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公开(公告)号：CN117864440A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410027945.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京交通大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间柱状物体捕获转运装置，包括：环抱式捕获组件1，所述环抱式捕获组件1包括若干捕获抱取臂15；滑滚组件2，所述滑滚组件2与所述环抱式捕获组件1连接，滑滚组件2包括若干可与空间柱状物体相对滑滚并辅助空间柱状物体定位的滑滚部件。空间柱状物体捕获转运装置中环抱式捕获组件1通过回拢的方式将柱状飞行器初步捕获，柱状飞行器捕获后通过滑滚组件2调整柱状飞行器周向与轴向双向定位。
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公开(公告)号：CN117001640A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311032463.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种缩放四面体滚动机构，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第四支链、第五支链、第六支链连接；第二顶点与第二支链、第三支链、第五支链连接；第三顶点与第一支链、第二支链、第四支链连接；第四顶点与第一支链、第三支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该缩放四面体滚动机构通过更改相位差，可使所述缩放四面体滚动机构进行尺寸和姿态的变换实现适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。
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公开(公告)号：CN113581309B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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公开(公告)号：CN113428257B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110865234.2
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换。该平台可实现步行模式、滚动模式与异形轮模式之间的切换，三种模式的丰富运动增强了平台的地形适应性。
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公开(公告)号：CN114589717A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210436912.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114151681A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111541374.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于分形原理的多级折展机构，包括：驱动级杆组(1)，第一级杆组第一单元(2‑1)，第二级杆组第一单元(3‑1)，第二级杆组第二单元(3‑2)，第三级杆组第一单元(4‑1)，第三级杆组第二单元(4‑2)，第三级杆组第三单元(4‑3)，第三级杆组第四单元(4‑4)，第一级挡板杆(5)，第二级挡板杆(6)，第三级挡板杆(7)，所组成的机构具有可以连接多级结构的功能，机构的设计基于分形原理中分形维数的概念。
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公开(公告)号：CN113696972A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111094620.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种具有可变形车身的四轮机器人，包括：第一车轮机构(A1)、第二车轮机构(A2)、第三车轮机构(A3)、第四车轮机构(A4)、第一伸缩机构(B1)、第二伸缩机构(B2)、车架(C)；本发明提供的四轮机器人的车身由中间交叉的两个伸缩杆耦合驱动变形，可以实现狭窄地形、非结构化地形、高低台阶、斜坡的适应和差速及呈角度转向等功能，四个轮子各自单独驱动，并且具有消极的转动副以适应地形，良好的地形适应能力使其可应用于勘探侦查等领域，具有广阔的前景。
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公开(公告)号：CN110304275B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910547805.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够缩放的菱方八面体，特征在于：第一变形面通过第一转角件和第二转角件与第三变形面相连，通过第二转角件和第三转角件与第四变形面相连，通过第三转角件和第四转角件与第五变形面相连，通过第四转角件和第一转角件与第三变形面相连；第二变形面通过第七转角件和第八转角件与第三变形面相连，通过第八转角件和第五转角件与第四变形面相连，通过第五转角件和第六转角件与第五变形面相连，通过第六转角件和第七转角件与第三变形面相连；第一转角件通过固定件与第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八转角件相连。本发明操控便利，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN110253593B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910476205.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了具有可变形车架结构的轮式越障机器人，所述具有可变形车架结构的轮式越障机器人包括车轮、驱动电机、变形舵机、全景摄像头以及连接两个车轮的双平行四边形连杆结构。双平行四边形连杆结构即可变形的车架结构，其实现车尾与车身的一体化设计，提高整体刚度的同时能够保证机器人可根据有限空间调节自身宽度，以顺利穿过有限空间，利用其结构变形也能够实现障碍的攀爬功能。该机器人可应用于侦察、探测等。
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公开(公告)号：CN113060222A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110324540.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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