基于改进蒙特卡罗法的机械臂工作空间分析方法

    公开(公告)号:CN118081738A

    公开(公告)日:2024-05-28

    申请号:CN202410086239.9

    申请日:2024-01-22

    IPC分类号: B25J9/16 G06F17/18

    摘要: 本申请提供一种基于改进蒙特卡罗法的机械臂工作空间分析方法,方法包括:通过蒙特卡罗方法生成若干个机械臂工作空间点;根据机械臂工作空间点形成种子工作区,设置长方体包裹种子工作区;对长方体进行离散处理,得到若干个小单元;对小单元进行筛选,存储筛选后的小单元中包含机械臂参数值的关节坐标作为向量;对筛选后的小单元均进行致密化处理;按正态分布对筛选后的小单元的机械臂工作空间点进行生长和密度处理,得到新的联合向量,将新的联合向量映射到机械臂工作空间后,以得到机械臂工作空间的扩展结果。本申请考虑最终工作空间是否能代表实际工作空间,在扩展种子工作空间时设置精度阈值,保证最终工作空间高度与实际工作空间高度相近。

    一种便携式厂站电缆沟防鼠胶绝缘更换工具

    公开(公告)号:CN208955556U

    公开(公告)日:2019-06-07

    申请号:CN201821655559.8

    申请日:2018-10-12

    IPC分类号: H02G1/00

    摘要: 一种便携式厂站电缆沟防鼠胶绝缘更换工具,包括把手、金属连杆和夹口;把手包括上把手和下把手;金属连杆包括上轻型金属连杆和下轻型金属连杆;夹口由上部带齿钉的T形夹板和下部三角圆弧边的铲形夹板组成;上轻型金属连杆和下轻型金属连杆中间交叉处设有由定位螺栓固定的、且能够调节夹口大小的弧状活动卡口。上轻型金属连杆的一端与下把手固定连接,另一端与T形夹板固定连接;下轻型金属连杆的一端与上把手固定连接,另一端与铲形夹板固定连接。上把手和下把手、上轻型金属连杆和下轻型金属连杆的表面用绝缘热缩套包裹,在上把手和下把手尾端15厘米处设有防滑胶套。本实用新型可有效缩小作业时间和工作人员的劳动量,操作安全、可靠、方便。