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公开(公告)号：CN106184348B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610355965.1
申请日：2016-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，电动助力转向装置(10)的控制装置(50)存储基本目标返回速度(Vrb)，转向角(θ)的大小越大，则该基本目标返回速度(Vrb)的大小越大，在方向盘(14)处于朝向中立位置返回的状况时，基于实际的转向角来计算基本目标返回速度(Vrb)(步骤10)，并计算随着实际的转向角的大小减小而大小逐渐增大并逐渐接近基本目标返回速度的迁移目标返回速度(Vtrt)，当基本目标返回速度与迁移目标返回速度之差的大小比基准值大时，以使返回速度成为迁移目标返回速度的方式控制转向辅助转矩(步骤20～160)。
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公开(公告)号：CN115195719B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210276844.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 上山真生
Abstract: 自动速度控制装置、方法及程序，使得在连接路也能充分利用车辆速度的自动控制功能。自动控制车辆的速度的自动速度控制装置具有：上限速度设定部，在车辆行驶于汽车专用道路的主线时将第1速度设为上限速度，在连接路行驶时将比第1速度慢的第2速度设为上限速度；目标速度设定部，基于车辆的行驶环境在上限速度以下设定目标速度；及速度控制部，控制车辆的速度使其成为目标速度。速度控制部，在车辆的加速器踏板被踩踏时，与目标速度无关地使车辆以与加速器踏板的踩踏量相应的加速度加速。上限速度设定部，在车辆行驶于连接路时因加速器踏板的踩踏而变得比第2速度快时，将连接路的行驶期间的上限速度设定为比第2速度快且为第1速度以下的速度。
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公开(公告)号：CN104925128B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510124755.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
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公开(公告)号：CN106985906B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610837100.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值d(θ‑θs)与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。
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公开(公告)号：CN104925130A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510119365.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/002 , B62D5/04
Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104925128A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510124755.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
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公开(公告)号：CN116767229A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310233789.4
申请日：2023-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 提供一种车速控制装置、车速控制方法以及车速控制用计算机程序。车速控制装置具有：车道检测部(31)，其检测车辆(10)行驶中的自身车道；曲率推定部(32)，其检测车辆(10)前方的预定距离以内的成为弯道的道路区间开始的开始地点，并且，推定该道路区间中的自身车道的曲率；判定部(33)，其判定自身车道是高速车道还是低速车道；基准速度设定部(34)，其以自身车道的曲率越大则车辆(10)的基准速度越低、且自身车道为高速车道的情况下的基准速度成为比自身车道为低速车道的情况下的基准速度高的方式设定基准速度；以及控制部(35)，其对车辆的速度进行控制，以使得车辆到达了上述的道路区间的开始地点时的车辆的速度成为基准速度以下。
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公开(公告)号：CN115195720A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210288245.3
申请日：2022-03-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 上山真生
Abstract: 一种自动速度控制装置，控制车辆的速度使得车辆的横向加速度变得适当。自动地控制车辆的速度的自动速度控制装置具有设定在车辆的行驶中被容许的横向加速度的上限值即上限横向加速度的上限横向加速度设定部、取得与车辆行驶的预定的道路的曲率相关的曲率参数的值的道路曲率取得部、基于道路的曲率参数的值算出当车辆在道路行驶时车辆的横向加速度成为上限横向加速度那样的车辆的速度并将其设定为上限速度的上限速度设定部、及控制车辆的速度以使其成为上限速度以下的速度控制部。上限横向加速度设定部将车辆在与汽车专用道路的主线汇合或从其分支的连接路行驶时的上限横向加速度设定为低于车辆在汽车专用道路的主线行驶时的上限横向加速度。
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公开(公告)号：CN107640213B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710601749.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。
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公开(公告)号：CN103764483B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201180073038.6
申请日：2011-08-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60R21/00 , B62D5/04 , B62D7/14 , G01C21/26 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D6/002 , B60W10/16 , B60W10/20 , B60W30/045 , B62D6/003 , B62D15/02 , B62D15/0255
Abstract: 进行通过使转向轮转向而使车辆沿目标轨迹行驶的轨迹控制的车辆的行驶控制装置，当存在利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性时，使利用驾驶员操作的转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一方，先于由轨迹控制进行的车辆的行进方向的变更而变化，由此向车辆的乘员预告存在利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性。
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