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公开(公告)号：CN114013674A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111310311.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机自动化起降系统及无人机自动化起降方法，该系统包括自动起降平台和旋翼无人机，其中，所述自动起降平台包括从上至下依次设置的一级引导环、二级引导锥和降落接触环；所述旋翼无人机包括无人机机体和无人机悬臂，所述无人机机体的底部向下凸出形成降落锥，在所述降落锥的尖端处设置有引导锥，所述降落锥能够在穿过一级引导环和二级引导锥后嵌入到降落接触环中，从而完成无人机的降落回收。
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公开(公告)号：CN114013674B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111310311.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机自动化起降系统及无人机自动化起降方法，该系统包括自动起降平台和旋翼无人机，其中，所述自动起降平台包括从上至下依次设置的一级引导环、二级引导锥和降落接触环；所述旋翼无人机包括无人机机体和无人机悬臂，所述无人机机体的底部向下凸出形成降落锥，在所述降落锥的尖端处设置有引导锥，所述降落锥能够在穿过一级引导环和二级引导锥后嵌入到降落接触环中，从而完成无人机的降落回收。
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公开(公告)号：CN115113640A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110294090.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种带落角约束的增程飞行器制导控制方法，该方法中，在中制导段，通过控制俯仰舵机打舵工作，提高飞行器的攻角来使其能够滑翔的更远，在进入到末制导段时，通过设置基于滑模面的制导律，在给定期望落角的情况下，实时解算飞行器的需用过载，并据此控制飞行器飞行，最终在曾加飞行器射程的情况下控制其按照期望落角降落并命中目标。
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公开(公告)号：CN115113640B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110294090.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种带落角约束的增程飞行器制导控制方法，该方法中，在中制导段，通过控制俯仰舵机打舵工作，提高飞行器的攻角来使其能够滑翔的更远，在进入到末制导段时，通过设置基于滑模面的制导律，在给定期望落角的情况下，实时解算飞行器的需用过载，并据此控制飞行器飞行，最终在曾加飞行器射程的情况下控制其按照期望落角降落并命中目标。
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公开(公告)号：CN115783335A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211501455.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载无人机高速降落的单元式起落架，该起落架是单独的起落架单元，能够配适不同负载的无人机，并且通过设置航电安装板能够实现与各种无人机之间实现快速可拆卸安装，进一步地，考虑到不同负载的无人机降落时需要提供不同的阻尼力，该起落架上还设置有阻尼器的快速安装接口，能够根据使用需求快速选择安装相应的阻尼器；当无人机及起落架降落到降落平台上以后，无人机具有前向惯性，存在向前移动趋势，该起落架能够允许无人机移动预定距离，在移动过程中，通过阻尼器逐渐抵消掉该前向惯性，最终使得无人机平稳安全地降落到落平台上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118967450B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411452810.0
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京理工大学 , 杭州电子科技大学丽水研究院 , 杭州电子科技大学
IPC: G06T3/4053 , G06T5/50
Abstract: 本发明涉及一种基于结构信息的不对齐多源数据的光谱图像融合超分方法及系统，属于计算摄像技术领域。本发明首先使用梯度计算对输入的高光谱和多光谱图像提取梯度图，再使用纹理编码器和结构编码器分别对图像和梯度图进行编码，获取纹理特征金字塔和结构特征金字塔，然后使用结构注意力引导的特征融合对齐模块在各个层级进行特征融合获得对齐特征，最后使用解码器网络对对齐特征进行解码，生成高分辨率高光谱图像。本发明使特征对齐效果更加鲁棒，使超分辨率效果更好，在真实数据集和仿真数据集的各个倍率的超分任务中均取得很好的结果，在高倍率超分任务中具有优势，易于推广。
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公开(公告)号：CN114627151B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111117421.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，包括以下步骤：t帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，多个无人机预测各自视角下t+1帧时刻目标的位置；t+1帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，将检测的目标位置与各自预测的目标位置比对，实现多个无人机各自对目标运动状态的跟踪；多个无人机相互之间对各自跟踪的目标进行标识匹配，使得多个无人机对同一目标的标识相同。本发明公开的无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，对目标运动状态跟踪的准确度高，解决无人机集群时多视场对多目标运动状态跟踪过程中多目标身份匹配混乱的问题。
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公开(公告)号：CN118168537A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410300977.9
申请日：2024-03-15
Abstract: 本申请提供一种融合点云特征的空地协同实时定位与建图方法，应用于包括服务器、无人机及地面机器人的空地无人系统。方法包括：服务器发布探索控制指令；地面机器人根据探索控制指令采集地面数据集，并根据地面数据集进行地面机器人的自身定位，以及根据地面数据集创建地面子地图，并将地面子地图发送至服务器；无人机根据探索控制指令采集空中数据集，并根据空中数据集进行无人机的自身定位，以及根据空中数据集创建空中子地图，并将空中子地图发送至服务器；服务器根据地面子地图和空中子地图，创建全局地图。如此，通过融合地面子地图和空中子地图，有利于得到精度更高的全局地图。
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公开(公告)号：CN117055014A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310812102.2
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学 , 青岛新松机器人自动化有限公司 , 山东黄金集团有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种无目标的单轴激光雷达转台全自由度位姿自动标定方法，包括以下步骤：将采集到的激光雷达点云和电机角度进行时间对齐；采用位姿转换矩阵，将激光雷达点云数据转换至电机转子坐标系下；使用电机角度读数将电机转子坐标系下的激光雷达点云数据转换到电机的0度定子坐标系上，使用转换后的激光雷达点云数据注册全局点云，得到完整的稠密点云地图。本发明公开的无目标的单轴激光雷达转台全自由度位姿自动标定方法，能够将激光雷达点云数据精确地转换到电机的0度定子坐标系上，从而提高点云地图构建精度。
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公开(公告)号：CN116859971A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310910204.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的目标交汇制导方法，该方法中，采用目标能观性主动增强制导律进行制导控制，在目标能观性主动增强制导律中，将弹目视线角速率的积分作为最优控制的定量指标，通过将弹目视线角速率的积分最大化来实现目标能观性的最大化，最优控制的优化目标由终端零控脱靶量和飞行过程中的目标能观性指标来定义，同时希望飞行过程中能量消耗尽量小。在飞行器末制导过程的初始阶段，着重使目标能观性最大化，而在飞行器即将命中目标时，着重使命中精度最优，由此，可以使制导律实现同时具有增强能观性以获得良好估计性能和保证命中精度的双重作用。
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