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公开(公告)号：CN118938987A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410992280.2
申请日：2024-07-23
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本申请涉及无人机路径规划技术领域，揭示了一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括：获取无人机的实时环境图像和障碍物距离信息，实时环境图像中包括至少一个目标对象；基于实时环境图像和参考图像估计目标对象的运动路径，参考图像为无人机在上一时刻的实时环境图像；基于运动路径和障碍物距离信息生成避障策略；基于避障策略控制无人机进行避障，有利于提高无人机的避障灵活性、自主性和智能性，提高其飞行安全性。
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公开(公告)号：CN118081738A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410086239.9
申请日：2024-01-22
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
摘要： 本申请提供一种基于改进蒙特卡罗法的机械臂工作空间分析方法，方法包括：通过蒙特卡罗方法生成若干个机械臂工作空间点；根据机械臂工作空间点形成种子工作区，设置长方体包裹种子工作区；对长方体进行离散处理，得到若干个小单元；对小单元进行筛选，存储筛选后的小单元中包含机械臂参数值的关节坐标作为向量；对筛选后的小单元均进行致密化处理；按正态分布对筛选后的小单元的机械臂工作空间点进行生长和密度处理，得到新的联合向量，将新的联合向量映射到机械臂工作空间后，以得到机械臂工作空间的扩展结果。本申请考虑最终工作空间是否能代表实际工作空间，在扩展种子工作空间时设置精度阈值，保证最终工作空间高度与实际工作空间高度相近。
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公开(公告)号：CN118072198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410187082.9
申请日：2024-02-20
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
摘要： 本申请提供一种地质灾害监测方法，涉及地质灾害监测技术领域，地质灾害监测方法包括：通过无人机拍摄被监测区域图像数据；对所述图像数据预处理，得到标准图像；根据所述标准图像，提取得到高精度的三维模型；分析所述三维模型，评估被监测区域地质灾害情况，得到评估结果；根据所述评估结果，生成报告。所述无人机采用倾斜拍摄的方式获取被监测区域图像数据。本申请所提供的地质灾害监测方法，通过无人机航拍巡检，可快速评估地质灾害情况，解决了人工地质灾害检查，具有一定危险性，且检测结果不能完全反映滑坡真实情况的问题。
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公开(公告)号：CN118840827A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410992270.9
申请日：2024-07-23
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
摘要： 本申请提出了一种基于无人机的地质灾害监测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取监测区域、监测目标和监测需求，并制定对应的监测计划及无人机飞行路线；控制无人机按照无人机飞行路线执行监测计划，获取监测区域对应的监测图像数据；对监测图像数据先后进行预处理和特征提取，得到对应的特征信息；基于特征信息构建监测区域对应的三维模型；基于三维模型对监测区域进行地质变形分析，得到生成监测结果。本申请提供一种基于无人机的地质灾害监测方案，可以快速高效地对地质灾害进行监测，提高了地质灾害监测的效率和精度，而且增强了监测的安全性和实时性，为地质灾害的预防和治理提供了有力的技术支持和决策依据。
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公开(公告)号：CN118037796A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410085920.1
申请日：2024-01-22
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
摘要： 本发明提供了一种基于视觉的3D点云扫描线漏洞修补方法及系统，涉及点云数据修补技术领域，所述方法包括：采集每个扫描线上的点的3D点云数据，对3D点云数据进行降采样；构建立方参数样条曲线插值函数，获得平滑的第一曲线；遍历降采样后的3D点云数据，将每个扫描线上的点按照顺序连接成平滑的第二曲线段；通过连接第一曲线与第二曲线段，将扫描线的漏洞填充完整本发明获得了均匀分布的模型点，确保了数据的连续性和可用性，同时降低了处理的复杂性。
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公开(公告)号：CN118012093A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410099528.2
申请日：2024-01-24
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
摘要： 本申请公开了一种四轴飞行器自动避障方法和装置，所述方法包括：对四轴飞行器所处环境进行图像信息采集和处理；对四轴飞行器与障碍物之间的距离进行采集；在设定周期内，若没有接收到障碍物图像信息，对距离与距离阈值进行比较，若距离小于距离阈值，基于距离控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行，若距离大于距离阈值，跳转到图像信息采集和处理步骤；在设定周期内，若接收到障碍物图像信息，获取四轴飞行器与行进方向的障碍物之间的第一距离，对第一距离与距离阈值进行比较，若第一距离小于距离阈值，基于第一距离控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行，若第一距离大于距离阈值，基于障碍物图像信息控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行。
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公开(公告)号：CN118938231A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410992278.5
申请日：2024-07-23
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
摘要： 本申请实施例公开了一种地表对象识别方法、装置、电子设备以及存储介质，包括：在飞行时，向地表对象发射声波信号；接收所述声波信号在所述地表对象产生的反射信号；根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱；基于所述距离谱中的峰值以及几何学原理，识别所述地表对象的形状。本方案可以提高地表对象识别的准确性。
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公开(公告)号：CN118897568A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410930546.0
申请日：2024-07-11
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本申请实施例公开了一种无人机运动控制方法、装置、电子设备以及存储介质，包括：响应于用户输入的飞行信息以及目标对象的颜色信息，飞行至所述飞行信息对应的目标坐标；采集所述目标坐标对应的图像数据；对采集的图像数据进行滤波处理，并在滤波后的图像数据中确图像边界；基于所述图像边界在滤波后的图像数据中提取目标图像数据，并对所述目标图像数据进行识别；若在所述目标图像数据中识别到与所述颜色信息对应的颜色时，飞行至目标地点。本方案可以降低搜索和救援的难度。
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公开(公告)号：CN116560383A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310674076.1
申请日：2023-06-08
申请人： 云南电网有限责任公司怒江供电局
发明人： 冯建辉 , 保佑智 , 杨修正 , 沈锋 , 于虹 , 马文亮 , 马翰超 , 余昆华 , 李晶 , 宋明明 , 王山 , 刘绍正 , 普和国 , 邓丽娟 , 徐波 , 张志强 , 张贵峰 , 李杰 , 刘晓明 , 周春波
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本申请提供一种无人机移动终端控制装置，包括：无人机系统；分布式机场，所述分布式机场顶部设置有所述无人机系统降落的停机坪；至少一个UWB定位基站，所述UWB定位基站沿分布式机场的长度方向以及宽度方向设置于所述分布式机场的外围；地面控制系统，所述地面控制系统与所述无人机系统通信连接；其中，所述无人机系统包括：无人机本体，所述无人机本体上设置有摄像头；图像采集系统；导航系统；降落系统，以解决目前的无人机续航能力差，在通信覆盖稀疏的地方容易出现通信链路损坏或通信质量差的情况，从而导致通信带宽低和信号断续的问题，以及在降落时不能精准的降落至目标地点的问题。
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