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公开(公告)号：CN109297370B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811157593.7
申请日：2018-09-30
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F42B15/36
摘要： 一种弹性夹持式连接器对中装置，包括连接框组件、对接框、若干对中气缸等；底座上安装导轨，滑架安装在导轨上，主推进气缸驱动滑架沿导轨运动；对接框四角分别通过摆臂连接至滑架侧面，对接框通过摆臂相对滑架摆动；连接框组件中安装设备B，对接框通过边框两侧的支撑耳片与连接框组件上的滑轨配合，辅助推进气缸驱动连接框组件沿滑轨移动，移动方向与导轨方向一致；对接框上安装若干对中气缸，用于夹紧设备A，并调节设备A的位置与设备B对准。本发明可用于火箭加注用连接器与火箭上活门间的位置自动对中，也可用于其它静止或相对运动间物体的位置自动定位、跟随。
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公开(公告)号：CN109237996B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810971107.9
申请日：2018-08-24
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种可远端盲操作的产品装退机构，包括基架以及间隔固定于基架上侧的支撑导向块和装填推块，且使支撑导向块处于装填推块的后侧位置，支撑导向块的两侧设有第一滑块；还包括连杆和两个Z字型回拉钩，两个回拉钩的中部分别通过第一销轴铰接于基架的前端上侧，连杆置于基架上方并贯穿支撑导向块和装填推块，连杆的前端两侧设有U型连接叉，U型连接叉通过销轴孔安装有第二销轴，连杆前端两侧的U型连接叉对应卡在两个回拉钩的里端并使对应的销轴处于两个回拉钩开设的第一条形孔中；连杆的后端分别设有连杆推拉装置和连杆限位装置。其具有结构简单、使用方便、安全可靠的优点，可通过远端盲操作实现与产品的连接并完成产品装退箱操作。
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公开(公告)号：CN107352053B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710463722.4
申请日：2017-06-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G5/00
摘要： 一种运载火箭加泄连接器自动对接轨迹规划方法，将自动对接过程分为三个阶段，分别为接近运动阶段、粗对接阶段、精对接阶段，然后将精对接阶段自动对接运动描述为随机可测目标的伺服跟踪运动，并采用线性叠加的方法，将自动对接运动分为两部分，对两部分运动量线性叠加后得出自动对接运动的位移量，最后实现自动对接运动。精对接阶段过程中，需要加泄连接器与箭体推进剂加注口接触，由于运载火箭在风载荷的影响下会出现随机晃动，因此对接过程中存在加泄连接器与箭体推进剂加注口对接时刻发生撞击的风险，本发明提出的轨迹规划方法可有效消除撞击风险，提升了自动对接安全性。
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公开(公告)号：CN110341991A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910653700.3
申请日：2019-07-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G5/00
摘要： 本发明公开了一种托座可滑移倾斜助推式举升装置，其包括回转支架、驱动缸和第一支耳，所述回转支架的下端铰接于第一支座，所述驱动缸的下端铰接于第二支座，所述回转支架和驱动缸的上端均铰接于第一支耳上，所述第一支耳上滑动安装有托架。其目的是为了提供一种托座可滑移倾斜助推式举升装置，其能够方便快捷地对起竖油缸进行举升，解决了起竖油缸与发射筒销孔对中难度大的问题，降低劳动强度，提高效率，显著提高了操作过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN109018451A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810971106.4
申请日：2018-08-24
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G1/66
摘要： 本发明涉及一种将仪器置于舱内的高精度装填设备及其装填方法，包括六自由度支撑台、支撑框、推进装置、前装填夹和后装填夹。六自由度支撑台包括底架和通过横纵向导轨组安装于底架上的回转支承平台，底架上设有电控柜、电池柜、主动轮组件、从动轮组件、支腿组件、前位姿检测系统、后位姿检测系统、前循迹系统和后循迹系统；支撑框固定于回转支承平台上，推进装置安装于支撑框的行进导轨上，前装填夹安装于推进装置的前侧，后装填夹与推进装置的后侧铰接，推进装置设有前间隙检测系统和后间隙检测系统，其具有结构简单、使用方便、集成度高、自动化程度高、多自由度可调、对中精度高的优点。装填方法具有实现容易、逻辑合理、执行效率高、安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN105059564B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510161928.2
申请日：2015-04-07
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明一种大型设备自动对中的方法，包括对中设备与目标设备就位的步骤，测量系统偏差测量数据输入控制系统的步骤，控制系统判断是否需要滚转、横摆、俯仰、横移和升降调整，确认需进行调整后，控制系统计算调整量并驱动所述调整装置完成相应调整动作，根据调整到位信号向测量系统发出下一次测量指令，直至满足判据为止的步骤和对中完成，对中设备对接完毕的步骤。本发明大型设备自动对中的方法的优点是：采用“直线对中”的方法，解决端面较小的大型设备采用“端面对中”时测量误差较大的问题。本方法原理简单，配套设备少，更容易实现，从偏差测量、识别、解算、执行、控制及反馈各环节均自动执行，全程无需人工干预，具有较高的对中效率。
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公开(公告)号：CN105059564A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510161928.2
申请日：2015-04-07
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明一种大型设备自动对中的方法，包括对中设备与目标设备就位的步骤，测量系统偏差测量数据输入控制系统的步骤，控制系统判断是否需要滚转、横摆、俯仰、横移和升降调整，确认需进行调整后，控制系统计算调整量并驱动所述调整装置完成相应调整动作，根据调整到位信号向测量系统发出下一次测量指令，直至满足判据为止的步骤和对中完成，对中设备对接完毕的步骤。本发明大型设备自动对中的方法的优点是：采用“直线对中”的方法，解决端面较小的大型设备采用“端面对中”时测量误差较大的问题。本方法原理简单，配套设备少，更容易实现，从偏差测量、识别、解算、执行、控制及反馈各环节均自动执行，全程无需人工干预，具有较高的对中效率。
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公开(公告)号：CN110341991B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910653700.3
申请日：2019-07-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G5/00
摘要： 本发明公开了一种托座可滑移倾斜助推式举升装置，其包括回转支架、驱动缸和第一支耳，所述回转支架的下端铰接于第一支座，所述驱动缸的下端铰接于第二支座，所述回转支架和驱动缸的上端均铰接于第一支耳上，所述第一支耳上滑动安装有托架。其目的是为了提供一种托座可滑移倾斜助推式举升装置，其能够方便快捷地对起竖油缸进行举升，解决了起竖油缸与发射筒销孔对中难度大的问题，降低劳动强度，提高效率，显著提高了操作过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN109373177B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811157638.0
申请日：2018-09-30
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种连杆式三自由度位置调整装置，包括固定框架、活动框架、连杆、底座、滑块、夹钳、液压油缸、十字滑块，固定框架、活动框架平行布置在对接装置的左、右两端，固定框架、活动框架的四个边角位置各固定一个十字滑块，相邻两个十字滑块间通过连杆连接，液压油缸一端通过球铰方式与固定框架连接，另一端通过球铰方式与连杆连接，液压油缸伸缩，可实现固定框架的Y向平移摆动，活动框架的Z向平移摆动，同时带动滑块X向运动。
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公开(公告)号：CN107284699A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710464553.6
申请日：2017-06-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G5/00
摘要： 一种运载火箭加泄连接器自动对接控制系统，包括：监控单元、运动控制单元、伺服控制器、力检测单元、锁紧机构，六自由度并联机构、视觉监测单元；视觉监测单元利用摄像头对运载火箭箭上接口位置和姿态进行检测；力监测单元利用力和力矩传感器对接后产生的力和力矩进行检测；锁紧机构完成加泄连接器与箭上接口的锁紧；运动控制单元利用视觉监测单元和力检测单元对六自由并联机构的运动进行控制；伺服驱动器完成对电动机的驱动。本发明实现在不对箭体进行改动的条件下完成加泄连接器与箭上接口的自动对接与锁紧，并跟随箭上接口的运动，相比于现在人工对接的方法，节省人力，保障人员安全。
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