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公开(公告)号：CN110155083B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910415237.9
申请日：2016-05-23
申请人： 伟摩有限责任公司
IPC分类号： B60W50/029 , G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种具有存储器(130)、用于控制车辆(100)的多个自驾驶系统(160‑172)、以及一个或多个处理器(120)的系统。处理器被配置为接收与对主任务的请求相关联的至少一个回退任务和每个后退任务的至少一个触发器。每个触发器都是条件的集合，当条件被满足时，指示车辆何时要求注意适当操作。处理器还被配置为向自驾驶系统发送指令以执行主任务并从自驾驶系统接收状态更新。处理器被配置为基于状态更新来确定触发器的条件的集合被满足，并且基于相关联的回退任务将进一步的指令发送到自驾驶系统。
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公开(公告)号：CN113119966A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202011587038.5
申请日：2020-12-29
申请人： 伟摩有限责任公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/00
摘要： 本技术涉及诸如货运卡车、铰接式巴士以及其他载具的自主载具中的路线规划和执行驾驶操作。结合道路图和其他信息对载具的详细运动学模型进行评估，以确定路线或驾驶操作对载具是否可行。这可以包括评估驾驶规则的分级集合，以及当前驾驶状况是否会影响任何规则。在预先规划载具要遵循的路线时，可以评估驾驶轨迹和成本。这可以包括确定载具采取特定驾驶动作的理想轨迹。预先规划的路线可以与载具的车队共享，并且可以基于由车队的不同载具获得的信息来修改。
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公开(公告)号：CN110077410A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910206868.X
申请日：2015-02-09
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 示例系统和方法使得自主车辆能在预定的情况中向远程操作员请求协助。一个示例方法包括基于环境的传感器数据确定自主车辆的环境的表示。基于该表示，该方法还可以包括从预定的情况组中识别自主车辆将请求远程协助的情况。该方法还可以包括向远程协助者发送协助请求，所述请求包括环境的表示和所识别的情况。所述方法还可以包括从远程协助者接收指示自主操作的响应。所述方法可以也包括致使自主车辆执行自主操作。
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公开(公告)号：CN108292135A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680070921.2
申请日：2016-10-19
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 提供了一种方法，该方法涉及识别要为移动物体的存在而被监视的自主车辆的环境的目标区域。该方法还涉及操作第一传感器以获得包括目标区域的至少一部分和自主车辆与所述目标区域之间的中间区域的环境的部分的扫描。该方法还涉及至少基于由第一传感器获得的扫描确定第二传感器是否具有目标区域的足够清晰的视野。该方法还涉及至少基于确定第二传感器具有目标区域的足够清晰的视野来操作第二传感器以为移动物体的存在监视目标区域。还提供了被配置为执行该方法的自主车辆。
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公开(公告)号：CN107810133A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201680037342.8
申请日：2016-05-23
申请人： 伟摩有限责任公司
IPC分类号： B60W50/029 , G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种具有存储器(130)、用于控制车辆(100)的多个自驾驶系统(160‑172)、以及一个或多个处理器(120)的系统。处理器被配置为接收与对主任务的请求相关联的至少一个回退任务和每个后退任务的至少一个触发器。每个触发器都是条件的集合，当条件被满足时，指示车辆何时要求注意适当操作。处理器还被配置为向自驾驶系统发送指令以执行主任务并从自驾驶系统接收状态更新。处理器被配置为基于状态更新来确定触发器的条件的集合被满足，并且基于相关联的回退任务将进一步的指令发送到自驾驶系统。
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公开(公告)号：CN112904343B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110190179.1
申请日：2016-10-19
申请人： 伟摩有限责任公司
IPC分类号： G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86
摘要： 提供了识别车辆的环境的目标区域是否存在移动物体的方法和系统，其中，该方法包括：基于要由车辆执行的导航操纵来识别要监视的车辆的环境的目标区域是否存在移动物体，其中，所述车辆包括多个传感器；使多个传感器中的第一传感器扫描与目标区域相关联的环境的一部分；基于至少第一传感器的扫描，选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域；以及使多个传感器中的所选择的一个传感器监视目标区域中是否存在移动物体。
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公开(公告)号：CN110392652B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201880017004.7
申请日：2018-03-06
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 技术涉及在车辆100从当前车道410转弯前操纵该车辆。在该示例中，路线包括从所识别的车道转弯。还识别车道的在转弯之前的具有至少预定尺寸的车道宽度的区域270。识别车道内对象的传感器数据从车辆的感知系统172接收。包括对象相对于车辆的位置的对象特征，从传感器数据识别。然后使用所识别的特征操纵车辆在转弯之前通过该区域。
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公开(公告)号：CN114407924A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210064910.0
申请日：2015-02-09
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 示例系统和方法使得自主车辆能在预定的情况中向远程操作员请求协助。一个示例方法包括由第一计算设备确定车辆的路线涉及未受保护的转弯，其中，所述车辆正在自主模式下导航所述路线；基于确定车辆正在接近未受保护的转弯，向第二计算设备提供视频馈送；在第一计算设备处接收来自第二计算设备的指令；以及基于所述指令控制车辆。
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公开(公告)号：CN113954871A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111253488.5
申请日：2017-06-28
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 本公开的各方面涉及与道路中的另一车辆或对象相关的自主车辆的测试预测。例如，一个或多个处理器120可以计划自主地操纵第一车辆100完成动作，并且预测第二车辆680、780、880将采取响应动作。以可允许第一车辆取消完成动作而不引起第一车辆和第二车辆之间的碰撞的方式，并且为了向第二车辆或第二车辆的驾驶员指示第一车辆正试图完成动作，来朝着完成动作操纵第一车辆。此后，当确定第一车辆能够采取动作时，通过使用第二车辆是否开始采取特定响应动作的确定结果自主控制第一车辆来完成动作。
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公开(公告)号：CN108482378B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810239045.2
申请日：2013-02-04
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 公开了用于控制车辆运动的方法和控制器。该方法包括确定检测的交通信号的位置；确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置；确定检测的交通信号的状态；基于检测的交通信号的确定的状态以及对在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置的确定来确定用于车辆的控制命令；以及依照确定的控制命令控制车辆的运动。
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