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公开(公告)号：CN110816650B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910427481.7
申请日：2019-05-22
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D5/06 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。
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公开(公告)号：CN110816650A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910427481.7
申请日：2019-05-22
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D5/06 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。
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公开(公告)号：CN110597324A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910651804.0
申请日：2019-07-18
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明提供一种转注控制系统及方法，控制系统包括槽车、泵车和贮罐，控制系统控制泵车、槽车与贮罐之间的转注，还包括为显控单元、主控单元和操作面板供电的蓄电池直流稳压的稳压电源；主控单元控制转注控制系统中的被控对象，采集和分析处理转注控制系统的控制状态信息，针对控制状态信息相对应的控制被控对象，实时将控制状态信息上传至显控单元，主控单元接收到显控单元下发的控制指令后完成对应功能；显控单元实时显示转注控制系统在转注过程中的状态信息，并储存状态信息；操作面板指示转注控制系统的流程状态，控制系统的上电、断电和急停。转注控制系统及方法适用于泵车和槽车编组，全自动转注，降低手动操作工作量，降低误操作风险。
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公开(公告)号：CN110062032A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910257294.9
申请日：2019-04-01
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种计算机网络集群控制平台应用重构系统，涉及计算机控制领域；包括主控计算机、交换设备、备份计算机、n个通用控制计算机和迁移调度模块；每个通用控制计算机分别独立执行不同的任务，且每隔时间t1向主控计算机发送一次任务数据包；当主控计算机故障时，替换主控计算机，实现备份；主控计算机当连续t2时间没有接收到某个通用控制计算机传来的数据包，认为该通用控制计算机宕机；生成迁移指令，并将迁移指令发送至迁移调度模块；迁移调度模块计算负载最小的通用控制计算机的负载，将宕机通用控制计算机的任务迁移至该通用控制计算机执行；本发明避免了因单点故障引起整个系统瘫痪、崩溃，实时、高效地完成系统应用重构。
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公开(公告)号：CN105923294A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610467213.4
申请日：2016-06-24
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC分类号： B65D90/48 , G05D16/2066
摘要： 本发明的箭体贮箱监控系统，包括箭体贮箱压力监控系统和补压控制服务器，其中：箭体贮箱压力监控系统，用于全程采集箭体贮箱的压力信号，形成压力数据通过CAN总线上传，接收下发的控制数据，执行管路通断动作；补压控制服务器，用于集中监测各贮箱发送的压力数据，并集中显示和存储，形成控制数据下行分发。实现了海运中各贮箱压力状态并发采集、处理、传输存储、显示以及控制及反馈的监控过程。实现了监测过程的实时反馈，从技术上保障了箭体海路运输过程的安全性和可靠性。有利于根据运输方案需要，随时形成可靠的层级化监控体系，灵活适应民用运载火箭改进带来的形态变化过程，有效降低信号监控系统的改进成本和难度。还包括监控方法。
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公开(公告)号：CN105824297A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610116341.4
申请日：2016-03-02
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , G05B19/41865
摘要： 本发明提供了一种基于CAN总线的多组箭体集装箱环境监测方法和系统，其中方法包括：将环境监测服务器主机通过16路控制器局域网络总线与预设个数的下位机监测控制模块相连，且将环境监测服务器备机通过16路CAN总线与预设个数的下位机监测控制模块相连；将环境监测服务器主机和备机分别与补压服务器相连；环境监测服务器主机和备机同时接收下位机监测控制模块发送的压力监测数据；环境监测服务器主机持有与补压服务器的通信权，并向补压服务器发送压力监测数据，且以预设周期向环境监测服务器备机发送心跳帧；如果备机在预设时间内未收到主机发送的心跳帧，则环境监测服务器备机取得与补压服务器的通信权，并向补压服务器发送压力监测数据。
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公开(公告)号：CN107284699B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710464553.6
申请日：2017-06-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G5/00
摘要： 一种运载火箭加泄连接器自动对接控制系统，包括：监控单元、运动控制单元、伺服控制器、力检测单元、锁紧机构，六自由度并联机构、视觉监测单元；视觉监测单元利用摄像头对运载火箭箭上接口位置和姿态进行检测；力监测单元利用力和力矩传感器对接后产生的力和力矩进行检测；锁紧机构完成加泄连接器与箭上接口的锁紧；运动控制单元利用视觉监测单元和力检测单元对六自由并联机构的运动进行控制；伺服驱动器完成对电动机的驱动。本发明实现在不对箭体进行改动的条件下完成加泄连接器与箭上接口的自动对接与锁紧，并跟随箭上接口的运动，相比于现在人工对接的方法，节省人力，保障人员安全。
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公开(公告)号：CN109339980A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811042739.3
申请日：2018-09-07
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种车载移动式液压驱动泵式介质输送系统，包括：进液口1、第二气动球阀、第一过滤器3、第一磁力泵4、第一液压马达6、第三气动球阀8、第九气动球阀10、第五气动球阀11、第一流量计12、第二流量计13、第二过滤器14、出液口15、第十气动球阀16、第六气动球阀17、第十一气动球阀18、第八气动球阀19、隔膜泵20、第七气动球阀21、第十二气动球阀22、第十三气动球阀23、排渣口32、第四手动球阀33、第五手动球阀34以及储罐35。由此可有效完成推进剂由地面向火箭的输送任务。
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公开(公告)号：CN107368020A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710464525.4
申请日：2017-06-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 一种高可靠射前时序动作触发方法，在发动机点火前，会排放大量的氢气，这些氢气需要在点火之前将其燃烧，防止在发动机点火时这些氢气发生爆轰，将此氢气燃烧过程为排氢燃烧，首先定义点火时刻在0s时刻，点火之前为负时刻，在-t时刻时，可编程逻辑控制器PLC接收到外系统的排氢燃烧时序准备信号，启动计时；计时t时长自动判断得到排氢燃烧点火信号；在0s时刻，可编程逻辑控制器PLC收到外系统的排氢燃烧点火信号，同时可编程逻辑控制器PLC的上位机通过网络接收排氢燃烧点火信号并传输至可编程逻辑控制器PLC；然后可编程逻辑控制器PLC通过将三个信号进行“三取二”逻辑判断，如果信号有效，则执行排氢燃烧时序动作。
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公开(公告)号：CN109339980B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811042739.3
申请日：2018-09-07
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种车载移动式液压驱动泵式介质输送系统，包括：进液口1、第二气动球阀、第一过滤器3、第一磁力泵4、第一液压马达6、第三气动球阀8、第九气动球阀10、第五气动球阀11、第一流量计12、第二流量计13、第二过滤器14、出液口15、第十气动球阀16、第六气动球阀17、第十一气动球阀18、第八气动球阀19、隔膜泵20、第七气动球阀21、第十二气动球阀22、第十三气动球阀23、排渣口32、第四手动球阀33、第五手动球阀34以及储罐35。由此可有效完成推进剂由地面向火箭的输送任务。
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