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公开(公告)号：CN113682367B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110466049.6
申请日：2021-04-28
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明涉及车辆用驾驶辅助装置，包括：转向操纵辅助转矩产生装置，构成为产生转向操纵辅助转矩；控制装置，构成为控制上述转向操纵辅助转矩产生装置；以及开关，构成为在手动转向操纵模式与自动转向操纵模式之间切换转向操纵模式，上述手动转向操纵模式是通过由驾驶员操作方向盘来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式，上述自动转向操纵模式是利用由上述转向操纵辅助转矩产生装置产生的转向操纵辅助转矩来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式。
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公开(公告)号：CN111634329B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010020027.2
申请日：2020-01-09
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明的课题在于，减轻正在进行自动转向控制当中的驾驶员的不适及烦恼。本发明的车辆控制系统配备有：对车辆的车轮进行转向的转向装置、检测由车辆的驾驶员进行的转向操作的转向传感器、以及控制装置。无论转向操作如何，控制装置都进行控制转向装置以对车轮自动地进行转向的自动转向控制。修正要求度表示由所述驾驶员进行的转向操作对通过自动转向控制进行的车辆行驶进行修正的程度。在自动转向控制的实施中，控制装置基于转向传感器的检测结果计算修正要求度。在修正要求度超过阈值的情况下，控制装置不结束自动转向控制，而进行系统抑制处理。在系统抑制处理中，与修正要求度在阈值以下的情况相比，控制装置弱化自动转向控制。
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公开(公告)号：CN110682916B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910596962.0
申请日：2019-07-03
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/12 , B60W30/165
摘要： 本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
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公开(公告)号：CN113682367A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110466049.6
申请日：2021-04-28
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明涉及车辆用驾驶辅助装置，包括：转向操纵辅助转矩产生装置，构成为产生转向操纵辅助转矩；控制装置，构成为控制上述转向操纵辅助转矩产生装置；以及开关，构成为在手动转向操纵模式与自动转向操纵模式之间切换转向操纵模式，上述手动转向操纵模式是通过由驾驶员操作方向盘来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式，上述自动转向操纵模式是利用由上述转向操纵辅助转矩产生装置产生的转向操纵辅助转矩来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式。
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公开(公告)号：CN111634329A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010020027.2
申请日：2020-01-09
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明的课题在于，减轻正在进行自动转向控制当中的驾驶员的不适及烦恼。本发明的车辆控制系统配备有：对车辆的车轮进行转向的转向装置、检测由车辆的驾驶员进行的转向操作的转向传感器、以及控制装置。无论转向操作如何，控制装置都进行控制转向装置以对车轮自动地进行转向的自动转向控制。修正要求度表示由所述驾驶员进行的转向操作对通过自动转向控制进行的车辆行驶进行修正的程度。在自动转向控制的实施中，控制装置基于转向传感器的检测结果计算修正要求度。在修正要求度超过阈值的情况下，控制装置不结束自动转向控制，而进行系统抑制处理。在系统抑制处理中，与修正要求度在阈值以下的情况相比，控制装置弱化自动转向控制。
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公开(公告)号：CN109747645A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811267175.3
申请日：2018-10-29
IPC分类号： B60W30/10
摘要： 一种车辆的驾驶辅助控制系统，该驾驶辅助控制系统包括：必要信息获取单元，该必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，该目标路径确定单元配置成基于必要信息确定目标路径；车辆行驶控制器，该车辆行驶控制器配置成执行用于控制车辆的行驶装置使得车辆跟随目标路径的路径跟随控制；以及系统极限识别单元，该系统极限识别单元配置成识别达到路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性。系统极限识别单元包括判定模型，该判定模型通过预先进行机器学习来学习多个车辆特征量与达到系统极限的可能性之间的关系，并且系统极限识别单元使用判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到系统极限的可能性的识别结果。
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公开(公告)号：CN111252140B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911167729.7
申请日：2019-11-25
摘要： 本发明提供一种转向判定装置，其基于转向轴的转向扭矩判定车辆的驾驶员是否处于正在对车辆的方向盘进行转向操作的转向状态。转向判定装置具备：扭矩识别部，其基于设置在转向轴上的扭矩传感器的检测结果，识别转向扭矩；加速度识别部，其基于车辆的加速度传感器的检测结果，识别车辆的前后方向的前后加速度或车辆的左右方向的左右加速度；阈值设定部，其基于前后加速度或左右加速度，设定用于判定转向状态的阈值；以及转向判定部，其在转向扭矩为阈值以上的情况下，判定为驾驶员处于转向状态。阈值设定部以前后加速度或左右加速度的绝对值越小则阈值越小的方式设定阈值。
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公开(公告)号：CN110001636B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811465664.X
申请日：2018-12-03
摘要： 本发明提供了一种执行路径遵循控制的车辆控制系统，其包括控制器。该车辆控制系统被配置成：基于分别以当前的横向偏差速度和横向偏差作为X坐标和Y坐标的坐标点是否落入在下述XY平面上指定的椭圆内，确定是否要继续路径遵循控制，其中，在该XY平面上，以时间为参数，在X轴上是通过对可容许极限正弦波的函数进行时间微分而获得的余弦函数的值，以及在Y轴上是可容许极限正弦波的函数的值。
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公开(公告)号：CN110733572B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910640489.1
申请日：2019-07-16
摘要： 本发明提供一种驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置至少基于用于使本车辆沿着设定在行驶车道内的目标行驶线行驶的第1转向操纵控制量、和用于对驾驶员的方向盘的操作进行辅助的第2转向操纵控制量来运算扭矩控制量，基于该扭矩控制量对设置于转向机构的马达进行驱动。驾驶辅助装置在推断出本车辆接近了划分线或者物体时成立的规定的接近条件成立的情况下，对扭矩控制量进行修正。
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公开(公告)号：CN110422231A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910338833.1
申请日：2019-04-25
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
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