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公开(公告)号：CN117461501A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311825457.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 , 北京市农林科学院信息技术研究中心 , 农芯科技(北京)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种基于路径规划的连栋温室防控方法及系统，该方法包括以下步骤：将连栋温室中作物种植区域划分为多个相邻的矩形区域，并用无向邻接矩阵进行表示；采集连栋温室中作物的图像数据，并对病虫害发生区域以及病虫害程度进行识别；根据病虫害发生区域，将无向邻接矩阵中的对应节点作为固定式臭氧喷雾装置的路径节点，并利用贪心算法计算最优路径；根据病虫害程度以及环境因素，计算每个路径节点所需的臭氧水喷洒量；固定式臭氧喷雾装置根据最优路径以及臭氧水喷洒量，对病虫害发生区域进行臭氧水喷洒。本发明能够利用多台固定式臭氧喷雾装置，并根据最优路径进行联合作业对病虫害进行消杀。
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公开(公告)号：CN117441700A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311765769.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 , 农芯科技(北京)有限责任公司 , 北京市农林科学院信息技术研究中心
Abstract: 本发明涉及农业专用设备技术领域，提供一种自主导航的玻璃温室绿色防控机器人及其喷洒消杀的方法，自主导航的玻璃温室绿色防控机器人包括控制装置、移动装置和喷洒装置；移动装置上设置有检测传感器；控制装置包括人机交互单元、移动控制单元、喷洒控制单元和计算单元；人机交互单元用于输入设定路线；移动控制单元根据设定路线控制移动装置移动；检测传感器用于在移动装置移动时获取作物植株图像；计算单元用于判断作物植株上是否有病虫害并确定喷洒量和喷洒位置；移动控制单元使喷洒装置对准作物；喷洒控制单元控制喷洒装置喷洒臭氧水消杀病虫害。本发明的自主导航的玻璃温室绿色防控机器人，通过计算最佳喷洒量，精确施药，提高消杀效果。
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公开(公告)号：CN221678447U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323323215.0
申请日：2023-12-07
Applicant: 北京市农林科学院信息技术研究中心 , 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 , 农芯科技(北京)有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种农业路轨两用自主导航绿色防控运输机器人，包括行进机构，该行进机构以底盘结构为主体并在底盘结构的底部安装有可切换行进模式的轨道轮和陆地轮；以及智控机构，该智控机构以控制系统为主体控制行进机构运动过程中的导航以及防撞作业，或以控制系统为主体控制喷洒机构养护过程中臭氧水的配比和喷洒作业,具体涉及农用机器人技术领域。本申请通过智控系统中的控制系统利用工控机配置单独供行进机构用的运动控制分解算法、供行进机构和喷洒机构共用的机器人应用功能控制运算、数据采集和通讯处理软件，实现机器人在运动过程的自动运行以及自动配置臭氧水和自动喷洒的作业。
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公开(公告)号：CN221887288U
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202323398441.5
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京市农林科学院信息技术研究中心 , 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 , 农芯科技(北京)有限责任公司
Abstract: 本实用新型提供了一种连栋温室立体防控系统，包括温室主体以及设置于所述温室主体内部的臭氧发生设备，还包括：空中运行轨道、固定式臭氧释放装置、地面轨道以及移动式臭氧释放装置；所述空中运行轨道之上设置有多个所述固定式臭氧释放装置，且所述固定式臭氧释放装置能够沿着所述空中运行轨道进行移动；所述地面轨道将连栋温室的地面划分为若干个矩形的作物种植区域；所述地面轨道上设有至少一个所述移动式臭氧释放装置，且所述移动式臭氧释放装置能够沿着所述地面轨道进行移动。本申请提供的一种连栋温室立体防控系统，可利用空中运行轨道、固定式臭氧释放装置、地面轨道以及移动式臭氧释放装置和臭氧管道，实现连栋温室中的大面积立体防控。
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公开(公告)号：CN119077761A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411169174.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种采摘机器人及采摘方法。采摘机器人包括：移动装置、导航系统、视觉系统、机械臂、机械手、存储装置以及控制系统，移动装置包括机架和多个移动机构，多个移动机构设于机架；导航系统设于机架，用于识别栽培架的位置，建立目标区域的地图；视觉系统设于机架，用于获取目标果蔬的完整图像和目标果蔬的三维位置信息；机械臂设于机架，机械臂的自由端设有机械手，用于采摘目标果蔬；存储装置设于机架，用于存放机械手采摘完成的目标果蔬；移动装置、导航系统、视觉系统以及机械臂、机械手和存储装置分别与控制系统通信连接；控制系统规划移动路线和采摘路径，控制移动装置移动、机械臂和机械手进行采摘，将其置于存储装置中存储。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119037954A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411153010.9
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及采摘自动化存储设备的技术领域，提供一种果框存储装置及控制方法，该果框存储装置包括存储框架、移动抓取机构和控制系统；存储框架上设有固定托板，并配置有工作工位和存储工位；移动抓取机构包括位移组件和抓取组件，抓取组件设于位移组件上，位移组件带动抓取组件在X、Y、Z方向上移动；抓取组件包括承载平台和定位爪夹，定位爪夹用于与果框顶部的部分边缘配合限位，控制系统能够控制移动抓取机构在存储工位和工作工位之间转移果框。本发明通过承载平台与定位爪夹的配合，实现了果框的稳定承载，且通过承载平台的设置能够提供整体的承载能力，而整个移动通过位移组件驱动实现整个自动化的抓取和移动，整个控制系统简单高效。
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公开(公告)号：CN119404668A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411694960.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，提供一种番茄采摘装置及采摘方法。上述采摘装置包括：机械臂和机械手；机械手包括底板、内护件、外护件和刀片；底板与机械臂的执行末端连接，外护件、内护件和刀片均呈环状设置，内护件和外护件安装于底板上，内护件用于套设于番茄主干，外护件套设于内护件，外护件和内护件之间形成容置空间，刀片可转动地设于容置空间；内护件具有第一缺口，外护件具有第二缺口，刀片露出于第一缺口和第二缺口，其中，第一缺口和第二缺口的宽度相等且小于番茄主干的外径和番茄的外径，并大于番茄枝干的外径；机械臂带动机械手进行位置调节，以使刀片对番茄枝干进行旋转切割。本发明实现了对番茄的高效采摘且通用性好。
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公开(公告)号：CN116076211B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211567249.1
申请日：2022-12-07
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种幼苗水肥管理方法、系统、电子设备及存储介质，属于农业信息技术领域，包括：获取在预设生长时期之前的叶片关联数据，基于所述叶片关联信息确定幼苗生长预测信息；获取在所述预设生长时期之前的叶片图像集，利用所述叶片图像集和所述幼苗生长预测信息，确定幼苗生育期；获取幼苗生长环境数据，结合所述幼苗生长环境数据和所述幼苗生育期，确定幼苗灌溉施肥量。本发明通过利用多源信息融合技术及人工智能算法，实现幼苗生长实时监测反馈，进一步地根据当前叶片数及作物实际生长环境，制定施肥灌溉管理制度，有利于管理者更进一步分析作物耗水规律和出苗率影响因素，为发掘更优质高效的控制策略提供可能。
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公开(公告)号：CN118901405A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411098081.3
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机械设备技术领域，提供一种软硬一体折断式果蔬采摘机械手及采摘机器人，上述软硬一体折断式果蔬采摘机械手包括：底座、驱动件和柔性采摘机构；柔性采摘机构包括刚性件和柔性体，柔性体的内部形成有与刚性件相适配的安装空间，刚性件设置于安装空间内；柔性体设置于底座，在沿背离底座的方向上，柔性体的侧壁的厚度逐渐减小，所述安装空间逐渐增大，柔性体的内侧面形成有与果蔬相适配的柔性采摘口；其中，驱动件与底座连接，驱动件被配置为驱动底座移动，进而采摘位于柔性采摘口内的果蔬。本发明的软硬一体折断式果蔬采摘机械手可以对目标果蔬实现全包络抓取，避免了夹持式采摘机械手局部挤压造成的压紧损伤。
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公开(公告)号：CN117829339A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311607491.1
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种温室作物蒸腾耗水确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：将室外气象环境数据和温室的结构参数输入至训练好的预测模型中，得到所述预测模型输出的所述温室的室内环境信息；所述预测模型是基于反馈神经网络对样本室外气象环境数据、样本结构参数和样本室内环境信息训练得到的；基于所述温室的室内环境信息，确定所述温室的作物蒸腾耗水量。本发明提供的温室作物蒸腾耗水确定方法，通过室外气象环境数据结合温室的结构参数，通过训练好的预测模型可以准确预测温室的室内环境信息，大大降低观测成本和技术维护强度，从而根据室内环境信息可以准确计算温室的作物蒸腾耗水量，对精准水分管理提供依据。
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