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公开(公告)号：CN117864440A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410027945.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京交通大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间柱状物体捕获转运装置，包括：环抱式捕获组件1，所述环抱式捕获组件1包括若干捕获抱取臂15；滑滚组件2，所述滑滚组件2与所述环抱式捕获组件1连接，滑滚组件2包括若干可与空间柱状物体相对滑滚并辅助空间柱状物体定位的滑滚部件。空间柱状物体捕获转运装置中环抱式捕获组件1通过回拢的方式将柱状飞行器初步捕获，柱状飞行器捕获后通过滑滚组件2调整柱状飞行器周向与轴向双向定位。
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公开(公告)号：CN115129074B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210679018.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
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公开(公告)号：CN117622532A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311655218.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 欠驱动捕获装置，它包含用于固定抓捕机构和释放机构的机架；所述抓捕机构包含底板和多根欠驱动手指，底板固定在机架的顶部，在底板上沿周向均匀布置有可同步合拢和展开的多根欠驱动手指，每根欠驱动手指的末端安装有手指合拢定位用的对接装置，相邻两个欠驱动手指中同级指节通过防逃逸机构相连；所述释放机构布置在机架上，为被抓捕机构完全俘获的空间目标提供推力，所述释放机构的输出端相对于底板滑动，以完成空间目标从抓捕机构推出释放。本发明降低了控制难度，同时结构简单，抓捕可靠，可满足设计要求。
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公开(公告)号：CN115476356B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211015538.0
申请日：2022-08-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种无需力传感器的空间机械臂自适应混合阻抗控制方法，包括：建立解耦递推自适应动力学控制器，对空间机械臂惯性参数进行自适应处理；建立无需力传感器的外力估计器，实现无需力传感器对机械臂任意位置受力进行估计；根据解耦递推自适应动力学控制器和无需力传感器的外力估计器，建立自适应混合阻抗控制，得到无需力传感器的自适应混合阻抗控制策略，在根据需求划分的任务子空间实现位置控制或阻抗控制。本发明的方法可显著提高空间机械臂执行接触任务时对自身动力学参数以及环境参数不确定性的自适应能力。
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公开(公告)号：CN117740435A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410096899.5
申请日：2024-01-24
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种星壤采样末端执行器，涉及星壤采样技术领域，主体件，包括伸缩盖板；限位件，包括套接于伸缩盖板左侧表面的限位框、活动连接于伸缩盖板以及限位框内部的斜向杆、螺纹连接于斜向杆顶端表面的连接杆、固定在连接杆顶端的弹簧和固定在弹簧顶端的固定框；其中，固定框下表面与限位框上表面中部相贴合；活动件，包括铰接于限位框顶端的活动板；升降件，包括固定在限位框上表面右端内侧的第一连接柱；本发明相比于不对伸缩盖板进行限位的方式，该方案，通过增加伸缩盖板左端与铲斗之间的连接，使得伸缩盖板的左侧不会受样品重量的影响，导致伸缩盖板发生形变，样品从铲斗内部泄露的情况，从而对样品采集的完整性大大提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115476356A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211015538.0
申请日：2022-08-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种无需力传感器的空间机械臂自适应混合阻抗控制方法，包括：建立解耦递推自适应动力学控制器，对空间机械臂惯性参数进行自适应处理；建立无需力传感器的外力估计器，实现无需力传感器对机械臂任意位置受力进行估计；根据解耦递推自适应动力学控制器和无需力传感器的外力估计器，建立自适应混合阻抗控制，得到无需力传感器的自适应混合阻抗控制策略，在根据需求划分的任务子空间实现位置控制或阻抗控制。本发明的方法可显著提高空间机械臂执行接触任务时对自身动力学参数以及环境参数不确定性的自适应能力。
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公开(公告)号：CN115457424A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210938616.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06V20/40 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习策略，有效解决机器人操作学习任务的对象模拟、策略生成、任务泛化以及经验迁移的全流程问题。本发明研究适用于单机任务场景下的智能感知数据的图像拍摄和数据采集技术，并将获取的信息作为可供深度学习训练使用的训练数据库，有效的服务于机器人感知系统。本发明的单智能体运动控制方法，采用单智能体运动控制策略，基于深度强化学习方法研究机械臂抓取不同目标技术，可直接支撑未来的智能空间机器人。
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公开(公告)号：CN115129074A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210679018.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
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公开(公告)号：CN115476361A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211154951.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
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