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公开(公告)号：CN104603856B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201280075584.8
申请日：2012-09-03
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 猪俣亮
IPC分类号： G08G1/16
CPC分类号： G01S13/931 , G01S13/867 , G08G1/166
摘要： 一种碰撞判定装置，具备：雷达检测部，其通过雷达波来检测车辆前方的物体；图像检测部，其对车辆前方进行拍摄，并通过拍摄到的图像来检测物体；以及碰撞判定部，其基于使用雷达检测部的检测结果和图像检测部的检测结果生成的合成目标，判定车辆与物体的碰撞；碰撞判定部在辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。
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公开(公告)号：CN104054005B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201380005390.5
申请日：2013-01-08
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 猪俣亮
CPC分类号： G01S13/867 , G01S7/411 , G01S7/415 , G01S13/931 , G01S17/936 , G08G1/166
摘要： 物体检测装置具有：取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息的目标信息取得部；基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内来对物体的存在进行检测的物体检测部。物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。
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公开(公告)号：CN104756174A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201280076685.7
申请日：2012-10-30
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 猪俣亮
CPC分类号： B60T7/22 , B60T2201/022 , G01S13/04 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G08G1/165 , G08G1/166
摘要： 碰撞避免支援装置是进行车辆与物体的碰撞避免支援的碰撞避免支援装置，具备：物体检测部，其检测车辆周围的物体；时间算出部，其基于物体检测部的检测结果算出车辆与物体的碰撞预测时间；以及支援控制部，其在基于碰撞预测时间来控制车辆与物体的碰撞避免支援的执行时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。
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公开(公告)号：CN108528447B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201810049470.5
申请日：2018-01-18
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/12
摘要： 本发明提供一种偏转控制装置，其能够在偏转控制的实施过程中存在驾驶员的转向操作的情况下解除偏转控制并降低驾驶员的不适感。偏转控制装置(17)实施通过左右车轮的制动力差使本车辆偏转的偏转控制。该偏转控制装置具备解除单元(172、173)，在偏转控制的实施过程中检测到存在使本车辆向与因偏转控制而本车辆转向的方向相反的方向偏转的转向操作时，该解除单元解除所述偏转控制。解除单元解除偏转控制时用规定时间减小控制量，其中，该规定时间与假设偏转控制不被解除地结束的情况下的偏转控制的控制量的减小时间相比较短，且转向操作被检测到时的偏转控制的控制量越大则规定时间越长。
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公开(公告)号：CN108528447A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810049470.5
申请日：2018-01-18
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/12
摘要： 本发明提供一种偏转控制装置，其能够在偏转控制的实施过程中存在驾驶员的转向操作的情况下解除偏转控制并降低驾驶员的不适感。偏转控制装置(17)实施通过左右车轮的制动力差使本车辆偏转的偏转控制。该偏转控制装置具备解除单元(172、173)，在偏转控制的实施过程中检测到存在使本车辆向与因偏转控制而本车辆转向的方向相反的方向偏转的转向操作时，该解除单元解除所述偏转控制。解除单元解除偏转控制时用规定时间减小控制量，其中，该规定时间与假设偏转控制不被解除地结束的情况下的偏转控制的控制量的减小时间相比较短，且转向操作被检测到时的偏转控制的控制量越大则规定时间越长。
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公开(公告)号：CN104756174B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201280076685.7
申请日：2012-10-30
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 猪俣亮
CPC分类号： B60T7/22 , B60T2201/022 , G01S13/04 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G08G1/165 , G08G1/166
摘要： 碰撞避免支援装置是进行车辆与物体的碰撞避免支援的碰撞避免支援装置，具备：物体检测部，其检测车辆周围的物体；时间算出部，其基于物体检测部的检测结果算出车辆与物体的碰撞预测时间；以及支援控制部，其在基于碰撞预测时间来控制车辆与物体的碰撞避免支援的执行时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。
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公开(公告)号：CN104620297B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201280075553.2
申请日：2012-09-03
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 猪俣亮
IPC分类号： G08G1/16
CPC分类号： G06T7/20 , G01S13/04 , G01S13/867 , G01S17/936 , G06K9/00805 , G08G1/166
摘要： 一种速度算出装置，算出移动体周围的物体的速度，所述速度算出装置具备：图像检测部，其对移动体周围进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测所述物体；和速度算出部，其按与从移动体到物体的距离相应的比例使用表示移动体的速度的移动体速度和表示物体的速度并根据图像算出的图像速度，算出物体的速度，所述速度算出部按到物体的距离越大则移动体速度的比率越高、到物体的距离越小则图像速度的比率越高的比例使用移动体速度和图像速度，算出所述物体的速度。
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公开(公告)号：CN108407809B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810050159.2
申请日：2018-01-18
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/12 , B60W30/09 , B60W10/184 , B60T8/1755 , B60T8/24 , B60T8/58 , B60T8/172
摘要： 本发明提供一种偏转控制装置，其在利用左右车轮的制动力之差使车辆偏转的同时，使该车辆沿目标轨道行驶。偏转控制装置(17)利用左右车轮的制动力之差而实施使本车(1、2)偏转的偏转控制。该偏转控制装置在偏转控制中具有：计算单元(172、174)，其进行下述两种计算，即，(i)计算出用于通过偏转控制使本车行驶于目标轨道的目标偏航角速度，(ii)将计算出的目标偏航角速度除以基于本车速度得到的系数，而计算出目标偏航力矩；以及控制单元(173)，其将目标偏航力矩施加在本车上而控制各车轮的制动力。
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公开(公告)号：CN107813822B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710766143.7
申请日：2017-08-30
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/12 , B60W30/02 , B60W10/188 , B60W10/20
摘要： 本发明提供一种车辆控制装置，其在利用左右车轮的制动力之差使车辆向一个方向进行转向运动后马上使该车辆向另一个方向进行转向运动的情况下，抑制驾驶员的不适感。车辆控制装置(17)具有控制单元(173)，其为了使车辆向一个方向进行转向运动，而(i)在使多个车轮中的左右一侧的车轮相关的第1制动液压高于多个车轮中的左右另一侧的车轮相关的第2制动液压后，为了使车辆向与一个方向不同的另一方向进行转向运动，而(ii)利用第1制动液压及第2制动液压的液压差，使第2制动液压升压，(iii)在保持第2制动液压的同时，使第1制动液压低于第2制动液压。
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公开(公告)号：CN106660533A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580037344.2
申请日：2015-07-02
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 猪俣亮
IPC分类号： B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/17558 , B60T7/22 , B60T8/58 , B60T2201/022 , B60T2201/024 , B60T2270/40 , B60W2030/082
摘要： 在已经检测到车辆与该车辆外部的物体碰撞之后、且在执行碰撞后制动控制以在碰撞后自动制动车辆之前，本发明的车辆控制设备基于车辆相对在该车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置，预测横摆产生概率，该横摆产生概率是在执行碰撞后制动控制时对该车辆产生的横摆的产生程度，并且，相较于横摆产生概率低的情况，当预测出的横摆产生概率高的时候，抑制碰撞后制动控制的执行。采用该结构，车辆控制设备能够降低由碰撞后制动控制产生的横摆的产生概率。
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