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公开(公告)号：CN113989687A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111260878.5
申请日：2021-10-28
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种融合低功耗芯片深度学习算法的无人机前端识别系统，其包括调整装置、无人机、采集装置和处理器，调整装置对无人机的姿势进行调整；采集装置对无人机的行进路径进行数据的采集；采集装置分别设置在无人机上；采集装置设置在无人机上并对无人机的运行前端进行数据的采集；采集装置包括采集机构和采集算法，采集机构用于对无人机运行过程的数据进行采集；采集算法用于对采集机构采集的数据进行处理；采集机构包括角度偏转构件和采集探头，角度偏转构件用于对采集探头的检测位置进行调整。本发明过设置在无人机前端的检测探头对图像或者视频数据进行采集，并依据图像或者视频数据进行分析，实现对物品或者区域的精准识别。
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公开(公告)号：CN113485441A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110895019.7
申请日：2021-08-03
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
发明人： 贾俊 , 袁栋 , 王健 , 戴永东 , 程力涵 , 孙泰龙 , 蒋中军 , 符瑞 , 陈诚 , 潘劲松 , 翁蓓蓓 , 鞠玲 , 刘学 , 杨磊 , 曹世鹏 , 余万金 , 范侨 , 郭丽丽
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了结合无人机高精度定位和视觉跟踪技术的配网巡检方法，该方法包括以下步骤：S1、基于多传感器数据融合实现无人机的高精度定位；S2、基于改进区域建议网络和透视模型实现无人机载前端目标跟踪与智能识别。有益效果：本发明首先引入位置信息融合即时定位与地图构建算法，提高无人机的定位精度与导航能力。其次利用扩展卡尔曼滤波器算法将多传感器数据融合，将滤波器输出的位姿信息反馈到无人机飞行控制终端，以此调整飞行控制方式与飞行机制；然后利用改进的区域建议网络准确定位输电塔，并通过核相关滤波器实现对杆塔的连续视觉跟踪，避免无人机自主巡检过程中面临的障碍物集中、视线较差的环境下难以做到合理避障的问题。
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公开(公告)号：CN112525162B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110177572.7
申请日：2021-02-09
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
IPC分类号： G01C11/00 , G01C11/04 , G01S17/08 , G01S17/875 , G01S19/42
摘要： 本发明公开了一种无人机测量输电线路影像距离的系统及方法，其中系统包括无人机、总控台以及多个摄像头，摄像头固定于电力杆塔上，用于采集输电线路走廊的二维影像数据，无人机包括机体、激光雷达装置、旋翼组件、动力装置、飞控处理器、状态检测装置以及无线通信模块，激光雷达装置用于采集输电线路的三维点云数据，总控台用于接收二维影像数据以及三维点云数据，建立二维影像数据与三维点云数据的映射关系；根据二维影像数据识别目标物，根据映射关系，确定目标物的三维点坐标，根据目标物的三维点坐标计算目标物到输电线路的距离；通过摄像头即可监控整个输电线路走廊的目标物距离情况，实现全天候、全天时的输电线路监测。
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公开(公告)号：CN113361826B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110816799.1
申请日：2021-07-20
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
IPC分类号： G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供了一种基于多维特征融合和神经网络的树木生长预测系统，其包括收集装置、无人机、定位装置、预测装置和处理器，所述无人机用于对所述收集装置进行调整；所述收集装置用于对输电线路与所述树木进行采集；所述定位装置用于对所述输电线路的与所述树木的干涉范围进行定位；所述预测装置基于所述收集装置和所述定位装置的数据进行预测；本发明通过采用收集装置和定位装置的数据进行预测操作，保证对输电线路的维护人员能够基于预测装置的预测数据进行树障的清理或者维护。
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公开(公告)号：CN113985907A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111260875.1
申请日：2021-10-28
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测系统和优化方法，其包括调整装置、检测装置、规划装置、校正装置、导引装置、感应装置和处理器，调整装置用于对检测的位置或者范围进行调整；检测装置用于对树障进行检测或者采集；规划装置用于对无人机的飞行方向进行规划；校正装置用于对无人机的姿势进行校正；导引装置用于对无人机的检测区域和范围进行导引；感应装置基于导引装置的导引数据，对检测位置进行实时感测。本发明通过采用规划装置、校正装置和导引装置相互配合，使得无人机在移动的过程中能够对障碍物进行实时的采集，并对无人机的移动路径进行预测、校正和优化。
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公开(公告)号：CN112525162A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202110177572.7
申请日：2021-02-09
申请人： 众芯汉创(北京)科技有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
IPC分类号： G01C11/00 , G01C11/04 , G01S17/08 , G01S17/875 , G01S19/42
摘要： 本发明公开了一种无人机测量输电线路影像距离的系统及方法，其中系统包括无人机、总控台以及多个摄像头，摄像头固定于电力杆塔上，用于采集输电线路走廊的二维影像数据，无人机包括机体、激光雷达装置、旋翼组件、动力装置、飞控处理器、状态检测装置以及无线通信模块，激光雷达装置用于采集输电线路的三维点云数据，总控台用于接收二维影像数据以及三维点云数据，建立二维影像数据与三维点云数据的映射关系；根据二维影像数据识别目标物，根据映射关系，确定目标物的三维点坐标，根据目标物的三维点坐标计算目标物到输电线路的距离；通过摄像头即可监控整个输电线路走廊的目标物距离情况，实现全天候、全天时的输电线路监测。
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公开(公告)号：CN113361826A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110816799.1
申请日：2021-07-20
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于多维特征融合和神经网络的树木生长预测系统，其包括收集装置、无人机、定位装置、预测装置和处理器，所述无人机用于对所述收集装置进行调整；所述收集装置用于对输电线路与所述树木进行采集；所述定位装置用于对所述输电线路的与所述树木的干涉范围进行定位；所述预测装置基于所述收集装置和所述定位装置的数据进行预测；本发明通过采用收集装置和定位装置的数据进行预测操作，保证对输电线路的维护人员能够基于预测装置的预测数据进行树障的清理或者维护。
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公开(公告)号：CN112489130A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202110027658.1
申请日：2021-01-11
申请人： 众芯汉创(北京)科技有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路与目标物的距离测量方法、装置及电子设备，方法包括：接收输电线路走廊场景的背景点云和二维背景图像；构建背景点云和二维背景图像的坐标变换关系；从背景点云和二维背景图像中选取特征点构建二维背景图像中各像素坐标和背景点云中各三维点坐标的映射关系；接收输电线路走廊场景的实时二维图像，判断实时二维图像中是否出现目标物；出现目标物时，根据目标物的像素坐标和映射关系计算目标物在背景点云中的三维点坐标，查找与目标物最近的输电线路三维点坐标；根据目标物三维点坐标和输电线路三维点坐标计算目标物与输电线路的欧式距离；该方法能够解决传统手持式激光测距仪的测量方式误差大的问题。
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公开(公告)号：CN110825098B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201911124283.X
申请日：2019-11-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明属于无人机巡检技术领域，尤其涉及一种无人机配电网智能巡检系统。包括无人机以及地面站，无人机包括用于完成巡检数据获取、存储和传输的遥感监测模块；遥感监测模块包括与遥感监测模块内摄像头连接的图像处理器与图像识别器；图像处理器用于处理摄像头连获取的识别图数据，S1、对实时获取的识别图进行加权平均化灰度处理，S3、滤波降噪处理；图像识别器用于监测和判断识别图位置以判断无人机高度和方位；包括T1、基于前述黑白图像获取识别图轮廓，T2、剔除有效轮廓内的非正多边形定位区轮廓；T3、剔除有效轮廓内的非环形标志区轮廓。本发明在不需要在无人机本体设置额外的检测定位装置的基础上，提高无人机的泊机速度和巡检效率。
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公开(公告)号：CN110825098A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911124283.X
申请日：2019-11-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明属于无人机巡检技术领域，尤其涉及一种无人机配电网智能巡检系统。包括无人机以及地面站，无人机包括用于完成巡检数据获取、存储和传输的遥感监测模块；遥感监测模块包括与遥感监测模块内摄像头连接的图像处理器与图像识别器；图像处理器用于处理摄像头连获取的识别图数据，S1、对实时获取的识别图进行加权平均化灰度处理，S3、滤波降噪处理；图像识别器用于监测和判断识别图位置以判断无人机高度和方位；包括T1、基于前述黑白图像获取识别图轮廓，T2、剔除有效轮廓内的非正多边形定位区轮廓；T3、剔除有效轮廓内的非环形标志区轮廓。本发明在不需要在无人机本体设置额外的检测定位装置的基础上，提高无人机的泊机速度和巡检效率。
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