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公开(公告)号：CN110749906A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911114232.9
申请日：2019-11-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S19/23
摘要： 本发明公开的基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法，属于接收机动态性能测试方法领域。本发明实现方法如下：在静态测试场景下，建立用于观测伪距偏差的伪距偏差观测方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的量，再将伪距观测方程展开变为矩阵形式，定义为伪距偏差观测扩展方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的二阶变化值时，得到伪距率偏差观测扩展方程；变换得到伪距偏差观测合并方程和伪距率偏差观测方程；在测试过程中直接在每颗卫星上加入相同的伪距和伪距率的变化率，使得每颗卫星的伪距产生相同大小的变化，避免由于接收机高速度场景下的不能定位的问题，消除由于卫星伪距变化不同导致测试误差大的影响。
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公开(公告)号：CN109827478A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910085458.4
申请日：2019-01-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本发明涉及一种精确制导技术，特别涉及一种带落角约束与过载约束的制导方法，属于机械工程的导弹制导技术领域。本发明包括：步骤一：建立落角预测模型；步骤二：建立过载约束模型；步骤三：通过落角预测模型，寻找满足命中角度的初值；步骤四：使用过载约束模型，确定转比距离；步骤五：找出既满足落角约束又满足过载约束的初值，达到初值后即开启比例导引法进行制导。该制导方法可以满足终端约束的落角要求，制导指令简单，有较强工程实用性。
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公开(公告)号：CN103808331B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410077433.7
申请日：2014-03-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种MEMS三轴陀螺仪的误差标定方法，属于试验技术领域。本发明方法通过建立MEMS三轴陀螺仪的误差校正模型，采用双轴速率转台对MEMS陀螺仪标定，采集得到MEMS陀螺仪在某一恒定速率场中不同姿态下的三轴传感器输出，通过最小二乘椭球拟合算法，得到了MEMS陀螺仪的常值误差、标度因子误差以及非正交误差9个参数。本方法操作简单、对标定设备要求低且标定时间短，适用于低成本MEMS陀螺仪的快速标定需求。
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公开(公告)号：CN103808331A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410077433.7
申请日：2014-03-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00 , G01C25/005
摘要： 本发明涉及一种MEMS三轴陀螺仪的误差标定方法，属于试验技术领域。本发明方法通过建立MEMS三轴陀螺仪的误差校正模型，采用双轴速率转台对MEMS陀螺仪标定，采集得到MEMS陀螺仪在某一恒定速率场中不同姿态下的三轴传感器输出，通过最小二乘椭球拟合算法，得到了MEMS陀螺仪的常值误差、标度因子误差以及非正交误差9个参数。本方法操作简单、对标定设备要求低且标定时间短，适用于低成本MEMS陀螺仪的快速标定需求。
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公开(公告)号：CN103279622A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310226508.9
申请日：2013-06-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及一种飞行器仿真系统中的分布式仿真模型调度方法，属于飞行器系统设计技术领域。本发明的调度方法基于数据流的调度思想，通过数据流驱动仿真进程，数据流生成时仿真开始，数据流终止时仿真结束；通过制定仿真模型与分布式仿真平台间的数据交互协议，并设计仿真模型执行顺序算法实现飞行器系统仿真的分布式仿真模型调度方法。本发明能够实现飞行器的并行设计仿真，有效提高飞行器设计效率，并确保仿真数据的准确传递，进而保证仿真任务的正确执行。
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公开(公告)号：CN113920394B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111121862.6
申请日：2021-09-24
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请公开了一种无参考图像质量评价方法及其系统；其要点在于：包括：图像输入系统、特征提取系统、质量评价网络系统；所述图像输入系统的输出端与所述特征提取系统的输入端连接，所述特征提取系统的输出端与质量评价网络系统的输入端连接。本申请旨在提出一种无参考图像质量评价方法及其系统，注意力机制模块可以有效提取模糊图像的注意力特征，其对于图像的模糊情况具有更好的描述性，解决了自然模糊图像特征复杂难以学习的问题，为成像技术在多领域的应用提供了有效帮助，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113359510B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110623887.X
申请日：2021-06-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种北斗卫星导航系统信号模拟器数据实时仿真系统及方法，属于卫星导航技术领域。本发明采用Linux实时操作系统，支持CPU屏蔽和绑屏蔽，并绑定CPU的一个内核作为实时内核，仅用于强实时线程的计算，其余内核运行弱实时线程，保证了导航数据仿真的计算速度以及下写时间与物理系统时间同步，从而达到实时性要求。同时，本发明显著简化了导航数据仿真模型，将卫星轨道的计算从三体动力学模型变为二体问题加摄动的运动学模型。本发明每次计算能够保证在6ms内完成，在第6ms即可传递到下位机，延迟小，能够满足机动载体半实物仿真等实时闭环实验场景的迫切需要，为卫星导航信号模拟器的数据实时仿真方面的应用提供有力支持。
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公开(公告)号：CN115617078A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211588708.4
申请日：2022-12-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种基于膨化障碍的无人机三维航迹快速规划方法，属于航迹自主规划技术领域。基于确定性规则建立根据任务区域内障碍物的膨化障碍，提出无需进行碰撞检测的改进3D‑A*算法，将碰撞检测环节转化进入启发式代价函数计算环节，在实现无人机安全避障的三维航迹规划的同时，进一步提高航迹规划效率，使本发明能够在线应用，本发明还具有生成航迹可靠和操作简单的优点。本发明能够在航迹规划工程应用中广泛应用于无人机的三维安全避障航迹规划。
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公开(公告)号：CN110764112B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911114068.1
申请日：2019-11-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S19/02
摘要： 本发明公开的基于改进电文编排格式提高导航定位精度和效率的方法，属于卫星导航领域。本发明实现方法如下：根据导航电文参数在电文中存储类型将所有电文参数按照类型划分为内部参数不同的五种电文参数函数；利用电文参数编码函数将上述五种电文参数函数写入字中，以初步生成完整电文中10个电文字；通过对函数进行组合编排，即通过改进电文编排格式保证导航电文编辑过程中的结构清晰，使得电文参数填写过程中的高准确性，进而减小卫星播发电文内容出错概率，降低接收机接收到卫星信息的错误概率，提高接收机的定位精度；降低电文参数校对难度，提高电文参数的易修改性。
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公开(公告)号：CN103281393B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201310226473.9
申请日：2013-06-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种飞行器分布式系统仿真的负载均衡方法，属于系统仿真技术领域。本发明针对飞行器分布式系统仿真，首先通过对节点计算机的信息注册、仿真模型的信息注册获取分布式仿真集群系统中节点计算机的系统性能与仿真模型信息。之后根据节点计算机的性能信息和仿真模型信息设计了一套针对飞行器设计系统仿真的静态负载均衡方法，将仿真模型在仿真任务开始之前合理分配至分布式集群系统内的节点计算机上，最终实现仿真资源充分有效地部署和利用，缩短仿真时间，提高飞行器设计效率。
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