修正后辅助量；以及马达驱动部(22)，其基于修正后辅助量来使马达驱动。辅助补偿量运算部(24)为了使逆输入的标准为与只有基本辅助量的情况下的特性相比向方向盘(2)侧传递路面输入转矩中的特定频率的信号成分的标准，并且为了抑制由转向操作转矩(Ts)等车辆状态值变化引起的传递特性的变化，而运算与车辆状态值相应的辅助补偿量。